一种夹具装置及其形成的夹取机器人的制作方法

1.本实用新型涉及工件夹取领域，尤其涉及一种夹具装置及其形成的夹取机器人。


背景技术：

2.随着自动化进程的推进，在工件加工工艺中经常需要采用夹具装置对工件进行夹取，为了配合自动化生产，通常会在机器人的手臂末端固定夹取装置，采用机器人带动夹取装置实现自动化的夹取过程。针对不同尺寸的工件，机器人手臂末端的夹具需要对应更换，在更换过程中，受限于不同夹具的安装尺寸，一种夹具只能安装在对应型号的机器人手臂末端；当机器人型号更换之后，该夹具可能就无法进行固定安装了，无法扩大该夹具装置的使用范围。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本实用新型的目的在于提供一种夹具装置，具有多套安装孔，可以对应安装在不同型号的机器人手臂末端，扩大了夹具装置的适用范围，推进了自动化进程的进一步发展。
4.为了实现上述目的，本实用新型提出了一种夹具装置，包括
5.固定支架，
6.法兰安装板，所述法兰安装板位于所述固定支架的顶端，且所述法兰安装板包括m套安装孔；m为大于1的整数；
7.气缸，所述气缸固定在所述固定支架底端，所述气缸的输出端连接第一推料板；
8.第二推料板，所述第二推料板固定在所述固定支架底端，且与所述第一推料板平行。
9.进一步的，所述法兰安装板中每套安装孔包括若干个固定孔，且每套安装孔中的固定孔呈圆周分布。
10.进一步的，每套安装孔的圆心位置重合。
11.进一步的，每套安装孔中包含的固定孔个数相同。
12.进一步的，所述法兰安装板为开口朝下的u型板，所述安装孔位于所述u型板的顶端，所述u型板的开口两侧与所述固定支架固定连接。
13.进一步的，所述固定支架底端还设置有直线导轨，所述直线导轨与所述第一推料板之间通过滑块连接。
14.进一步的，还包括连接组件，所述连接组件包括气缸连接板、滑块连接板和推板连接板，所述推板连接板靠近气缸的一端连接所述第一推料板，所述推板连接板远离气缸的一端连接所述气缸连接板，且所述气缸连接板与所述气缸的输出端固定连接；所述推板连接板的侧边连接所述滑块连接板，且所述滑块连接板与所述滑块固定连接。
15.进一步的，所述推板连接板垂直于所述气缸连接板、滑块连接板和第一推料板。
16.进一步的，所述固定支架的底端两侧对称设置有两个气缸及其连接的第一推料
板。
17.一种用于夹取的机器人，包括机器人手臂和上述的夹具装置，所述机器人手臂的末端包括法兰，所述法兰与所述法兰安装板中其中一套安装孔固定连接。
18.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
19.(1)本技术通过在法兰安装板上设置多套安装孔，使得夹取装置可以安装在不同的法兰上，进而使得夹取装置的使用范围扩大，进一步推进了产线自动化进程的发展。
20.(2)本技术通过左右两侧的第一推料板配合固定的第二推料板进行工件夹取，使得体积较大的工件左右两侧均匀受力，实现了工件快速稳定地夹取搬运工艺。
附图说明
21.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.附图中：
24.图1是本实用新型中夹具装置的整体示意图；
25.图2是本实用新型中夹具装置的俯视图；
26.图3是本实用新型中夹具装置的侧视图；
27.附图标号：11、固定支架；12、法兰安装板；13、安装孔；14、气缸；15、第一推料板；16、推板连接板；17、滑块连接板；18、气缸连接板；19、第二推料板；20、滑块；21、直线导轨；22、电磁阀。
具体实施方式
28.为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。以下描述中，需要理解的是，“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“纵”、“横”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“头”、“尾”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系、以特定的方位构造和操作，仅是为了便于描述本技术方案，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本实用新型的限制。
29.还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。当一个元件被称为在另一元件“上”或“下”时，该元件能够“直接地”或“间接地”位于另一元件之上，或者也可能存在一个或更多个居间元件。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅是为了便于描述本技术方案，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本实用新型实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本实用新型。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本实用新型的描述。
