一种机器人袋装物料智能装车用输送机构的制作方法

1.本发明属于物料输送设备技术领域，具体涉及一种机器人袋装物料智 能装车用输送机构。


背景技术：

2.在袋装水泥的装车过程常通过传送带实现自动传送，但在最后的卸载 装车步骤，或者从一条传送带转运到另一条传送带的搬运过程，往往需要 人工进行搬运，而随着工业自动化的不断发展，机器人模仿人工去完成部 分工作也已经成为现实，现有技术中会通过输送机构配合机器人来实现袋 装水泥自动化装车，可代替人的繁重劳动，实现生产机械化和自动化。
3.现有的用于袋装水泥卸车机器人，在使用过程中，通常利用传送机构 将车上的袋装水泥运送到底部，并通过机器人带动机械臂控制夹持住袋装 水泥，并安装设定程序完成智能码垛，然而袋装水泥的水泥粉量并不是完 全充满的，使得水泥粉在袋装中不均匀分布，在卸货过程中袋装水泥由于 内部水泥粉分布不均匀，使得袋装水泥体积不规则，在夹持后进行卸货码 垛时，体积不均匀的袋装水泥实际码垛不稳定，随着码垛高度的增加，码 垛起来的袋装水泥容易出现倾倒侧翻等情况，且水泥袋内部装有的水泥粉 体积有限，大量水泥粉附着在包装袋的表面上，在撞击和震动效果下袋装 水泥表面上的水泥粉容易散出并扬起，实际在装车机器人夹持后并进行码 垛时，坠落的袋装水泥与底部的袋装水泥碰撞时，会出现较为严重的扬尘 情况，使得卸货现场环境质量降低，且卸货机器人表面集尘严重，长期会 导致机器人出现故障。


