基于自动驾驶的协助方法、系统、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于自动驾驶的协助方法、系统、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶，又称无人驾驶、电脑驾驶或轮式移动机器人，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。
3.但基于当前对自动驾驶技术的应用，还无法做到完全无人驾驶，在应对一些难以处理的场景时，需要通过多方协助来控制自动驾驶车辆的运行状态，但目前的协助方法捉襟见肘，不仅会占用较多资源，且其协助过程势必还会影响自动驾驶车辆的运行效率。


技术实现要素：

4.因此，提供一种基于自动驾驶的协助方法、系统、计算机设备和存储介质，解决现有技术中的协助方法影响自动驾驶车辆运行效率的问题。
5.一方面，提供一种基于自动驾驶的协助方法，所述方法包括：
6.获取车辆的运行信息和所述车辆当前位置的路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
7.当所述车辆非正常运行时，获取检测指令，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
8.根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
9.在其中一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息包括：
10.根据所述运行信息和所述环境信息查询是否有对应的所述协助信息；
11.若是，则获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
12.若无，则获取协助指令，根据所述协助指令生成所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息，将所述协助信息与所述运行信息和所述环境信息进行对应并存储。
13.在其中一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息包括：
14.根据所述运行信息、所述路况信息和所述环境信息得到所述车辆的受困置信度，将所述受困置信度与预设的置信阈值进行对比；
15.若所述受困置信度小于所述置信阈值，则判定所述车辆未受困，暂停获取所述协助信息；
16.若所述受困置信度小于所述置信阈值，则判定所述车辆受困，根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息。
17.在其中一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否
正常运行还包括：
18.当判断所述车辆正常行驶后，检测是否与所述车辆存在数据交互，并对所述检测的过程进行计时；
19.若在预设的时间阈值内不存在所述数据交互，则与所述车辆断开连接；
20.若在所述时间阈值内存在所述数据交互，则重置所述计时，检测是否与所述车辆存在所述数据交互。
21.在其中一个实施例中，所述向所述车辆发送所述协助信息还包括：
22.检测所述车辆是否脱困；
23.若脱困，则检测是否与所述车辆存在数据交互，并对其进行计时；
24.若在预设的时间阈值内不存在所述数据交互，则与所述车辆断开连接；
25.若在所述时间阈值内存在所述数据交互，则重置所述计时，继续检测是否与所述车辆存在所述数据交互；
26.若未脱困，则继续获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
27.在其中一个实施例中，还包括：
28.通过第一通信协议获取所述运行信息和所述路况信息，以使加快信息传输速度，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
29.当所述车辆非正常运行时，向所述车辆发起控制指令，以使对所述车辆进行控制，根据所述控制指令获取检测指令，根据所述检测指令通过第二通信协议与所述车辆建立连接，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
30.根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
31.在其中一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息包括：
32.检测所述车辆的操控状态；
33.当所述操控状态为第一状态时，根据所述运行信息和所述环境信息获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
34.当所述操控状态为第二状态时，判断是否获取到来自于所述车辆的协助请求；
35.若获取到所述协助请求，则根据所述运行信息和所述环境信息获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
36.若未获取到协助请求，则暂停获取所述协助信息。
37.另一方面，提供了一种基于自动驾驶的协助系统，所述系统包括：
38.获取模块，用于获取车辆的运行信息和所述车辆当前位置的路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
39.检测模块，用于当所述车辆非正常运行时，获取检测指令，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
