井下矿区的安全保护方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆自动驾驶系统领域，尤其涉及一种井下矿区的安全保护方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.井下矿区是一种比较特殊的工作区域，其通道狭窄，很多路段崎岖不平且存在很多大角度弯(直角弯、u型弯等)，而矿区内经常有行走的矿工人员。当自动驾驶车辆在行驶时，会由于车辆颠簸、弯道过大等原因无法及时识别到行人，矿区后台人员也无法及时通过远程调度系统实时紧急刹车。同时由于矿区通道十分狭窄，井下矿工人员避让空间狭窄，这样会使得井下矿区车辆在作业时存在与矿工人员发生碰撞的安全隐患。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种井下矿区的安全保护方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有方案中井下矿区车辆在作业时存在碰撞的安全隐患的技术问题。
4.第一方面，本发明提供一种井下矿区的安全保护方法，所述井下矿区的安全保护方法包括以下步骤：
5.若确定车辆进入预设区域，则调整激光雷达的垂向角分辨率；
6.基于超声波雷达、前向视觉系统以及调整垂向角分辨率的激光雷达，确定是否存在障碍物；
7.若确定存在障碍物，则控制车辆紧急制动。
8.可选的，所述调整激光雷达的垂向角分辨率的步骤包括：
9.以车辆前向预设位置的坡度值减去车辆当前位置的坡度值，得到坡度值差值；
10.获取激光雷达的安装高度、预设水平识别距离以及预设垂向扫描范围；
11.基于所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围以及坡度值差值，计算得到目标扫描角度范围；
12.将目标扫描角度范围内激光雷达的角分辨率提升至第一预设分辨率，并将非目标扫描角度范围的其他扫描角度范围内激光雷达的角分辨率降低至第二预设分辨率。
13.可选的，所述基于所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围以及坡度值差值，计算得到目标扫描角度范围的步骤包括：
14.将所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围的下限值以及坡度值差值代入到第一公式中，得到目标扫描角度范围的下限值，其中，第一公式为：
[0015][0016]
其中，θ1为目标扫描角度范围的下限值，h为激光雷达的安装高度，h1为激光雷达的预设垂向扫描范围的下限值，l为激光雷达的预设水平识别距离，i为坡度值差值；
[0017]
将所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围的上限值以及坡度值差
值代入到第二公式中，得到目标扫描角度范围的上限值，其中，第二公式为：
[0018][0019]
其中，θ2为为目标扫描角度范围的上限值，h2为激光雷达的预设垂向扫描范围的上限值，h为激光雷达的安装高度，l为激光雷达的预设水平识别距离，i为坡度值差值。
[0020]
可选的，在所述若确定存在障碍物，则控制车辆紧急制动的步骤之前还包括：
[0021]
获取声音传感器所采集的多路声音信号；
[0022]
判断所述多路声音信号中是否存在预设信号；
[0023]
若所述多路声音信号中存在预设信号，则确定存在障碍物。
[0024]
可选的，所述判断所述多路声音信号中是否存在预设信号的步骤包括：
[0025]
基于多路声音信号的声音频率，确定所述多路声音信号中是否存在处于预设频域范围内的双频信号；
[0026]
若确定存在，则判断所述双频信号在预设距离内的声音强度是否大于预设强度值；
[0027]
若大于，则确定所述双频信号的持续时长是否超过预设时长；
[0028]
若超过预设时长，则确定所述双频信号为有效信号；
[0029]
当在多路声音信号中监测到至少预设路的有效信号时，则确定所述多路声音信号中存在预设信号。
[0030]
第二方面，本发明还提供一种井下矿区的安全保护装置，所述井下矿区的安全保护装置包括：
[0031]
调整模块，用于若确定车辆进入预设区域，则调整激光雷达的垂向角分辨率；
[0032]
确定模块，用于基于超声波雷达、前向视觉系统以及调整垂向角分辨率的激光雷达，确定是否存在障碍物；
