一种柔性机械手用夹持机构的制作方法

1.本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种夹持机构，特别是一种柔性机械手用夹持机构。


背景技术：

2.工业机器人靠自身动力和编程控制程序来实现各种功能的一种机器，同时也可以通过人员遥控工作，柔性机器人也是工业机器人的一种，柔性机器人的夹持机构主要有刚性夹持结构、真空吸盘和柔性加持结构，柔性夹持结构主要是依靠空气驱动柔性手指变形将物品夹持。
3.根据申请号为cn201720979385.x的一种柔性机械手，涉及柔性机械手领域，包括至少一对柔性手指。该柔性机械手的柔性手指安装简单，固定方便，并且可柔性手指的排列更紧密，更适合夹持微小物品。
4.但该机械手的夹持机构位置固定使用局限性较大，只便于对一些微小物品进行夹持，如遇到一些体积偏大的物料时柔性手指难以触碰到物料的边角，从而难以将物料夹持。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种柔性机械手用夹持机构，以解决使用局限性大的技术问题。
6.本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种柔性机械手用夹持机构，包括外壳，所述外壳内设置有调节组件，所述调节组件包括拉板，所述拉板上连接有钢丝绳，所述钢丝绳上连接有联动块，所述联动块上连接有弹簧，所述外壳上连接有支架，所述外壳内连接有波纹管和伸缩杆。
7.通过采用上述技术方案，气缸关闭后输出端通过活塞杆将拉板拉回，拉板拉回后不再拉动钢丝绳从而使弹簧失去压力，弹簧失去压力后驱动联动块、安装块和柔性手指远离外壳从而增大柔性手指的夹持范围，以便于对一些体积偏大的物料进行夹持，同时波纹管和伸缩杆受到拉力影响拉伸，通过伸缩杆代替波纹管补偿器对波纹管限位，避免波纹管下坠。
8.进一步的，所述外壳上开设有进气口，所述联动块上连接有安装块，所述安装块上连接有柔性手指，所述柔性手指内开设有空腔。
9.通过采用上述技术方案，通过进气口将压缩空气输入至柔性手指内的空腔从而使柔性手指弯曲将物料夹持，柔性手指的具体工作方式为现有技术，在此不做过多描述。
10.进一步的，所述支架上连接有导向杆，且所述联动块与导向杆活动连接。
11.通过采用上述技术方案，气缸关闭后输出端通过活塞杆将拉板拉回，拉板拉回后不再拉动钢丝绳从而使弹簧失去压力，弹簧失去压力后驱动联动块、安装块和柔性手指远离外壳从而增大柔性手指的夹持范围。
12.进一步的，所述支架上开设有滑槽，且所述联动块与支架活动连接。
13.通过采用上述技术方案，气缸关闭后输出端通过活塞杆将拉板拉回，拉板拉回后不再拉动钢丝绳从而使弹簧失去压力，弹簧失去压力后驱动联动块、安装块和柔性手指远离外壳从而增大柔性手指的夹持范围。
14.进一步的，所述外壳内安装有用于驱动拉板上下移动的气缸，且所述拉板与外壳活动连接。
15.通过采用上述技术方案，气缸关闭后输出端通过活塞杆将拉板拉回，拉板拉回后不再拉动钢丝绳从而使弹簧失去压力，弹簧失去压力后驱动联动块、安装块和柔性手指远离外壳从而增大柔性手指的夹持范围。
16.进一步的，所述外壳内连接有滑轮，且所述钢丝绳呈“l”字形。
17.通过采用上述技术方案，气缸关闭后输出端通过活塞杆将拉板拉回，拉板拉回后不再拉动钢丝绳从而使弹簧失去压力，弹簧失去压力后驱动联动块、安装块和柔性手指远离外壳从而增大柔性手指的夹持范围。
18.进一步的，所述安装块与支架活动连接，且所述联动块与安装块固定连接。
19.通过采用上述技术方案，气缸关闭后输出端通过活塞杆将拉板拉回，拉板拉回后不再拉动钢丝绳从而使弹簧失去压力，弹簧失去压力后驱动联动块、安装块和柔性手指远离外壳从而增大柔性手指的夹持范围。
20.与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：本实用新型通过调节组件的设置，气缸关闭后输出端通过活塞杆将拉板拉回，拉板拉回后不再拉动钢丝绳从而使弹簧失去压力，弹簧失去压力后驱动联动块、安装块和柔性手指远离外壳从而增大柔性手指的夹持范围，以便于对一些体积偏大的物料进行夹持，同时波纹管和伸缩杆受到拉力影响拉伸，通过伸缩杆代替波纹管补偿器对波纹管限位，避免波纹管下坠，方便对体积偏大的物料进行夹持。
附图说明
21.图1为本实用新型的结构示意图；
22.图2为本实用新型的剖面结构示意图；
23.图3为本实用新型图2中的a处结构示意图；
24.图4为本实用新型中支架的结构示意图。
25.图中：1、外壳；2、进气口；3、安装块；4、柔性手指；5、调节组件；501、支架；502、导向杆；503、联动块；504、弹簧；505、气缸；506、拉板；507、钢丝绳；508、波纹管；509、伸缩杆；6、空腔。
具体实施方式
26.以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
27.如图1-4所示，一种柔性机械手用夹持机构，包括外壳1，外壳1内设置有调节组件5。
28.具体地，调节组件5包括拉板506，拉板506底部连接有至少两个钢丝绳507，钢丝绳507一端连接有联动块503，联动块503一侧连接有弹簧504，外壳1一侧连接有支架501，联动
块503位于支架501内，外壳1内连接有两个波纹管508和多个伸缩杆509，多个伸缩杆509以两个波纹管508为圆心呈环形阵列状分布，方便对体积偏大的物料进行夹持。
29.参阅图1、2和3，在上述实施例中，外壳1外表面开设有进气口2，联动块503底部连接有安装块3，安装块3底部贯穿有柔性手指4，柔性手指4内开设有空腔6，通过进气口2进气使柔性手指4变形将物料夹持。
30.参阅图1、2、3和4，在上述实施例中，支架501一侧连接有两个导向杆502，弹簧504位于导向杆502外部，且联动块503与导向杆502滑动连接，支架501上开设有滑槽，且联动块503通过滑槽与支架501滑动连接。外壳1内安装有用于驱动拉板506上下移动的气缸505，且拉板506与外壳1滑动连接，外壳1内连接有滑轮，且钢丝绳507呈“l”字形，安装块3与支架501滑动连接，且联动块503通过焊接方式与安装块3固定连接，方便对体积偏大的物料进行夹持。
31.本实施例的实施原理为：首先，通过进气口2将压缩空气输入至柔性手指4内的空腔6从而使柔性手指4弯曲将物料夹持，柔性手指4的具体工作方式为现有技术，在此不做过多描述；调节夹持大小，气缸505关闭后输出端通过活塞杆将拉板506拉回，拉板506拉回后不再拉动钢丝绳507从而使弹簧504失去压力，弹簧504失去压力后驱动联动块503、安装块3和柔性手指4远离外壳1从而增大柔性手指的夹持范围，以便于对一些体积偏大的物料进行夹持，同时波纹管508和伸缩杆509受到拉力影响拉伸，通过伸缩杆509代替波纹管补偿器对波纹管508限位，避免波纹管508下坠。
32.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
33.尽管本文较多地使用了1、外壳；2、进气口；3、安装块；4、柔性手指；5、调节组件；501、支架；502、导向杆；503、联动块；504、弹簧；505、气缸；506、拉板；507、钢丝绳；508、波纹管；509、伸缩杆；6、空腔等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。