40.协助模块，用于根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
41.再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
42.获取车辆的运行信息和所述车辆当前位置的路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
43.当所述车辆非正常运行时，获取检测指令，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
44.根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
45.又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
46.获取车辆的运行信息和所述车辆当前位置的路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
47.当所述车辆非正常运行时，获取检测指令，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
48.根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
49.上述基于自动驾驶的协助方法、系统、计算机设备和存储介质，通过获取车辆的运行信息和所述车辆当前位置的路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行可以主动地去查询是否存在协助需求的车辆；当所述车辆非正常运行时，通过向所述车辆发送控制指令以使对所述车辆进行控制，通过根据所述控制指令获取检测指令，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集，可以对需要协助的车辆的环境信息进行采集与分析，以使能够判断车辆当前所处情况；通过根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息，可以使车辆根据协助信息执行相应的操作来脱困。通过上述基于自动驾驶的协助方法，避免了因自动驾驶车辆向多方发起协助请求而占用大量资源的问题，且根据获取到的相关信息，给出协助车辆脱困的对应的协助信息，提升了自动驾驶车辆的运行效率。
附图说明
50.图1为一个实施例中基于自动驾驶的协助方法的应用环境图；
51.图2为一个实施例中基于自动驾驶的协助方法的流程示意图；
52.图3为一个实施例中基于自动驾驶的协助系统的结构框图；
53.图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
54.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
55.本技术提供的基于自动驾驶的协助方法方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，服务器101与终端102通过网络进行通信，服务器101与车辆103通过网络进行通信。服务器101通过获取相关信息判断车辆103是否正常运行，进而判断车辆103是否需要协助；当车辆103非正常运行时，服务器101请求控制车辆103并接收车辆103采集到的环境信
息，服务器101根据环境信息给出对应的协助信息或接收终端102传来的协助信息，将该协助信息发送至车辆103来协助车辆103脱困。其中，服务器101可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，车辆103可以但不限于是具备自动驾驶能力的各种类型、各种用途的车辆。
56.基于当前对自动驾驶技术的应用，还无法做到完全无人驾驶，在应对一些难以处理的场景时，需要通过包含远程协助端、车辆驾驶端等多方协助来控制自动驾驶车辆的运行状态，但在进行远程协助时难免会占据大量资源，不仅会影响远程协助端的协助效率，还会不可避免地影响到车辆的运行效率，例如通常情况下远程协助端需要和车辆成功建立稳定的tcp连接(transmission control protocol，传输控制协议)后才交互数据，大量的远程协助请求会抢占服务器资源，而面对大量的远程协助请求，远程协助端也会增派更多的人力资源去响应远程协助请求，这些环节或多或少都会影响到自动驾驶车辆的运行效率。
57.为此，本技术提供了一种基于自动驾驶的协助方法、系统、计算机设备和存储介质，所述基于自动驾驶的协助系统运行在服务器上，来实现本技术所描述的基于自动驾驶的协助方法，在此不再赘述。
58.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于自动驾驶的协助方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
59.步骤201，获取车辆的运行信息和所述车辆当前位置的路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行。
60.其中，运行信息可以从车端获得，包括车辆运行时的速度、加速度、运行方向、位姿等相关数据，路况信息可以从导航系统获得，包括车辆当前位置的拥堵情况、行驶平均速度等，拥堵情况可以通过计算在预设路径长度上实际行程时间与畅通行程时间的比值得到，行驶平均速度则可以通过检测预设路径长度上。
