8缸AGV自动升降调平液压系统的制作方法

8缸agv自动升降调平液压系统
技术领域
1.本实用新型涉及agv驱动轮结构技术领域，尤其涉及一种8缸agv自动升降调平液压系统。


背景技术：

2.8缸agv是指底部设置有8个驱动轮的agv，每个驱动轮内均设置有用于升降和调平的液压缸，8个驱动轮分为4组进行控制，每组液压缸分别包括沿agv长度方向设置的、位于同一侧的2个相邻的液压缸。每个液压缸安装在一个驱动轮内，8个驱动轮的液压缸均通过自动升降调平液压系统以及车载控制器进行控制。
3.当前的车体结构，在沿车体长度方向或垂直于长度方向横向行走时，若路上存在较深的坑，则会发生车头一侧某组驱动轮悬空，另一组驱动轮受到的对地压力变大，从而导致agv无法通过8个驱动轮提供驱动力，此时，为保持车体平衡，使8个驱动轮均提供驱动力，需要调节位于车头的两组驱动轮的液压缸的对地压强。当前调节对地压强的方式采用每组单独调节，软件算法实现难度较大且稳定性较差。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种8缸agv自动升降调平液压系统，以解决上述背景技术中提出的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案如下：
6.一种8缸agv自动升降调平液压系统，包括油箱、油泵以及液压油主管路、液压油分支管路，所述液压油主管路上设置有油泵，所述油箱通过液压油主管路、液压油分支管路分别与4组液压缸连通，每组液压缸分别包括沿agv长度方向设置的、位于同一侧的2个液压缸，每组液压缸的两个液压缸并连控制连接，每个液压缸分别安装在一个驱动轮内，每个所述液压油分支管路上均分别安装一个压力传感器，位于车头一端的两组液压缸的两条液压分支管路之间通过一个电磁通断阀连通。
7.其中，所述液压油主管路分别通过一个比例阀与每条液压油分支管路连通。
8.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：当出现车头某组驱动轮悬空的问题时，车载控制器接收到信号，控制电磁通断阀连通，使得位于车头的两组液压缸的液压油分支管路连通，达到连通器的作用，两条液压油分支管路提供的对地压力相同，通过此种方式对液压缸进行调节，能够降低软件算法难度和提高稳定性。
附图说明
9.图1为本申请系统结构示意图；
10.图2为本申请驱动轮的结构示意图；
11.图中，油箱1，油泵2，压力传感器3，电磁通断阀4，液压缸5，驱动轮6。
具体实施方式
12.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
13.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
14.在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
15.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、
ꢀ“
第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
16.请参阅图1-图2所示，为本实用新型提供的一种实施例结构。
17.本实施例提供的一种8缸agv自动升降调平液压系统，包括油箱1、油泵2以及液压油主管路、液压油分支管路，所述液压油主管路上设置有油泵2，所述油箱1通过液压油主管路、液压油分支管路分别与4组液压缸连通，每组液压缸分别包括沿agv长度方向设置的、位于同一侧的2个相邻的液压缸5，a和b为第一组，c和d为第二组，e和f为第三组，g和h为第四组，每组液压缸的两个液压缸5并连控制连接，每个液压缸5分别安装在一个驱动轮6内，每个所述液压油分支管路上均分别安装一个压力传感器3，位于车头一端的两组液压缸（第一组和第三组）的两条液压分支管路之间通过一个电磁通断阀4连通。所述液压油主管路分别通过一个比例阀与每条液压油分支管路连通。
18.需要说明的是，每组液压缸均分别通过液压缸内置的位移传感器、设置在液压油管路上的压力传感器反馈的数据，控制器控制电比例阀控制升降和调平，压力传感器和电磁通断阀通过已有的车载控制器进行控制，上述控制方式及原理采用公知技术，此处不再详述。
19.当车体发生第一组或第三组驱动轮悬空时候，车载控制器接收到信号，控制电磁通断阀连通，使得位于车头的两组液压缸的液压油分支管路连通，达到连通器的作用，两条液压油分支管路提供的对地压力相同，通过此种方式对液压缸进行调节，能够降低软件算法难度和提高稳定性。
20.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用
新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。


技术特征：
1.一种8缸agv自动升降调平液压系统，其特征在于，包括油箱（1）、油泵（2）以及液压油主管路、液压油分支管路，所述液压油主管路上设置有油泵（2），所述油箱（1）通过液压油主管路、液压油分支管路分别与4组液压缸连通，每组液压缸分别包括沿agv长度方向设置的、位于同一侧的2个相邻的液压缸（5），每组液压缸的两个液压缸（5）并连控制连接，每个液压缸（5）分别安装在一个驱动轮（6）内，每个所述液压油分支管路上均分别安装一个压力传感器（3），位于车头一端的两组液压缸的两条液压分支管路之间通过一个电磁通断阀（4）连通。2.根据权利要求1所述的一种8缸agv自动升降调平液压系统，其特征在于，所述液压油主管路分别通过一个比例阀与每条液压油分支管路连通。

技术总结
本实用新型公开了一种8缸AGV自动升降调平液压系统，包括油箱、油泵以及液压油主管路、液压油分支管路，所述液压油主管路上设置有油泵，所述油箱通过液压油主管路、液压油分支管路分别与4组液压缸连通，位于车头一端的两组液压缸的两条液压分支管路之间通过一个电磁通断阀连通。当出现车头某组驱动轮悬空的问题时，车载控制器接收到信号，控制电磁通断阀连通，使得位于车头的两组液压缸的液压油分支管路连通，达到连通器的作用，两条液压油分支管路提供的对地压力相同，通过此种方式对液压缸进行调节，能够降低软件算法难度和提高稳定性。性。性。


技术研发人员：任志勇 陈春华 张斌鹏 李洪达
受保护的技术使用者：天津朗誉机器人有限公司
技术研发日：2022.08.10
技术公布日：2022/12/23