混合动力车辆弹射起步的控制方法、控制装置、存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种混合动力车辆弹射起步的控制方法、控制装置、存储介质。


背景技术：

2.在石油资源日渐短缺的今天，面对日趋严格的油耗法规，传统纯内燃机驱动的车辆在降低油耗上成本越来越高，难度越来越大；混合动力车辆由于有电动机的辅助，在降低油耗上有很大的潜力，以欧洲厂家为代表的p2构型，以丰田为代表的双电机行星齿轮功率分流构型等都已实现量产，并取得了不错的油耗表现，获得了大众消费者的青睐；但无论是p2构型还是功率分流构型在国内应用时都面临较多的技术难题和技术壁垒，自主车型的应用上一直较为缓慢。
3.对于双电机混联构型，当车辆处于中低转速下，由于车辆速比设定的原因此时发动机不能直接驱动车辆，而是通过发动机输出扭矩并通过发电机发电，发电机发出的电功率和来自于动力电池的电功率，共同供给给驱动电机，由驱动电机完成车辆的驱动。因此驱动电机的可用功率除了与动力电池的放电功率有关，还与发动机发出的的发电功率有关。对双电机混动车辆，当车辆静止时，发动机往往处于停机状态，当驾驶员大油门起步时，发动机需要从静止状态起机，然后才能输出发电机功率，同时发电机起动发动机过程也需要消耗一定的电池功率，也会导致驱动电机可用功率降低，因此双电机混动车辆的起步急加速能力往往不强。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种混合动力车辆弹射起步的控制方法、控制装置、存储介质，以解决现有技术中的双电机混动车辆的起步急加速能力不强的问题。
5.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种混合动力车辆弹射起步的控制方法，包括：采集混合动力车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：混合动力车辆的启动状态、d挡有效连续挂挡次数；根据工况信息判断混合动力车辆是否处于弹射起步预备状态；如果是，基于d挡有效连续挂挡次数生成第一控制策略，其中，第一控制策略包括控制混合动力车辆的自动驻车系统功能关闭、控制制动系统的电子驻车系统解锁、控制发动机立即起机并一直保持起机状态、并控制发动机起机后保持输出预设功率、目标转速和目标扭矩、控制驱动电机输出驾驶员需求扭矩、控制驾驶性滤波算法和驱动扭矩nvh控制算法停止计算驱动电机的扭矩、控制驱动电机和发电机冷却用的水泵和风扇全速旋转。
6.可选地，根据工况信息判断混合动力车辆是否处于弹射起步预备状态，包括：判断混合动力车辆的启动状态是否为启动成功状态；在混合动力车辆的启动状态为启动成功状态的情况下，获取相邻的挂d挡操作的间隔时间；判断间隔时间是否满足预设条件；如果是，初步判定混合动力车辆处于弹射起步预备状态。
7.可选地，方法还包括：在初步判定混合动力车辆处于弹射起步预备状态以后，判断
预设时间内混合动力车辆是否处于静止状态；如果是，确定混合动力车辆不处于弹射起步预备状态；如果否，判断混合动力车辆的挡位是否为d挡，在挡位为d挡的情况下，确定混合动力车辆处于弹射起步预备状态。
8.可选地，基于d挡有效连续挂挡次数生成第一控制策略，包括：基于d挡有效连续挂挡次数确定目标转速；基于目标转速、预设功率确定目标扭矩；获取混合动力车辆的油门开度、车速；基于油门开度、车速，确定驾驶员需求扭矩；基于目标转速、预设功率、目标扭矩及驾驶员需求扭矩生成第一控制策略。
9.可选地，方法还包括：在确定混合动力车辆不处于弹射起步预备状态的情况下，获取发动机的第一目标转速及第一目标扭矩、获取驱动电机的第二目标扭矩；基于第一目标转速、第一目标扭矩及第二目标扭矩生成第二控制策略，第二控制策略包括控制发动机输出第一目标转速及第一目标扭矩、控制驱动电机输出第二目标扭矩、控制自动驻车系统当前的状态恢复至混合动力车辆不处于弹射起步预备状态时的状态。
10.可选地，获取发动机的第一目标转速及第一目标扭矩、获取驱动电机的第二目标扭矩，包括：基于整车能量管理算法，计算第一目标转速及第一目标扭矩；基于驾驶性滤波算法和驱动扭矩nvh控制算法，计算第二目标扭矩；获取第一目标转速、第一目标扭矩及第二目标扭矩。