61.具体地，可以从车辆上的速度传感器、惯性传感器等获取到相关运行信息，获取车辆当前位置，通过导航系统获取到当前位置的路况信息，其中获取车辆位置的方法包括但不限于使用gps(global positioning system，全球定位系统)、gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)、rtk(real-time kinematic，实时运动定位)、激光雷达定位等定位方法。
62.需要说明的是，判断车辆是否正常运行可通过将获取到的车辆运行信息和路况信息进行对比，判断当前运行信息是否与当前路况信息相匹配，若不匹配则证明车辆可能处于非正常运行状态，通过将获取到的车辆运行信息与车辆所处位置的路况信息进行对比分析，使对于车辆运行状态的判断方法更加有效。
63.示例性地说明，根据行驶平均速度设定行驶速度范围，当车辆当前速度超出行驶速度范围一定时长后，则判定车辆处于非正常行驶，例如，当车辆当前位置的路况信息处于畅通状态时，若车辆以低于行驶速度范围的运行速度行驶了一定时长，则判定该车辆可能处于非正常运行状态。
64.步骤202，当所述车辆非正常运行时，获取检测指令，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集。
65.其中，获取检测指令前还会向车辆发送控制指令，控制指令指的是服务器向车辆
请求控制权限以使可以对车辆进行控制，检测指令指的是车辆被控制后，服务器接受车辆传来的检测指令以使能够对车辆进行检测。
66.具体地，当判定车辆可能处于非正常运行时，服务器需要向发送车辆发送控制指令以获取对车辆的控制权限，当车辆接受控制后，服务器会获取到车辆发来检测指令来对车辆进行检测，并获取车辆当前的环境信息，通过对环境信息进行分析就能够得知引起车辆非正常运行的因素，以及根据获取到的环境信息帮助车辆解决问题。
67.步骤203，根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
68.其中，协助信息指的是协助车辆解决问题或脱离困境的执行步骤。
69.具体地，根据运行信息和环境信息，对车辆的脱困路径和脱困步骤进行规划，得到协助信息，并将协助信息发送至车辆。
70.示例性地说明，当自动驾驶车辆因为前方具有障碍物而无法正常行驶时，可通过ogm(occupancy grid map，占据栅格地图)方法提取包含道路和周围物体的环境信息以实现感知环境，检测障碍物的状态，并根据环境信息可通过滚动地平线方法生成脱困路径和车辆要遵循的速度曲线，以及通过sigmoid函数生成平滑的路径来避免检测到障碍物，再基于横向控制算法采用cop(center of percussion，碰撞中心)算法对脱困路径进行优化，减少路径规划的误差，最终生成协助信息，将协助信息发送至车辆以实现对自动驾驶车辆的协助。
71.上述基于自动驾驶的协助方法中，通过获取车辆的运行信息和所述车辆当前位置的路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行可以主动地去查询是否存在协助需求的车辆；当所述车辆非正常运行时，通过向所述车辆发送控制指令以使对所述车辆进行控制，通过根据所述控制指令获取检测指令，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集，可以对需要协助的车辆的环境信息进行采集与分析，以使能够判断车辆当前所处情况；通过根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息，可以使车辆根据协助信息执行相应的操作来脱困。通过上述基于自动驾驶的协助方法，避免了因自动驾驶车辆向多方发起协助请求而占用大量资源的问题，且根据获取到的相关信息，给出协助车辆脱困的对应的协助信息，提升了自动驾驶车辆的运行效率。
72.在一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息包括：
73.根据所述运行信息和所述环境信息查询是否有对应的所述协助信息；
74.若是，则获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
75.若无，则获取协助指令，根据所述协助指令生成所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息，将所述协助信息与所述运行信息和所述环境信息进行对应并存储。
76.其中，协助指令可以从远程协助端获得，根据一个或多个协助指令能够生成一个或多个协助信息。
77.具体地，当获取到运行信息和环境信息后，根据预设的匹配概率查询数据库中是否有与运行信息和环境信息对应的一条或多条对照信息，其中对照信息包括之前已存储在数据库中的运行信息和环境信息，为便于说明，后续称之为对照运行信息和对照环境信息，数据库中还存有与对照信息对应的协助信息，该协助信息用于解决在处于对应的对照信息
情况下的问题，可以理解的是，当采集到的运行信息和环境信息与数据库中的一条或多条对照信息的匹配时，则可以按照与对照信息对应的协助信息来协助车辆解决问题。
78.示例性地说明，根据预设的匹配概率，查询是否存在满足匹配概率的一条或多条对照信息；
79.若存在，则选取匹配概率最大的对照信息作为参考，并将与该对照信息对应的协助信息发送至车辆，以使车辆按照该协助信息进行脱困；
80.若不存在，则需要向远程协助端获取一条或多条协助指令，服务器根据一条或多条协助指令生成符合预设交通规则的协助信息，再将协助信息发送至车辆，控制车辆按照协助信息进行脱困，若成功脱困，将所述协助信息与所述运行信息和所述环境信息进行对应并存储；若未成功脱困，则继续请求协助指令。
81.在一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息包括：