[0033]
控制模块，用于若确定存在障碍物，则控制车辆紧急制动。
[0034]
可选的，所述调整模块，具体用于：
[0035]
以车辆前向预设位置的坡度值减去车辆当前位置的坡度值，得到坡度值差值；
[0036]
获取激光雷达的安装高度、预设水平识别距离以及预设垂向扫描范围；
[0037]
基于所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围以及坡度值差值，计算得到目标扫描角度范围；
[0038]
将目标扫描角度范围内激光雷达的角分辨率提升至第一预设分辨率，并将非目标扫描角度范围的其他扫描角度范围内激光雷达的角分辨率降低至第二预设分辨率。
[0039]
可选的，所述所述调整模块，还具体用于：
[0040]
将所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围的下限值以及坡度值差值代入到第一公式中，得到目标扫描角度范围的下限值，其中，第一公式为：
[0041][0042]
其中，θ1为目标扫描角度范围的下限值，h为激光雷达的安装高度，h1为激光雷达的预设垂向扫描范围的下限值，l为激光雷达的预设水平识别距离，i为坡度值差值；
[0043]
将所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围的上限值以及坡度值差
值代入到第二公式中，得到目标扫描角度范围的上限值，其中，第二公式为：
[0044][0045]
其中，θ2为目标扫描角度范围的上限值，h2为激光雷达的预设垂向扫描范围的上限值，h为激光雷达的安装高度，l为激光雷达的预设水平识别距离，i为坡度值差值。
[0046]
可选的，所述井下矿区的安全保护装置，还包括判断模块，具体用于：
[0047]
获取声音传感器所采集的多路声音信号；
[0048]
判断所述多路声音信号中是否存在预设信号；
[0049]
若所述多路声音信号中存在预设信号，则确定存在障碍物。
[0050]
可选的，所述判断模块，还具体用于：
[0051]
基于多路声音信号的声音频率，确定所述多路声音信号中是否存在处于预设频域范围内的双频信号；
[0052]
若确定存在，则判断所述双频信号在预设距离内的声音强度是否大于预设强度值；
[0053]
若大于，则确定所述双频信号的持续时长是否超过预设时长；
[0054]
若超过预设时长，则确定所述双频信号为有效信号；
[0055]
当在多路声音信号中监测到至少预设路的有效信号时，则确定所述多路声音信号中存在预设信号。
[0056]
第三方面，本发明还提供一种井下矿区的安全保护设备，所述井下矿区的安全保护设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的井下矿区的安全保护程序，其中所述井下矿区的安全保护程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的井下矿区的安全保护方法的步骤。
[0057]
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有井下矿区的安全保护程序，其中所述井下矿区的安全保护程序被处理器执行时，实现如上述所述的井下矿区的安全保护方法的步骤。
[0058]
本发明提供一种井下矿区的安全保护方法、装置、设备及可读存储介质，井下矿区的安全保护方法包括：若确定车辆进入预设区域，则调整激光雷达的垂向角分辨率；基于超声波雷达、前向视觉系统以及调整垂向角分辨率的激光雷达，确定是否存在障碍物；若确定存在障碍物，则控制车辆紧急制动。本发明通过在车辆进入预设区域时，提升车辆基于激光雷达的行人识别能力，减少漏识别矿工人员的概率，以尽可能地避免车辆行驶至这些预设区域时，与井下矿工人员发生碰撞，从而提高了井下矿区的自动驾驶车辆在作业时的安全性。
附图说明
[0059]
图1为本发明实施例方案中涉及的井下矿区的安全保护设备的硬件结构示意图；
[0060]
图2为本发明井下矿区的安全保护方法一实施例的流程示意图；
[0061]
图3为本发明井下矿区的安全保护方法另一实施例的流程示意图；
[0062]
图4为本发明井下矿区的安全保护方法再一实施例的流程示意图；
[0063]
图5为本发明井下矿区的安全保护方法又一实施例的流程示意图；
[0064]