11.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种混合动力车辆弹射起步的控制装置，包括：采集模块，用于采集混合动力车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：混合动力车辆的启动状态、d挡有效连续挂挡次数；判断模块，根据工况信息判断混合动力车辆是否处于弹射起步预备状态；控制模块，如果是，基于d挡有效连续挂挡次数生成第一控制策略，其中，第一控制策略包括控制混合动力车辆的自动驻车系统功能关闭、控制制动系统的电子驻车系统解锁、控制发动机立即起机并一直保持起机状态、并控制发动机起机后保持输出预设功率、目标转速和目标扭矩、控制驱动电机输出驾驶员需求扭矩、控制驾驶性滤波算法和驱动扭矩nvh控制算法停止计算驱动电机的扭矩，控制驱动电机和发电机冷却用的水泵和风扇全速旋转。
12.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种计算机可读的存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，该计算机程序被设置为运行时控制执行上述的混合动力车辆弹射起步的控制方法。
13.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，处理器通过计算机程序执行上述的混合动力车辆弹射起步的控制方法。
14.根据本发明实施例的又一方面，提供了一种混合动力车辆，其中，混合动力车辆弹射起步时采用上述的混合动力车辆弹射起步的控制方法。
15.应用本发明的技术方案，通过采集混合动力车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：混合动力车辆的启动状态、d挡有效连续挂挡次数，根据工况信息判断混合动力车辆是否处于弹射起步预备状态，如果是，基于d挡有效连续挂挡次数生成第一控制策略，其中，第一控制策略包括控制混合动力车辆的自动驻车系统功能关闭、控制制动系统的电子驻车系统解锁、控制发动机立即起机并一直保持起机状态、并控制发动机起机后保持输出预设功率、目标转速和目标扭矩、控制驱动电机输出驾驶员需求扭矩，并控制驾驶性滤波算法和驱动扭矩nvh控制算法停止计算驱动电机的扭矩、控制驱动电机和发电机冷却用的
水泵和风扇全速旋转，从而能够在混合动力车辆弹射起步时，提前起动发动机并准备好发动机，以便发动机随时响应整车的驱动功率请求，并能够为驱动电机和发电机提供尽可能大的冷却能力，避免因为过温导致的驱动电机和发电机功率受限，以使得驱动电机有足够的可用能量完成整车的大功率驱动，进而提升混合动力车辆弹射起步时的起步速度，解决了现有技术中的双电机混动车辆的起步急加速能力不强的问题。
附图说明
16.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
17.图1示出了根据本发明的混合动力车辆弹射起步的控制方法的第一实施例的流程图；
18.图2示出了根据本发明的混合动力车辆弹射起步的控制方法的第二实施例的流程图；
19.图3示出了根据本发明的混合动力车辆弹射起步的控制方法的第三实施例的流程图；
20.图4示出了根据本发明的混合动力车辆弹射起步的控制方法的第四实施例的流程图；
21.图5示出了根据本发明的混合动力车辆弹射起步的控制装置的实施例的结构框图；
22.图6示出了根据本发明的混合动力车辆的动力系统的实施例的结构示意图；
23.图7示出了根据本发明的混合动力车辆弹射起步的控制方法的计算机终端的实施例的结构框图。
24.1、发动机；2、发电机；3、扭转减震器；4、减速齿轮机构；5、离合器；6、驱动电机；7、差速器。
具体实施方式
25.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
26.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
27.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.根据本发明实施例，提供了一种混合动力车辆弹射起步的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