82.根据所述运行信息、所述路况信息和所述环境信息得到所述车辆的受困置信度，将所述受困置信度与预设的置信阈值进行对比；
83.若所述受困置信度小于所述置信阈值，则判定所述车辆未受困，暂停获取所述协助信息；
84.若所述受困置信度小于所述置信阈值，则判定所述车辆受困，根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息。
85.其中，可以采用运行信息、路况信息和环境信息等信息，通过贝叶斯算法来建立贝叶斯网络，进而计算表示了车辆受困概率的受困置信度，以推测车辆是否受困。
86.需要说明的是，在某些情况下可能存在对车辆非正常运行状态的误判或者车辆误触发协助请求至服务器，则会造成不必要的协助，进而产生资源浪费，因此需要通过分析车辆受困的概率，进而决定协助车辆脱困或是取消协助。
87.在一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行还包括：
88.当判断所述车辆正常行驶后，检测是否与所述车辆存在数据交互，并对所述检测的过程进行计时；
89.若在预设的时间阈值内不存在所述数据交互，则与所述车辆断开连接；
90.若在所述时间阈值内存在所述数据交互，则重置所述计时，检测是否与所述车辆存在所述数据交互。
91.需要说明的是，当车辆正常行驶时，通常情况下是不需要进行协助的，为了避免资源浪费，减少不必要的连接，在车辆正常行驶时，可以检测一段时间内，是否与车辆存在数据交互，进而决定是否断开与该车辆的连接。
92.示例性地说明，可以引用心跳机制决定是否断开与车辆的连接，通过发送心跳包来检测连接是否正常，如果在一定时间内服务器没有收到车辆的回应，即认为车辆已经掉线，或车辆在一定时间内没有收到服务器的心跳包，则认为连接不可用，该服务器进入过期状态，断开与车辆的连接。
93.还需说明的是，在协助状态过程中，可以利用心跳机制，通过发送心跳包来保持连接的活性，维持长连接；以及服务器还可以通过心跳机制同上述办法控制与远程协助端的连接，来改善服务器与远程协助端的资源调用。
94.在一个实施例中，所述向所述车辆发送所述协助信息还包括：
95.检测所述车辆是否脱困；
96.若脱困，则检测是否与所述车辆存在数据交互，并对其进行计时；
97.若在预设的时间阈值内不存在所述数据交互，则与所述车辆断开连接；
98.若在所述时间阈值内存在所述数据交互，则重置所述计时，继续检测是否与所述车辆存在所述数据交互；
99.若未脱困，则继续获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
100.需要说明的是，当车辆脱困后，即进入正常运行状态，此时为了避免持续占用资源，影响到服务器的其它协助工作，需要判断服务器与车辆之间是否还需要有数据交互，进而决定是否断开服务器与所述车辆之间的连接。
101.还需说明的是，服务器还可以通过心跳机制同上述办法控制与远程协助端的连接，来改善服务器与远程协助端的资源调用。
102.在一个实施例中，还包括：
103.通过第一通信协议获取所述运行信息和所述路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
104.当所述车辆非正常运行时，向所述车辆发起控制指令，以使对所述车辆进行控制，根据所述控制指令获取检测指令，根据所述检测指令通过第二通信协议与所述车辆建立连接，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
105.根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
106.其中，第一通信协议是无连接的协议，第二通信协议是有连接的协议。
107.需要说明的是，当车辆运行时，可以将udp(user datagram protocol，用户数据报协议)作为第一通信协议，udp是一种面向无连接的传输层协议，不会对自己提供的连接实施控制，适用于实时应用，以报文的方式进行传输，其传输效率高于tcp(transmission control protocol,传输控制协议)，且udp的通信方式可以是一对一、一对多、多对一以及多对多，对车辆进行检查时，只需要服务器单方面获取其运行信息和路况信息，因此选择udp进行数据传输可以大幅度提升效率。
108.还需说明的是，当检测到车辆非正常运行时，或检测到车辆需要帮助而发起的协助请求时，需要服务器和车辆建立稳定可靠的连接，此时则需要使用tcp建立可靠信道进行数据传输。通过udp和tcp的混用，一定程度上提升了服务器的协助效率与车辆的运行效率。
109.在一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息包括：
110.检测所述车辆的操控状态；
111.当所述操控状态为第一状态时，根据所述运行信息和所述环境信息获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
112.当所述操控状态为第二状态时，判断是否获取到来自于所述车辆的协助请求；
113.若获取到所述协助请求，则根据所述运行信息和所述环境信息获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
114.若未获取到协助请求，则暂停获取所述协助信息。
115.其中，操控状态包括自动驾驶下的第一状态和手动驾驶下的第二状态。
116.需要说明的是，当检测到车辆为第一状态，即自动驾驶状态时，可直接根据运行信息和环境信息获得协助信息，并向车辆发送协助信息；
