一种基于计算机控制的电磁驱动智能机械手

1.本实用新型涉及机械手领域，具体而言，涉及一种基于计算机控制的电磁驱动智能机械手。


背景技术：

2.中国实用新型专利/实用新型专利(申请号：cn202020929934.4)所提出的一种机械手适用于v型弹片的夹取，机械手包括气缸、第一夹持臂和第二夹持臂；第一夹持臂和第二夹持臂安装于气缸的输出端；第一夹持臂相对于第二夹持臂的一侧开设v型槽口，v型槽口的底部开设盲孔，盲孔容置弹性件；气缸可驱动第一夹持臂和/或第二夹持臂来回移动，使第二夹持臂靠近或远离v型槽口，其中，在第二夹持臂靠近v型槽口时，被夹持在v型槽口的v型弹片能够令弹性件受压变形，在第二夹持臂远离v型槽口时，弹性件回复原位能够将v型弹片从v型槽口推出。机械手通过气缸、第一夹持臂和第二夹持臂的相互配合，实现对v型弹片的夹紧以及将不符合要求的v型弹片与机械手分离的目的。
3.但是现有的机械手在使用的过程中存在一些不足之处需要进行改进，不足之处如下首先就是现有的机械手的底盘与机械手进行同时的多自由度的调节，进而使得机械手在夹持的过程中角度无法多角度的调节的问题，因此我们对此做出改进，提出一种基于计算机控制的电磁驱动智能机械手。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于：针对目前存在的背景技术提出的问题，为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供了以下技术方案：一种基于计算机控制的电磁驱动智能机械手，以改善上述问题，本技术具体是这样的：包括机械手底板，其特征在于，所述机械手底板的表面设有控制组件，所述控制组件包括电路板、处理器、数据输入端口、控制连接端口、数据存储器，所述电路板的上表面电路连接所述处理器，所述处理器的侧表面电路连接所述数据输入端口，所述处理器的下表面电路连接所述控制连接端口，所述控制连接端口的侧表面电路连接所述数据存储器；
5.所述机械手底板的上方设有大臂组件，所述大臂组件包括底盘伺服电机、转动轴、转动底盘、安装架、大臂步进电机、转动盘、大臂架，所述底盘伺服电机的上表面转动连接所述转动轴，所述转动轴的上表面镶嵌连接所述转动底盘，所述转动底盘的上表面固定连接所述安装架，所述安装架的侧表面电路连接所述大臂步进电机，所述大臂步进电机的前端转动连接所述转动盘，所述转动盘的外表面镶嵌连接所述大臂架，所述大臂组件的前端设有小臂组件；
6.所述小臂组件的前端设有机械手组件，所述机械手组件包括连接臂、伺服电机、机械手转动轴、固定板、夹持机械手、机械手连杆、夹持步进电机，所述连接臂的前端电路连接所述伺服电机，所述伺服电机的前端转动连接所述机械手转动轴，所述机械手转动轴的前端镶嵌连接所述固定板，所述固定板的外表面活动连接所述夹持机械手，所述固定板的外
表面活动连接所述机械手连杆，所述固定板的侧表面电路连接所述夹持步进电机。
7.作为本技术优选的技术方案，所述大臂步进电机、所述转动盘设有两个，所述大臂步进电机设在所述安装架的两侧，而所述转动盘则设在所述大臂架的两侧均呈对称状态。
8.作为本技术优选的技术方案，所述小臂组件包括小臂架、小臂电机安装架、小臂步进电机，所述小臂架的上表面镶嵌连接所述小臂电机安装架，所述小臂电机安装架的内表面电路连接所述小臂步进电机。
9.作为本技术优选的技术方案，所述小臂架是通过小臂步进电机表面的转动轴与所述大臂架进行连接。
10.作为本技术优选的技术方案，所述夹持机械手与所述机械手连杆均设有两个均呈对称连接，所述机械手连杆同时也与所述夹持步进电机连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：在本技术的方案中：控制连接端口内插入计算机数据插头将计算机与机械臂进行数据连接连接，通过将数据插头插入在数据输入端口内，将计算机的控制数据信息输入到电路板中，通过电路板中的处理器将计算机的控制数据信息转换成电路脉冲信息，并将电路脉冲的电路传输到大臂步进电机和小臂步进电机以及夹持步进电机进行对电机进行脉冲电路的的控制输入，进而控制大臂步进电机和小臂步进电机以及夹持步进电机的转动的启停，通过大臂步进电机驱动转动盘的转动使的大臂架进行角度移动，小臂架在小臂步进电机的驱使下进行移动，通过底盘伺服电机驱动转动轴转动，使得安装架上的大臂架在转动底盘的带动下可进行360
°
转动，在小臂架端部连接有连接臂，其中伺服电机的转动驱使机械手转动轴，让固定板表面的夹持机械手根据调节的需求进行360
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转动，实现机械手的底盘与机械手进行同时的多自由度的调节，再通过让夹持步进电机运作，使得机械手连杆的联动下使夹持机械手进行夹持物体。
附图说明：
12.图1为本技术提供的结构示意图；
13.图2为本技术提供的后侧结构示意图；
14.图3为本技术提供的局部结构示意图；
15.图4为本技术提供的主视图；
16.图5为本技术提供的左视图；
17.图6为本技术提供的大臂组件主视图。
18.图中标示：
19.1、机械手底板；
20.2、控制组件；201、电路板；202、处理器；203、数据输入端口；204、控制连接端口；205、数据存储器；