29.如图1所示为根据本技术的混合动力车辆弹射起步的控制方法的第一实施例的流程图，如图1所示，混合动力车辆弹射起步的控制方法包括以下步骤：
30.步骤s102，采集混合动力车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：混合动力车辆的启动状态、d挡有效连续挂挡次数；
31.步骤s104，根据工况信息判断混合动力车辆是否处于弹射起步预备状态；
32.步骤s106，如果是，基于d挡有效连续挂挡次数生成第一控制策略，其中，第一控制策略包括控制混合动力车辆的自动驻车系统功能关闭、控制制动系统的电子驻车系统解锁、控制发动机立即起机并一直保持起机状态、并控制发动机起机后保持输出预设功率、目标转速和目标扭矩、控制驱动电机输出驾驶员需求扭矩、控制驾驶性滤波算法和驱动扭矩nvh控制算法停止计算驱动电机的扭矩、控制驱动电机和发电机冷却用的水泵和风扇全速旋转。
33.通过上述步骤，从而能够在混合动力车辆弹射起步时，提前起动发动机并准备好发动机，以便发动机随时响应整车的驱动功率请求，并能够为驱动电机和发电机提供尽可能大的冷却能力，避免因为过温导致的驱动电机和发电机功率受限，以使得驱动电机有足够的可用能量完成整车的大功率驱动，进而提升混合动力车辆弹射起步时的起步速度，解决了现有技术中的双电机混动车辆的起步急加速能力不强的问题。
34.可选地，图2为根据本技术的混合动力车辆弹射起步的控制方法的第二实施例的流程图，如图2所示，根据工况信息判断混合动力车辆是否处于弹射起步预备状态，包括以下步骤：
35.步骤s21，判断混合动力车辆的启动状态是否为启动成功状态；
36.步骤s22，在混合动力车辆的启动状态为启动成功状态的情况下，获取相邻的挂d挡操作的间隔时间；
37.步骤s23，判断间隔时间是否满足预设条件；
38.步骤s24，如果是，初步判定混合动力车辆处于弹射起步预备状态。
39.其中，预设条件被设置为间隔时间低于1.5秒。具体地，在混合动力车辆启动成功、混合动力车辆的挡位为d挡、且混合动力车辆的制动踏板处于踩下状态时，如果驾驶员通过换挡装置至少有连续两次的d挡挂挡操作，并且两次的挂d挡操作间隔时间低于1.5秒，则认为驾驶员有弹射起步意图，并初步判定混合动力车辆处于弹射起步预备状态。这样能够准确判断混合动力车辆是否有弹射起步需求。
40.可选地，图3为根据本技术的混合动力车辆弹射起步的控制方法的第三实施例的流程图，如图3所示，混合动力车辆弹射起步的控制方法还包括以下步骤：
41.步骤s31，在初步判定混合动力车辆处于弹射起步预备状态以后，判断预设时间内混合动力车辆是否处于静止状态；
42.步骤s32，如果是，确定混合动力车辆不处于弹射起步预备状态；
43.步骤s33，如果否，判断混合动力车辆的挡位是否为d挡；
44.步骤s34，在挡位为d挡的情况下，确定混合动力车辆处于弹射起步预备状态。
45.在本实施例中，预设时间被设置为30秒。具体地，在初步判定混合动力车辆处于弹射起步预备状态以后，如果30秒内混合动力车辆依然处于静止状态，则认为驾驶员无弹射起步意图，确定混合动力车辆不处于弹射起步预备状态。如果混合动力车辆不处于静止状态，但混合动力车辆的挡位不为d挡，同样认为驾驶员无弹射起步意图，确定混合动力车辆不处于弹射起步预备状态。这样能够进一步准确判断混合动力车辆是否有弹射起步需求。
46.可选地，基于d挡有效连续挂挡次数生成第一控制策略，包括基于d挡有效连续挂挡次数确定目标转速；基于目标转速、预设功率确定目标扭矩；获取混合动力车辆的油门开度、车速；基于油门开度、车速，确定驾驶员需求扭矩；基于目标转速、预设功率、目标扭矩及驾驶员需求扭矩生成第一控制策略。在本实施例中，d挡有效连续挂挡次数越多，则控制发动机起机后的目标转速越大，并且在行车过程中，控制串联模式下发动机的最小目标转速不得低于d挡有效连续挂挡次数为两次时发动机的目标转速。其中，预设功率为5kw，发动机的目标扭矩通过预设功率(5kw)和目标转速计算得到，计算公式为：
47.目标扭矩＝预设功率
×
9550/目标转速