117.当检测到车辆为第二状态，即手动驾驶状态时，表示车辆目前通过手动控制行驶，因此可能不需要服务器对车辆进行协助脱困，但也可以通过车辆主动地向服务器发起协助请求，所以需要判断服务器是否获取到来自于所述车辆的协助请求；
118.若未接收到协助请求，则表示车辆可以通过手动驾驶进行脱困，服务器无需与车辆建立连接并进入协助状态；
119.若获取到协助请求，则根据运行信息和环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送协助信息。
120.在一个实施例中，还包括：
121.检测服务器的流程状态，根据流程状态获取流程信息，通过流程信息判断是否正常进行协助。
122.其中，流程状态包括：初始状态、检测状态、协助状态、完成状态、超时状态、车端取消状态、远程协助端取消状态、失败状态和过期状态等，流程信息指的是在满足该流程状态的条件和在该流程状态下所需执行的步骤。
123.需要说明的是，流程状态会根据服务器接收到的指令或请求进行转换，初始状态指的是服务器开始调用时的状态；检测状态指的是从车辆获取运行信息和环境信息、从导航系统获取路况信息的状态；协助状态指的是服务器控制车辆并协助车辆进行脱困的状态；超时状态指的是在协助过程中存在至少一个请求或指令没有被处理的状态；车端取消状态指的是接收到车端发起的取消指令后，取消对车端进行协助的状态；同理，远程协助端取消状态指的是接收到远程协助端发起的取消指令后，取消对车辆进行协助的状态；失败状态指的是服务器未能协助车辆成功脱困的状态；过期状态指的是服务器检测到与车端或与远程协助端在一段时间内无数据传输时的状态。
124.示例性地说明，服务器开始调用时是初始状态；在服务器获取到检测指令后，由初始状态转换至检测状态；在采集到的环境信息后，由检测状态进入协助状态，根据运行信息和环境信息获得协助信息，并向车辆发送协助信息；若车辆成功脱困，服务器则由协助状态转换至完成状态；若车辆未脱困，服务器则由协助状态转换至失败状态；在协助过程中还包括车辆可以取消本次协助，服务器则由协助状态转换至车端取消状态，或远程协助端取消本次协助，服务器则由协助状态转换至远程协助端取消状态；以及还包括在服务器获取到检测指令后，若超过一定时长，如2分钟，未收到远程协助端的响应，则由初始状态进入超时状态；当服务器检测到与远程协助端或与车辆无数据交互超过一定时长，则转换至过期状态。
125.通过对服务器状态的检测与控制，直观地体现出服务器接收远程协助端的指令来对车辆进行协助的过程，便于通过服务器对车辆进行协助。
126.应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，
而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
127.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种基于自动驾驶的协助系统，包括：获取模块、检测模块和协助模块，其中：
128.获取模块，用于获取车辆的运行信息和所述车辆当前位置的路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
129.检测模块，用于当所述车辆非正常运行时，获取检测指令，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
130.协助模块，用于根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
131.在一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息包括：
132.根据所述运行信息和所述环境信息查询是否有对应的所述协助信息；
133.若是，则获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
134.若无，则获取协助指令，根据所述协助指令生成所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息，将所述协助信息与所述运行信息和所述环境信息进行对应并存储。
135.在一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息包括：
136.根据所述运行信息、所述路况信息和所述环境信息得到所述车辆的受困置信度，将所述受困置信度与预设的置信阈值进行对比；
137.若所述受困置信度小于所述置信阈值，则判定所述车辆未受困，暂停获取所述协助信息；
138.若所述受困置信度小于所述置信阈值，则判定所述车辆受困，根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息。
139.在一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行还包括：
140.当判断所述车辆正常行驶后，检测是否与所述车辆存在数据交互，并对所述检测的过程进行计时；
141.若在预设的时间阈值内不存在所述数据交互，则与所述车辆断开连接；
142.若在所述时间阈值内存在所述数据交互，则重置所述计时，检测是否与所述车辆存在所述数据交互。
143.在一个实施例中，所述向所述车辆发送所述协助信息还包括：
144.检测所述车辆是否脱困；
145.若脱困，则检测是否与所述车辆存在数据交互，并对其进行计时；
146.若在预设的时间阈值内不存在所述数据交互，则与所述车辆断开连接；
147.若在所述时间阈值内存在所述数据交互，则重置所述计时，继续检测是否与所述车辆存在所述数据交互；