图6为本发明井下矿区的安全保护装置一实施例的功能模块示意图。
[0065]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0066]
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0067]
第一方面，本发明实施例提供一种井下矿区的安全保护设备。
[0068]
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的井下矿区的安全保护设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，井下矿区的安全保护设备可以包括处理器1001(例如中央处理器central processing unit，cpu)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真wireless-fidelity，wi-fi接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0069]
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及井下矿区的安全保护程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的井下矿区的安全保护程序，并执行本发明实施例提供的井下矿区的安全保护方法。
[0070]
第二方面，本发明实施例提供了一种井下矿区的安全保护方法。
[0071]
参照图2，图2为本发明井下矿区的安全保护方法一实施例的流程示意图。
[0072]
在本发明井下矿区的安全保护方法一实施例中，井下矿区的安全保护方法包括：
[0073]
步骤s10，若确定车辆进入预设区域，则调整激光雷达的垂向角分辨率；
[0074]
步骤s20，基于超声波雷达、前向视觉系统以及调整垂向角分辨率的激光雷达，确定是否存在障碍物；
[0075]
步骤s30，若确定存在障碍物，则控制车辆紧急制动。
[0076]
本实施例中，预设区域为井下矿区的直角转弯或u型弯等弯道大区域，激光雷达的垂向角分辨率对应激光雷达的纵向扫描线束在垂直于地面方向上的分布密度。考虑到井下矿区是一种比较特殊的工作区域，其通道狭窄，光线不足。在井下矿区作业的自动驾驶车辆在直角转弯或u型弯等弯道大区域行驶时，由于弯道大、路面不平的原因，采用常规算法的感知系统(包括超声波雷达、前向视觉系统以及激光雷达)很难提前准确识别到井下矿工人员，漏识别矿工人员的概率很大。为了减少漏识别矿工人员的概率，以尽可能地避免车辆行驶至这些预设区域时，与井下矿工人员发生碰撞，从而提高井下矿区的自动驾驶车辆作业时的安全性。
[0077]
因此本实施例方案中，车辆在正常作业行驶时，激光雷达点云在可识别扫描的区域按照常规方式均匀分布，即激光雷达的纵向扫描线束分布密度在所有可识别扫描的区域是一致的。而当车辆的自动驾驶控制单元(adcu)通过激光雷达slam定位、地图数据等定位信息，确定车辆进入预设区域时，针对矿区内工作人员的作业特点，调整激光雷达的点云分
布，以调整激光雷达的角分辨率，使得其更多地聚焦于可识别扫描范围内重点需要关注的目标范围。通过上述角分辨率调整，激光雷达在目标范围的行人识别能力提升了，可以更好地识别出直立行走、弯腰等不同姿态下井下矿区人员的外形特征。
[0078]
此时可以基于超声波雷达、前向视觉系统以及调整垂向角分辨率的激光雷达，确定在弯道处等预设区域时前方是否存在障碍物，如弯腰或行走的矿区工作人员。其中，由于激光雷达经过垂向角分辨率调整，感知系统整体识别障碍物的准确性也提升了。若此时确定存在障碍物，adcu判断会发生碰撞或擦碰时，则通过总线发送减速度信号到电子制动系统ebs控制器控制车辆实现紧急制动，从而停车避免碰撞或擦碰的发生。直至危险解除，自动驾驶车辆收到矿区后台管理人员通过调度系统给车辆tbox发出的重启指令时，恢复至正常行驶状态，如adcu通过发送油门踏板开度给发动机控制器eecu进行加速控制，再通过发送转向角指令发给电子助力转向ehps控制器进行转向控制，从而行驶通过预设区域，继续执行调度平台的调度任务。
[0079]
进一步，一实施例中，参照图3，所述步骤s10包括：
[0080]