48.具体地，在确定混合动力车辆处于弹射起步预备状态后，整车的autohold(自动驻车系统)功能自动关闭，制动系统的epb(电子驻车系统)自动解锁，但如果制动系统的epb没有自动解锁，驾驶员可通过epb开关再次打开epb，此时控制发动机立即起机并一直保持起机状态。起机后发动机保持5kw的机械功率输出。发动机转速由混合动力车辆处于弹射起步预备状态时的d挡有效连续挂挡次数决定，当连续两次挂d挡之间的操作时间小于1.5秒时，则有效连续挂挡次数为两次，则起机后发动机转速维持2000转。当连续三次挂d挡之间的操作时间小于1.5秒时，则有效连续挂挡次数为三次，则起机后发动机转速维持2500转。如果有效连续挂挡次数为四次及以上，则起机后发动机转速维持3000转。并且为保证驱动电机有尽可能快的扭矩响应，驱动电机的扭矩响应直接来自于整车pedalmap表(即通过油门开度和车速查表得到驾驶员需求扭矩)，同时控制驾驶性滤波算法和驱动扭矩nvh控制算法停止计算驱动电机的扭矩。通过这样控制能够在混合动力车辆弹射起步时，让发动机立即起机并提高发动机的工作转速，从而保证发动机有较快的功率输出速度以保证驱动电机的功率使用，并且通过控制混合动力车辆的autohold功能关闭，epb自动解锁，能够有利于混合动力车辆的快速起步。
49.可选地，图4为根据本技术的混合动力车辆弹射起步的控制方法的第四实施例的流程图，如图4所示，混合动力车辆弹射起步的控制方法还包括以下步骤：
50.步骤s41，在确定混合动力车辆不处于弹射起步预备状态的情况下，获取发动机的第一目标转速及第一目标扭矩、获取驱动电机的第二目标扭矩；
51.步骤s42，基于第一目标转速、第一目标扭矩及第二目标扭矩生成第二控制策略，第二控制策略包括控制发动机输出第一目标转速及第一目标扭矩、控制驱动电机输出第二目标扭矩、控制自动驻车系统当前的状态恢复至混合动力车辆不处于弹射起步预备状态时的状态。
52.在本实施例中，在确定混合动力车辆不处于弹射起步预备状态后，则证明混合动力车辆无弹射起步需求，此时执行第二控制策略，这样能够根据混合动力车辆的实际情况，控制混合动力车辆的发动机、驱动电机及自动驻车系统等目标设备执行对应的控制策略。
53.可选地，获取发动机的第一目标转速及第一目标扭矩、获取驱动电机的第二目标扭矩，包括基于整车能量管理算法，计算第一目标转速及第一目标扭矩，基于驾驶性滤波算法和驱动扭矩nvh控制算法，计算第二目标扭矩，获取第一目标转速、第一目标扭矩及第二目标扭矩。在本实施例中，若整车能量管理算法计算出的第一目标转速及第一目标扭矩为零，则控制发动机停机。
54.根据本技术的另一个具体实施例，还提供了一种混合动力车辆弹射起步的控制装置，如图5所示，控制装置包括采集模块42、判断模块44和控制模块46。采集模块42用于采集混合动力车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：混合动力车辆的启动状态、d挡有效连续挂挡次数；判断模块44根据工况信息判断混合动力车辆是否处于弹射起步预备状态；控制模块46则在混合动力车辆处于弹射起步预备状态的情况下，基于d挡有效连续挂挡次数生成第一控制策略，其中，第一控制策略包括控制混合动力车辆的自动驻车系统功能关闭、控制制动系统的电子驻车系统解锁、控制发动机立即起机并一直保持起机状态、并控制发动机起机后保持输出预设功率、目标转速和目标扭矩、控制驱动电机输出驾驶员需求扭矩、控制驾驶性滤波算法和驱动扭矩nvh控制算法停止计算驱动电机的扭矩，控制驱动电机和发电机冷却用的水泵和风扇全速旋转。
55.在本实施例中，通过采集混合动力车辆的工况信息，工况信息包括如下至少之一：混合动力车辆的启动状态、d挡有效连续挂挡次数，根据工况信息判断混合动力车辆是否处于弹射起步预备状态，如果是，基于d挡有效连续挂挡次数生成第一控制策略，其中，第一控制策略包括控制混合动力车辆的自动驻车系统功能关闭、控制制动系统的电子驻车系统解锁、控制发动机立即起机并一直保持起机状态、并控制发动机起机后保持输出预设功率、目标转速和目标扭矩、控制驱动电机输出驾驶员需求扭矩，并控制驾驶性滤波算法和驱动扭矩nvh控制算法停止计算驱动电机的扭矩、控制驱动电机和发电机冷却用的水泵和风扇全速旋转，从而能够在混合动力车辆弹射起步时，提前起动发动机并准备好发动机，以便发动机随时响应整车的驱动功率请求，并能够为驱动电机和发电机提供尽可能大的冷却能力，避免因为过温导致的驱动电机和发电机功率受限，以使得驱动电机有足够的可用能量完成整车的大功率驱动，进而提升混合动力车辆弹射起步时的起步速度，解决了现有技术中的双电机混动车辆的起步急加速能力不强的问题。