148.若未脱困，则继续获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
149.在一个实施例中，还包括：
150.通过第一通信协议获取所述运行信息和所述路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
151.当所述车辆非正常运行时，向所述车辆发起控制指令，以使对所述车辆进行控制，
根据所述控制指令获取检测指令，根据所述检测指令通过第二通信协议与所述车辆建立连接，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
152.根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
153.在一个实施例中，所述根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息包括：
154.检测所述车辆的操控状态；
155.当所述操控状态为第一状态时，根据所述运行信息和所述环境信息获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
156.当所述操控状态为第二状态时，判断是否获取到来自于所述车辆的协助请求；
157.若获取到所述协助请求，则根据所述运行信息和所述环境信息获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
158.若未获取到协助请求，则暂停获取所述协助信息。
159.在一个实施例中，还包括：
160.检测服务器的流程状态，根据流程状态获取流程信息，通过流程信息判断是否正常进行协助。
161.关于协助系统的具体限定可以参见上文中对于协助方法的限定，在此不再赘述。上述协助系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
162.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车辆行驶的相关数据和/或协助车辆脱困的相关数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于自动驾驶的协助方法。
163.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
164.获取车辆的运行信息和所述车辆当前位置的路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
165.当所述车辆非正常运行时，获取检测指令，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
166.根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
167.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
168.根据所述运行信息和所述环境信息查询是否有对应的所述协助信息；
169.若是，则获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
170.若无，则获取协助指令，根据所述协助指令生成所述协助信息，并向所述车辆发送
所述协助信息，将所述协助信息与所述运行信息和所述环境信息进行对应并存储。
171.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
172.根据所述运行信息、所述路况信息和所述环境信息得到所述车辆的受困置信度，将所述受困置信度与预设的置信阈值进行对比；
173.若所述受困置信度小于所述置信阈值，则判定所述车辆未受困，暂停获取所述协助信息；
174.若所述受困置信度小于所述置信阈值，则判定所述车辆受困，根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息。
175.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
176.当判断所述车辆正常行驶后，检测是否与所述车辆存在数据交互，并对所述检测的过程进行计时；
177.若在预设的时间阈值内不存在所述数据交互，则与所述车辆断开连接；
178.若在所述时间阈值内存在所述数据交互，则重置所述计时，检测是否与所述车辆存在所述数据交互。
179.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
180.检测所述车辆是否脱困；
181.若脱困，则检测是否与所述车辆存在数据交互，并对其进行计时；
182.若在预设的时间阈值内不存在所述数据交互，则与所述车辆断开连接；
183.若在所述时间阈值内存在所述数据交互，则重置所述计时，继续检测是否与所述车辆存在所述数据交互；
184.若未脱困，则继续获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
185.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
186.通过第一通信协议获取所述运行信息和所述路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
187.当所述车辆非正常运行时，向所述车辆发起控制指令，以使对所述车辆进行控制，根据所述控制指令获取检测指令，根据所述检测指令通过第二通信协议与所述车辆建立连接，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