31.请参阅附图1-3所示，一种夹具装置，例如可以用于夹持油汀体；本技术中夹具装置适用于宽度在140mm-200mm之间、散热片数量在 7-17片的油汀体的夹取。
32.本技术中夹具装置包括固定支架11、法兰安装板12、第一推料板15、第二推料板19以及气缸14。具体结构如下：
33.固定支架11，固定支架11为整体结构的支撑架，具体结构可以根据其他各个部件进行灵活调整。
34.法兰安装板12，法兰安装板12位于固定支架11的顶端，且法兰安装板12包括m套安装孔13；m为大于1的整数，例如附图2 中两套安装孔。具体的，法兰安装板12为开口朝下的u型板，安装孔13位于u型板的顶端，u型板的开口两侧设置有螺钉孔，该螺钉孔与固定支架11侧边的螺钉孔相配合，通过螺钉实现固定支架11和法兰安装板12的固定连接。之所以选择u型板是为了在法兰安装板 12的安装孔13下方预留一定的空间，便于将法兰安装板12与机器人手臂末端的法兰进行连接。
35.法兰安装板12中每套安装孔13包括若干个固定孔，且每套安装孔13中的固定孔呈圆周分布。同时为了安装的便捷性，可以设置每套安装孔13的圆心位置重合，且每套安装孔13中包含的固定孔个数相同。
36.法兰安装板12中设置多套安装孔13，可以提高该夹具装置的使用范围，用于将该夹具装置固定在不同尺寸的机器人手臂末端。
37.气缸14固定在固定支架11底端，气缸14输出端连接第一推料板15；用于带动第一推料板15前后移动，前后移动指的是靠近或者远离第二推料板19的方向移动。当本技术中待夹取工件为油汀体时，鉴于油汀体的重量较大，可以在固定支架11底部两侧设置两个气缸 14及其对应的第一推料板15，用于从油汀体的两侧对其进行夹取。同样的，当本技术中待夹取工件体积较小时，可以设置一套气缸及其连接的第一推料板，且第一推料板的形状和位置与第二推料板向匹配。
38.为了使得第一推料板15顺利进行前后滑动，本技术中固定支架 11底端还设置有直线导轨21，直线导轨21与第一推料板15之间通过滑块20连接。
39.为了便于对第一推料板15的连接，本技术还设置有连接组件，连接组件包括气缸连接板18、滑块连接板17和推板连接板16，推板连接板16靠近气缸14的一端连接第一推料板15，推板连接板16远离气缸14的一端连接气缸连接板18，且气缸连接板18与气缸的输出端固定连接；推板连接板16的侧边连接滑块连接板17，且滑块连接板17与滑块20固定连接。具体的，可以设置推板连接板16垂直于气缸连接板18、滑块连接板17和第一推料板15；且气缸连接板 18、滑块连接板17位于推板连接板16的上方，第一推料板15位于推板连接板16的下方。
40.第二推料板19固定在固定支架11底端，且与第一推料板15平行。本技术中第一推料板15和第二推料板19分别固定在固定支架 11的前后两端，且第二推料板19为一个，而第一推料板15为两个，分别位于固定支架11的左右两侧，采用两个第一推料板15可以使得油
汀体两侧均匀受力；两个第一推料板15的面积加起来可以等于或者略小于第二推料板19的面积，这里的面积指的是二者相对面上的面积。第一推料板15和第二推料板19相对的一侧为平行的竖直板，用于对油汀体进行夹取。气缸14的固定端位于第二推料板19一侧，其输出端连接至气缸连接板18。
41.气缸14一端固定在固定支架11中，其输出端通过气缸连接板 18和推板连接板16连接至第一推料板15；第二推料板19固定在气缸14固定端一侧，且气缸14的固定端一侧还设置有电磁阀22，用于对气缸14进行供电，控制气缸14是否伸出或收缩。
42.本技术中第二推料板19是固定不动的，第一推料板15在气缸 14作用下可以沿着直线导轨21滑动，且滑动的方向为靠近或者远离第二推料板19的方向，当需要进行油汀体夹取时，先通过安装孔13 将夹取装置安装在机器人手臂末端的法兰中，然后电磁阀22控制气缸14通电并伸出，使得第一推料板15和第二推料板19之间的距离增大，同时机器人带动夹取装置移动至油汀体上方，使得油汀体位于第一推料板15和第二推料板19之间；电磁阀22控制气缸14缩回，使得第一推料板15和第二推料板19之间的距离减小，直至紧密夹取住油汀体，机器人再带动夹取装置移动使得油汀体移动至目标位置。
43.本技术还提供了一种用于夹取的机器人，包括机器人手臂和上述的夹具装置，机器人手臂的末端包括法兰，法兰与法兰安装板中其中一套安装孔固定连接。
44.本技术通过在法兰安装板上设置多套安装孔，使得夹取装置可以安装在不同的法兰上，进而使得夹取装置的使用范围扩大，进一步推进了产线自动化进程的发展。
45.本技术通过左右两侧的第一推料板配合固定的第二推料板进行工件夹取，使得体积较大的工件左右两侧均匀受力，实现了工件快速稳定地夹取搬运工艺。
46.可以理解的，以上实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围；因此，凡跟本实用新型权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本实用新型权利要求的涵盖范围。