21.3、大臂组件；301、底盘伺服电机；302、转动轴；303、转动底盘；304、安装架；305、大臂步进电机；3051、转动盘；306、大臂架；
22.4、小臂组件；401、小臂架；402、小臂电机安装架；403、小臂步进电机；
23.5、机械手组件；501、连接臂；502、伺服电机；503、机械手转动轴；504、固定板；5041、夹持机械手；505、机械手连杆；506、夹持步进电机。
具体实施方式
24.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一种具体实施方式，不限于全部的实施例。
25.因此，以下对本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的部分实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合，应注意到，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
27.实施例：请参阅图1-6，一种基于计算机控制的电磁驱动智能机械手，包括机械手底板1的表面设有控制组件2，控制组件2包括电路板201、处理器202(型号为freescale mcimx6d5eym10ac bga-624)、数据输入端口203、控制连接端口204、数据存储器205，电路板201的上表面电路连接处理器202，处理器202的侧表面电路连接数据输入端口203，处理器202的下表面电路连接控制连接端口204，通过控制连接端口204的侧表面电路连接数据存储器205可有效进行对数据进行存储，机械手底板1的上方设有大臂组件3，大臂组件3的前端设有小臂组件4，小臂组件4的前端设有机械手组件5。
28.请参阅图1-6，为了将机械手大臂进行移动设置了大臂组件3，大臂组件3包括底盘伺服电机301、转动轴302、转动底盘303、安装架304、大臂步进电机305、转动盘3051、大臂架306，底盘伺服电机301的上表面转动连接转动轴302，转动轴302的上表面镶嵌连接转动底盘303，转动底盘303的上表面固定连接安装架304，安装架304的侧表面电路连接大臂步进电机305，大臂步进电机305的前端转动连接转动盘3051，转动盘3051的外表面镶嵌连接大臂架306，大臂步进电机305、转动盘3051设有两个大臂步进电机305设在安装架304的两侧，而转动盘3051则设在大臂架306的两侧均呈对称状态，为了将机械手小臂进行移动设置了小臂组件4，小臂组件4包括小臂架401、小臂电机安装架402、小臂步进电机403，小臂架401的上表面镶嵌连接小臂电机安装架402，小臂电机安装架402的内表面电路连接小臂步进电机403，小臂架401是通过小臂步进电机403表面的转动轴与大臂架306进行连接。
29.请参阅图1-6，机械手组件5包括连接臂501、伺服电机502、机械手转动轴503、固定板504、夹持机械手5041、机械手连杆505、夹持步进电机506，连接臂501的前端电路连接伺服电机502，伺服电机502的前端转动连接机械手转动轴503，机械手转动轴503的前端镶嵌连接固定板504，固定板504的外表面活动连接夹持机械手5041，固定板504的外表面活动连接机械手连杆505，固定板504的侧表面电路连接夹持步进电机506，夹持机械手5041与机械手连杆505均设有两个均呈对称连接，机械手连杆505同时也与夹持步进电机506连接。
30.工作原理：本实用新型在使用的过程中，首先是需要在控制连接端口204内插入计算机数据插头将计算机与机械臂进行数据连接连接，通过将数据插头插入在数据输入端口203内，将计算机的控制数据信息输入到电路板201中，通过电路板201中的处理器202将计算机的控制数据信息转换成电路脉冲信息，并将电路脉冲的电路传输到大臂步进电机305和小臂步进电机403以及夹持步进电机506进行对电机进行脉冲电路的的控制输入，进而控
制大臂步进电机305和小臂步进电机403以及夹持步进电机506的转动的启停，通过大臂步进电机305驱动转动盘3051的转动使的大臂架306进行角度移动，小臂架401在小臂步进电机403的驱使下进行移动，通过底盘伺服电机301驱动转动轴302转动，使得安装架304上的大臂架306在转动底盘303的带动下可进行360
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转动，在小臂架401端部连接有连接臂501，其中伺服电机502的转动驱使机械手转动轴503，让固定板504表面的夹持机械手5041根据调节的需求进行360
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转动，再通过让夹持步进电机506运作，使得机械手连杆505的联动下使夹持机械手5041进行夹持物体。
31.以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但本实用新型不局限于上述具体实施方式，因此任何对本实用新型进行修改或等同替换；而一切不脱离实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。