技术实现要素：

4.本发明的目的就在于提供一种机器人袋装物料智能装车用输送机构， 以解决背景技术中提出的水泥等袋装物料在机器人进行装车过程中易码垛 不稳定导致倾倒以及出现扬尘的情况。
5.本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
6.一种机器人袋装物料智能装车用输送机构，所述输送机构包括传送带 和设于传送带一端的物料平整机构及其控制器，物料平整机构包括外框架 及滑动套接于外框架内的内框架，内框架内设有具有升降功能的承载平台， 袋装物料通过传送带转移至内框架内，经平整后通过承载平台转移至内框 架上端，袋装物料通过机械臂从输送机构转移至待装车辆；
7.外框架与内框架滑接处设有用于监测内框架滑动距离的距离传感器、 用于驱动内框架沿竖直方向振动的振动组件，内框架侧壁设有气口及与气 口连通的除尘组件；
8.内框架顶部设有风幕管，且风幕管上开设有喷口，喷口通过外接气泵 和气管一连通；
9.当袋装物料落到内框架内直至内框架下移至预设的距离值时，距离传 感器传递
信号给控制器，控制器控制驱动振动组件、除尘组件及气泵工作， 振动组件驱动内框架沿外框架内上移，从而对内框架内的袋装物料进行振 动平整，吸尘组件工作时对内框架内产生的扬尘进行收集，气泵工作时将 空气输送至风幕管内，且由风幕管侧边的的喷口喷出形成风幕，该风幕能 够阻隔内框架内的扬尘不进入到外部空气中，避免对输送机构的外部空气 产生污染。
10.作为本发明的进一步优化方案，所述外框架和内框架上对应所述传送 带端部分别设有第一通道、第二通道，且第一通道的口径小于第二通道。
11.作为本发明的进一步优化方案，所述外框架内对应所述内框架下端面 设有缓冲气囊，且缓冲气囊通过气管二与所述气泵连接。
12.作为本发明的进一步优化方案，所述内框架侧边通过支撑板滑动设于 所述外框架侧边，外框架朝向内框架的侧边还设有用于安装所述振动组件 的安装架，安装架与所述支撑板之间设有阻尼弹簧。
13.作为本发明的进一步优化方案，所述振动组件包括设于所述安装架上 的转动电机和设于转动电机输出端的凸轮，所述支撑板设于所述凸轮的转 动路径上。
14.作为本发明的进一步优化方案，所述除尘组件包括罩设于所述内框架 侧边的罩板、与罩板内部连通的收集仓，内框架且位于罩板的罩设空间内 设有气口，罩板与收集仓的连通管路上设有排风扇。
15.相对于现有技术，本发明的有益效果在于：
16.1)本发明中通过控制器实现对袋装物料的传送、振动平整、回收扬尘 等操作，实现了袋装物料的自动化输送，减少了企业的人力成本，且更便 于机器人机械臂进行转移装车；
17.2)本发明通过振动对袋装物料进行除尘操作，同时配合气泵在敞口内 框架上端形成风幕，能够阻隔内框架内的扬尘不进入到外部空气中，避免 对输送机构的外部空气产生污染，显然更加适用于对于袋装粉料的转移输 送；
18.3)本发明中通过气泵形成风幕的同时还能联动气泵给内框架和外框 架之间的缓冲气囊进行充气涨起，涨起的缓冲气囊可对内框架和外框架连 接处产生缓冲作用，防止内框架突然下落对外框架产生损伤的情况，从而 提升了整个输送机构的安全性能。
附图说明
19.图1是本发明的整体结构示意图；
20.图2是本发明中输送机构的结构示意图；
21.图3是本发明中图2中a处放大结构示意图；
22.图4是本发明中内框架的局部结构示意图；
23.图5、6是本发明中内框架的局部视图。
24.图中：1、机械臂；2、待装车辆；3、物料平整机构；4、传送带；5、 升降气缸；6、传送平台；7、支撑板；8、阻尼弹簧；9、安装架；10、距 离传感器；11、转动电机；12、凸轮；13、气泵；14、气管一；15、风幕 管；16、气管二；17、缓冲气囊；18、承载平台；19、第一通道；20、第 二通道；21、气口；22、罩板；23、排风扇；24、收集仓；25、喷口；31、 外框架；32、内框架。
具体实施方式
25.下面结合附图对本技术作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以 下具体实施方式只用于对本技术进行进一步的说明，不能理解为对本技术 保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本技术作出 一些非本质的改进和调整。
26.实施例1
27.如图1-5所示，一种机器人袋装物料智能装车用输送机构，输送机构 包括传送带3和设于传送带3一端的物料平整机构及其控制器，物料平整 机构包括外框架31及滑动套接于外框架31内的内框架32，内框架32内设 有具有升降功能的承载平台18，袋装物料通过传送带3转移至内框架32内， 通过物料平整机构作用后通过承载平台18转移至内框架32上端，袋装物 料通过机械臂1从输送机构转移至待装车辆2。
28.需要说明的是，本技术中不限定袋装物料的转移地点，主要保护的转 移过程对于袋装物料的平整过程。
29.本技术针对现有技术中袋装物料传送装车或将袋装物料转移储存过程 中袋装物料容易出现物料在袋中不均匀分布，在夹持后进行卸货码垛时， 体积不均匀的袋装水泥实际码垛不稳定，随着码垛高度的增加，码垛起来 的袋装物料容易出现倾倒侧翻等情况而设计以下方案，具体的：
30.外框架31与内框架32滑接处设有用于监测内框架32滑动距离的距离 传感器10、用于驱动内框架32沿竖直方向振动的振动组件，内框架32侧 壁设有气口21及与气口21连通的除尘组件；
31.内框架32顶部设有风幕管15，且风幕管15上开设有喷口25，外框 架31上设有气泵13，气泵13通过气管一14与风幕管15连通；
32.距离传感器10的输出端与控制器的输入端连接，控制器的输出端分别 与输送组件、气泵13、振动组件、除尘组件的控制端连接。
33.该输送机构在使用时，传送带3将袋装物料转移至内框架32内，且落 到承载平台18上，当多个袋装物料落到内框架32内直至内框架32下移至 预设的距离值时，此时距离传感器传动信号给控制器，控制器控制驱动振 动组件、除尘组件及气泵工作，振动组件驱动内框架32沿外框架31内上 移＝，从而对内框架32内的袋装物料进行振动平整，使得带内的物料趋于 规则，以便于后期的码堆稳定；在这过程中袋装物料由于振动易产生扬尘， 而此时吸尘组件工作可对内框架32内产生的扬尘进行收集；为克服内框架 32上端的敞口设计，本技术通过设气泵13，气泵13工作时将由空气输送 至风幕管15内，最后由风幕管15侧边的的喷口25喷出形成风幕，该风幕 能够阻隔内框架32内的扬尘不进入到外部空气中，避免对输送机构的外部 空气产生污染。
34.为进一步便于袋装物料从输送机构转移至内框架32内，外框架31和 内框架32上对应传送带3端部分别设有第一通道19、第二通道20，且第 一通道19的口径小于第二通道20。
35.为进一步在内框架32振动平整过程中对内框架32和外框架31起防护 作用，外框架31内对应内框架32下端面设有缓冲气囊17，且缓冲气囊17 通过气管二16与气泵13连接，在进行振动平整袋装物料的过程中，气泵 13驱动形成风幕的过程中还可对缓冲气囊17进行充气，涨起的缓冲气囊 17可对内框架32和外框架31连接处产生缓冲作用，防止内框架32
突然下 落对外框架31产生损伤的情况。
36.本技术中缓冲气囊17内部设有气压传感器，气管二16上设有电磁阀， 当内部压力值超过预设值时，则连通管路上的电磁阀则切断停止供气。
37.为进一步提升袋装物料转移至内框架32内时内框架32的稳定性，内 框架32侧边通过支撑板7滑动设于外框架31侧边，外框架31朝向内框架 32的侧边还设有用于安装振动组件的安装架9，安装架9与支撑板7之间 设有阻尼弹簧8。
38.本技术中振动组件具体结构为：振动组件包括设于安装架9上的转动 电机11和设于转动电机11输出端的凸轮12，支撑板7设于凸轮12的转动 路径上，通过转动电机11带动凸轮12转动，转动的凸轮12撞击支撑板7 以实现带动内框架32上下振动。
39.本技术中振动组件具体结构为：除尘组件包括罩设于内框架32侧边的 罩板22、与罩板22内部连通的收集仓24，内框架32且位于罩板22的罩 设空间内设有气口21，罩板22与收集仓24的连通管路上设有排风扇23。
40.需要说明的是，本技术中输送机构也不仅仅限定对于袋装水泥的装车、 搬运使用，对于使用该装置进行其他物料的装车、搬运的方式也应涵盖在 本技术的保护范围之内。
41.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和 详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是， 对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以 做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。