188.根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
189.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
190.检测所述车辆的操控状态；
191.当所述操控状态为第一状态时，根据所述运行信息和所述环境信息获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
192.当所述操控状态为第二状态时，判断是否获取到来自于所述车辆的协助请求；
193.若获取到所述协助请求，则根据所述运行信息和所述环境信息获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
194.若未获取到协助请求，则暂停获取所述协助信息。
195.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
196.获取车辆的运行信息和所述车辆当前位置的路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
197.当所述车辆非正常运行时，获取检测指令，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
198.根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
199.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
200.根据所述运行信息和所述环境信息查询是否有对应的所述协助信息；
201.若是，则获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
202.若无，则获取协助指令，根据所述协助指令生成所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息，将所述协助信息与所述运行信息和所述环境信息进行对应并存储。
203.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
204.根据所述运行信息、所述路况信息和所述环境信息得到所述车辆的受困置信度，将所述受困置信度与预设的置信阈值进行对比；
205.若所述受困置信度小于所述置信阈值，则判定所述车辆未受困，暂停获取所述协助信息；
206.若所述受困置信度小于所述置信阈值，则判定所述车辆受困，根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息。
207.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
208.当判断所述车辆正常行驶后，检测是否与所述车辆存在数据交互，并对所述检测的过程进行计时；
209.若在预设的时间阈值内不存在所述数据交互，则与所述车辆断开连接；
210.若在所述时间阈值内存在所述数据交互，则重置所述计时，检测是否与所述车辆存在所述数据交互。
211.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
212.检测所述车辆是否脱困；
213.若脱困，则检测是否与所述车辆存在数据交互，并对其进行计时；
214.若在预设的时间阈值内不存在所述数据交互，则与所述车辆断开连接；
215.若在所述时间阈值内存在所述数据交互，则重置所述计时，继续检测是否与所述车辆存在所述数据交互；
216.若未脱困，则继续获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
217.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
218.通过第一通信协议获取所述运行信息和所述路况信息，根据所述运行信息和所述路况信息判断所述车辆是否正常运行；
219.当所述车辆非正常运行时，向所述车辆发起控制指令，以使对所述车辆进行控制，根据所述控制指令获取检测指令，根据所述检测指令通过第二通信协议与所述车辆建立连接，并根据所述检测指令接收环境信息，其中，所述环境信息由所述车辆采集；
220.根据所述运行信息和所述环境信息获得协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息。
221.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
222.检测所述车辆的操控状态；
223.当所述操控状态为第一状态时，根据所述运行信息和所述环境信息获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
224.当所述操控状态为第二状态时，判断是否获取到来自于所述车辆的协助请求；
225.若获取到所述协助请求，则根据所述运行信息和所述环境信息获取所述协助信息，并向所述车辆发送所述协助信息；
226.若未获取到协助请求，则暂停获取所述协助信息。
227.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
228.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
229.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。