步骤s101，以车辆前向预设位置的坡度值减去车辆当前位置的坡度值，得到坡度值差值；
[0081]
步骤s102，获取激光雷达的安装高度、预设水平识别距离以及预设垂向扫描范围；
[0082]
步骤s103，基于所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围以及坡度值差值，计算得到目标扫描角度范围；
[0083]
步骤s104，将目标扫描角度范围内激光雷达的角分辨率提升至第一预设分辨率，并将非目标扫描角度范围的其他扫描角度范围内激光雷达的角分辨率降低至第二预设分辨率。
[0084]
本实施例中，考虑到井下矿区中的工作人员作业特点一般呈现直立行走、或弯腰等形体特点，因此若需要重点关注并识别到上述作业特点的矿区工作人员，可以重点将预设垂向区域作为重点扫描区域，例如，选择高度在0.3m至1.2m的垂向区域作为重点扫描区域。
[0085]
同时考虑到激光雷达的激光线束的发射特点，其在前方不同水平距离处可扫描的垂向区域范围的高度值不同，前方水平距离越接近激光雷达，则可垂向扫描的区域高度值越小。因此，根据车辆预设的算力水平以及保障矿区工作人员的安全性需求，至少需要保障在预设水平识别距离处可重点识别得到预设垂向区域的矿区工作人员，例如，保障车辆至少在前方3m范围处可重点识别得到高度在0.3m至1.2m的垂向区域。
[0086]
针对激光雷达而言，调整某一区域范围的识别能力，可以对应来调整这一区域范围对应激光雷达角度范围内的线束数量，而线束数量是固定的，要实现在预设水平识别距离处至少可以重点识别预设垂向区域的矿区工作人员，可以通过调整其在垂向方向上的角分辨率，以增加预设垂向区域的线束数量和线束密度，从而提升在预设垂向区域的行人识别能力。例如，将激光雷达在垂直方向特定角度范围内的垂直角分辨率由0.2度提升至0.1度，即在预设垂向区域的两激光线束之间间隔0.1度，即原来间隔0.2度才会有另一线束，若整体线束有160束，正常行驶情况下在预设角度范围内可能只存在60束线束，此时调整至0.1度就有另一线束，即在预设角度范围内存在120束线束，上述预设角度范围内线束密度明显提升，行人识别能力也随之提升。
[0087]
在上述基础上，考虑到井下矿区存在颠簸不平、上下坡的区域，此时车辆激光雷达相对于路面具有一定的坡度，当车辆预备行驶进入上述区域时，相对于激光雷达而言，需要重点识别的角度范围会改变，因此此时需要对应调整预设的角度范围，再调整该范围内的角分辨率。
[0088]
因此具体地，若确定车辆进入预设区域，则调整激光雷达的垂向角分辨率的步骤包括：以车辆前向预设位置的坡度值减去车辆当前位置的坡度值，得到坡度值差值。获取激光雷达的安装高度、预设水平识别距离以及预设垂向扫描范围。基于所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围以及坡度值差值，计算得到目标扫描角度范围。将目标扫描角度范围内激光雷达的角分辨率提升至第一预设分辨率，且由于激光线束的数量是一定的，因此需要对应将非目标扫描角度范围的其他扫描角度范围内激光雷达的角分辨率降低至第二预设分辨率。
[0089]
更进一步，一实施例中，所述步骤s103包括：
[0090]
将所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围的下限值以及坡度值差值代入到第一公式中，得到目标扫描角度范围的下限值，其中，第一公式为：
[0091][0092]
其中，θ1为目标扫描角度范围的下限值，h为激光雷达的安装高度，h1为激光雷达的预设垂向扫描范围的下限值，l为激光雷达的预设水平识别距离，i为坡度值差值；
[0093]
将所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围的上限值以及坡度值差值代入到第二公式中，得到目标扫描角度范围的上限值，其中，第二公式为：
[0094][0095]
其中，θ2为为目标扫描角度范围的上限值，h2为激光雷达的预设垂向扫描范围的上限值，h为激光雷达的安装高度，l为激光雷达的预设水平识别距离，i为坡度值差值。
[0096]
本实施例中，具体地，基于所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围以及坡度值差值，计算得到目标扫描角度范围的步骤包括：将所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围的下限值以及坡度值差值代入到第一公式中，得到目标扫描角度范围的下限值，其中，第一公式为：
