多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统与流程

技术特征：
1.一种多制动系统冗余控制方法，其特征在于，应用于冗余控制系统，所述冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统；所述多制动系统冗余控制方法包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效；确定制动需求；响应于所述制动需求，得到制动需求值，根据所述制动需求值，通过所述电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力。2.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述确定制动需求，包括：响应于制动踏板开关触发信号，确定制动需求为行车制动；响应于所述电子稳定控制系统传感器的状态，确定制动需求为驻车制动，其中，所述电子稳定控制系统传感器包括轮速传感器与加速度传感器。3.根据权利要求2所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述制动需求，得到制动需求值，包括：响应于所述制动需求为行车制动，获取所述电子助力刹车系统的失效状态，根据所述失效状态，得到制动需求值；响应于所述制动需求为驻车制动，获取所述电子驻车辅助系统的失效状态，根据所述失效状态，得到制动需求值。4.根据权利要求3所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述获取所述电子助力刹车系统的失效状态，根据所述失效状态，得到制动需求值，包括：响应于所述失效状态为主动失效，获取电子助力刹车系统所要求的目标需求值及当前制动值，根据所述目标需求值及所述当前制动值，确定制动需求值；响应于所述失效状态为被动失效，获取制动踏板行程，基于所述制动踏板行程，确定所述目标需求值，获取当前制动值，根据所述目标需求值和所述当前制动值，确定制动需求值。5.根据权利要求4所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，在根据所述制动需求值，通过所述电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力的步骤后，所述方法还包括：响应于所述制动需求为行车制动，关闭所述电子稳定控制系统的车轮常开阀。6.根据权利要求3所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述根据所述电子驻车辅助系统的失效状态，得到制动需求值，包括：根据所述失效状态确定压力调节系数；获取当前失效状态下的坡度值及车辆制动相关参数；根据所述压力调节系数、坡度值及车辆制动相关参数，得到所述制动需求值。7.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述根据所述制动需求值，通过所述电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力，包括：基于所述制动需求值，确定前轮制动力需求值和后轮制动需求值；基于所述前轮制动需求值和所述后轮制动需求值，通过所述电子稳定控制系统，对前轮和后轮施加制动力。
8.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效，包括：若所述电子稳定控制系统无法接收到所述电子驻车辅助系统的数据，则确定所述电子驻车辅助系统失效。9.根据权利要求8所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效，包括：检测所述电子驻车辅助系统的第一控制模块、第一电机模块和第二电机模块的状态；基于所述第一控制模块、第一电机模块和第二电机模块的状态，确定所述电子驻车辅助系统失效；其中，所述第一控制模块包括以下一项或多项：系统总控装置，电源，预驱动装置；所述第一电机模块包括：左电机，左电机驱动装置；所述第二电机模块包括：右电机，右电机驱动装置。10.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效，包括：若所述电子稳定控制系统无法接收到所述电子助力刹车系统的数据，则确定制动踏板的状态；响应于制动踏板被踩下，通过所述电子稳定控制系统确定当前油压，若所述当前油压小于所述制动踏板的行程对应的油压值，则确定所述电子助力刹车系统失效；或，响应于制动踏板被踩下，通过所述电子稳定控制系统确定当前加速度，若所述当前加速度小于所述制动踏板的行程对应的加速度值，则确定所述电子助力刹车系统失效。11.根据权利要求10所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效，包括：检测所述电子助力刹车系统的第二控制驱动模块和第二电路传感模块是否出现故障；若所述第二控制驱动模块或所述第二电路传感模块出现故障，则确定所述电子助力刹车系统失效；其中，所述第二控制驱动模块包括：第二单片机和/或第二电机驱动模块；所述第二电路传感模块包括以下一项或多项：第二电源、h桥电路模块、第二电机、第二传感器。12.一种冗余控制系统，所述冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统、电子助力刹车系统以及对应于车辆各轮的多个车辆制动器，通过如权利要求1-11任一项所述的多制动系统冗余控制方法进行制动冗余控制。13.如权利要求12所述的冗余控制系统，其特征在于，所述冗余控制系统还包括：制动踏板行程信号采集电路；所述电子稳定控制系统通过所述制动踏板行程信号采集电路获取制动踏板的行程。

技术总结
本公开涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统，其中，多制动系统冗余控制方法应用于冗余控制系统，冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统；多制动系统冗余控制方法包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子助力刹车系统以及电子驻车辅助系统失效；确定制动需求；响应于制动需求，得到制动需求值，根据制动需求值，通过电子稳定控制系统对前轮和后轮分别施加制动力。通过上述方法，可以通过电子稳定控制系统代替电子助力刹车系统和电子驻车辅助系统的功能，使车辆刹车减速，防止车辆车速失控，并实现及时驻车制动，可以有效提升车辆的安全性。车辆的安全性。车辆的安全性。


技术研发人员：刘长运 邱宝象 屈亮亮 张霞 苏显念 李坚利 林国贤
受保护的技术使用者：万向钱潮股份公司
技术研发日：2022.09.07
技术公布日：2022/10/11