56.根据本技术的另一个具体实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例中的混合动力车辆弹射起步的控制方法的步骤。
57.根据本技术的另一个具体实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例中的混合动力车辆弹射起步的控制方法的步骤。
58.根据本技术的另一个具体实施例，还提供了一种混合动力车辆，混合动力车辆弹射起步时采用上述实施例中的混合动力车辆弹射起步的控制方法。这样能够通过驾驶员的操作识别到驾驶员的弹射起步意图，从而确定混合动力车辆处于弹射起步预备状态(有弹射起步需求)，此时提前起动发动机并准备好发动机，以便发动机随时响应整车的驱动功率请求，使得驱动电机有足够的可用能量完成整车的大功率驱动，提升了混合动力车辆弹射起步的起步速度。
59.如图6所示为根据本技术的混合动力车辆的动力系统的实施例的结构示意图，其
中该混合动力车辆的动力系统包括发动机1、发电机2、扭转减震器3、减速齿轮机构4、离合器5、驱动电机6和差速器7。
60.该方法实施例可以在车辆中包含存储器和处理器的电子设备或者类似的运算装置中执行。如图7所示为根据本技术的混合动力车辆弹射起步的控制方法的计算机终端的实施例的结构框图。以运行在车辆的电子设备上为例，车辆的电子设备可以包括一个或多个处理器102(处理器可以包括但不限于中央处理器(cpu)、图形处理器(gpu)、数字信号处理(dsp)芯片、微处理器(mcu)、可编程逻辑器件(fpga)、神经网络处理器(npu)、张量处理器(tpu)、人工智能(ai)类型处理器等的处理装置)和用于存储数据的存储器104。可选地，上述汽车的电子装置还可以包括用于通信功能的传输设备106、输入输出设备108以及显示器110。本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述车辆的电子装置的结构造成限定。例如，车辆的电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。
61.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的信息处理方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的信息处理方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
62.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
63.显示器110可以例如触摸屏式的液晶显示器(lcd)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(gui)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与gui进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。
64.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
65.除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本技术概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。
66.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
67.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。