[0097][0098]
其中，θ1为目标扫描角度范围的下限值，h为激光雷达的安装高度，h1为激光雷达的预设垂向扫描范围的下限值，l为激光雷达的预设水平识别距离，i为坡度值差值。
[0099]
将所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围的上限值以及坡度值差值代入到第二公式中，得到目标扫描角度范围的上限值，其中，第二公式为：
[0100][0101]
其中，θ2为为目标扫描角度范围的上限值，h2为激光雷达的预设垂向扫描范围的上限值，h为激光雷达的安装高度，l为激光雷达的预设水平识别距离，i为坡度值差值。基于上
述计算可以得到目标扫描角度范围为(θ1，θ2)。
[0102]
进一步，一实施例中，参照图4，在所述步骤s30之前还包括：
[0103]
步骤s40，获取声音传感器所采集的多路声音信号；
[0104]
步骤s50，判断所述多路声音信号中是否存在预设信号；
[0105]
步骤s60，若所述多路声音信号中存在预设信号，则确定存在障碍物。
[0106]
本实施例中，考虑到基于超声波雷达、前向视觉系统以及调整垂向角分辨率的激光雷达，确定是否存在障碍物时，即使感知系统整体识别障碍物的准确性提升了，也会存在障碍物漏识别的情况。因此在上述确定是否存在障碍物的基础上，增加对预设声音信号的冗余判断。即使在车辆行驶路线前方存在漏识别的矿区工作人员，也可以对矿区工作人员提示的声音信号进行识别，从而进一步地减少碰撞风险。即在井下矿区的车辆上前端保险杠两侧、后端车架两侧等位置安装若干个声音传感器采集周边的声音，得到多路声音信号，而车辆的自动驾驶控制单元(adcu)会实时获取声音传感器所采集的多路声音信号，通过判断上述多路声音信号中是否存在预设信号，来确定是否存在障碍物。若上述多路声音信号中存在预设信号，则可确定存在障碍物。
[0107]
更进一步，一实施例中，参照图5，所述步骤s50包括：
[0108]
步骤s501，基于多路声音信号的声音频率，确定所述多路声音信号中是否存在处于预设频域范围内的双频信号；
[0109]
步骤s502，若确定存在，则判断所述双频信号在预设距离内的声音强度是否大于预设强度值；
[0110]
步骤s503，若大于，则确定所述双频信号的持续时长是否超过预设时长；
[0111]
步骤s504，若超过预设时长，则确定所述双频信号为有效信号；
[0112]
步骤s505，当在多路声音信号中监测到至少预设路的有效信号时，则确定所述多路声音信号中存在预设信号。
[0113]
本实施例中，预设信号为矿区工作人员的碰撞提示的声音信号。本实施例方案中，为了保障及时且准确的将矿区工作人员的口哨声从周边环境声音中识别区分开来，以使车辆尽可能快响应，从而防止碰撞，为矿区工作人员配置双频哨声的口哨。当确定井下矿区的自动驾驶车辆在预设区域靠近时，矿区工作人员可以迅速将双频口哨吹预设时长(如1.5s)以上，以提示车辆。
[0114]
当车辆的自动驾驶控制单元(adcu)获取得到声音传感器所采集的多路声音信号时，可以基于多路声音信号的声音频率、声音强度以及某一预设声音信号的持续时长，判断上述多路声音信号中是否存在预设信号。其中，若在上述多路声音信号中监测到至少预设路的有效信号时，则可以确定上述多路声音信号中存在预设信号。其中，每一路的有效信号为处于预设频域范围内、在预设距离内的声音强度大于预设强度值、以及持续时长超过预设时长的双频信号。例如，频率f处于2500hz到3000hz、3500hz到4000hz范围内、在10m范围内大于90db、以及持续时间达到1.5s的双频哨声信号。
[0115]
本实施例中，提供一种井下矿区的安全保护方法包括：若确定车辆进入预设区域，则调整激光雷达的垂向角分辨率；基于超声波雷达、前向视觉系统以及调整垂向角分辨率的激光雷达，确定是否存在障碍物；若确定存在障碍物，则控制车辆紧急制动。本发明通过在车辆进入预设区域时，提升车辆基于激光雷达的行人识别能力，减少漏识别矿工人员的
概率，以尽可能地避免车辆行驶至这些预设区域时，与井下矿工人员发生碰撞，从而提高了井下矿区的自动驾驶车辆在作业时的安全性。并且在此基础上，通过增加在危险情况下识别矿区工作人员提示的预设信号的制动控制，也进一步地提高了井下矿区的自动驾驶车辆在作业时的安全性。
[0116]
第三方面，本发明实施例还提供一种井下矿区的安全保护装置。
[0117]
参照图6，井下矿区的安全保护装置一实施例的功能模块示意图。
[0118]
本实施例中，所述井下矿区的安全保护装置包括：
[0119]
调整模块10，用于若确定车辆进入预设区域，则调整激光雷达的垂向角分辨率；
[0120]
确定模块20，用于基于超声波雷达、前向视觉系统以及调整垂向角分辨率的激光雷达，确定是否存在障碍物；
[0121]
控制模块30，用于若确定存在障碍物，则控制车辆紧急制动。
[0122]
进一步，一实施例中，所述调整模块10，具体用于：
[0123]
以车辆前向预设位置的坡度值减去车辆当前位置的坡度值，得到坡度值差值；
[0124]
获取激光雷达的安装高度、预设水平识别距离以及预设垂向扫描范围；
[0125]
基于所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围以及坡度值差值，计算得到目标扫描角度范围；
[0126]
将目标扫描角度范围内激光雷达的角分辨率提升至第一预设分辨率，并将非目标扫描角度范围的其他扫描角度范围内激光雷达的角分辨率降低至第二预设分辨率。
[0127]
进一步，一实施例中，所述所述调整模块10，还具体用于：
[0128]
将所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围的下限值以及坡度值差值代入到第一公式中，得到目标扫描角度范围的下限值，其中，第一公式为：
[0129][0130]
其中，θ1为目标扫描角度范围的下限值，h为激光雷达的安装高度，h1为激光雷达的预设垂向扫描范围的下限值，l为激光雷达的预设水平识别距离，i为坡度值差值；
[0131]
将所述安装高度、预设水平识别距离、预设垂向扫描范围的上限值以及坡度值差值代入到第二公式中，得到目标扫描角度范围的上限值，其中，第二公式为：
[0132][0133]
其中，θ2为为目标扫描角度范围的上限值，h2为激光雷达的预设垂向扫描范围的上限值，h为激光雷达的安装高度，l为激光雷达的预设水平识别距离，i为坡度值差值。
[0134]
进一步，一实施例中，所述井下矿区的安全保护装置，还包括判断模块，具体用于：
[0135]
获取声音传感器所采集的多路声音信号；
[0136]
判断所述多路声音信号中是否存在预设信号；
[0137]
若所述多路声音信号中存在预设信号，则确定存在障碍物。
[0138]
进一步，一实施例中，所述判断模块，还具体用于：
[0139]
基于多路声音信号的声音频率，确定所述多路声音信号中是否存在处于预设频域范围内的双频信号；
[0140]
若确定存在，则判断所述双频信号在预设距离内的声音强度是否大于预设强度
值；
[0141]
若大于，则确定所述双频信号的持续时长是否超过预设时长；
[0142]
若超过预设时长，则确定所述双频信号为有效信号；
[0143]
当在多路声音信号中监测到至少预设路的有效信号时，则确定所述多路声音信号中存在预设信号。
[0144]
其中，上述井下矿区的安全保护装置中各个模块的功能实现与上述井下矿区的安全保护方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
[0145]
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
[0146]
本发明可读存储介质上存储有井下矿区的安全保护程序，其中所述井下矿区的安全保护程序被处理器执行时，实现如上述的井下矿区的安全保护方法的步骤。
[0147]
其中，井下矿区的安全保护程序被执行时所实现的方法可参照本发明井下矿区的安全保护方法的各个实施例，此处不再赘述。
[0148]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0149]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0150]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
[0151]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。