车辆控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.因自动驾驶技术能够依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让车辆可以在不需要人工主动操作下，实现自动驾驶的优点，被越来越多的应用于车辆中。
3.目前，自动驾驶系统主要由感知、数据融合、决策以及控制等部分组成。在这些功能中，运动控制模块(motion control，简称mc)承担着承上启下的作用，通过接收轨迹规划模块(motion plan，简称mp)输出的规划轨迹，并基于该规划轨迹结合自车的运动状态计算出期望的控制指令，比如期望加速度、期望横摆角速度等。然后，将控制指令下发给车辆控制模块(vehicle control，简称vc)，使得vc模块结合车辆动力学及整车物理参数，将控制指令转化为执行器接口信号，并发送给相关执行器，使得相关执行器基于控制信号控制车辆。其中，执行器可以是电子助力转向系统(electronic power steering，简称eps)和车身电子稳定系统(electronic stability program，简称esp)等。
4.然而，执行器基于该控制信号控制车辆时存在较大延时，即执行器响应过程存在较大延时，从而导致整车控制出现响应滞后，轨迹跟踪效果差的问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及介质，能够弥补时延造成的执行器响应延时，从而为提高轨迹跟踪效果提供了条件。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
7.根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列；
8.根据所述车辆运动状态和所述车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列；
9.根据所述控制指令序列，对所述车辆进行控制。
10.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
11.第一确定模块，用于根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列；
12.第二确定模块，用于根据所述车辆运动状态和所述车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列；
13.控制模块，用于根据所述控制指令序列，对所述车辆进行控制。
14.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆控制设备，包括：
15.处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行第一方面实施例所述的车辆控制方法。
16.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行第一方面实施例所述的车辆控制方法。
17.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面实施例所述的车辆控制方法。
18.本技术实施例公开的技术方案，具有如下有益效果：
19.通过根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列，并根据车辆运动状态和车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列，然后根据该控制指令序列，对车辆进行控制。由此，实现基于控制指令序列，对车辆进行控制时，能够根据执行器的延时选择对应的控制指令，以此来弥补时延造成的执行器响应延时，从而为提高轨迹跟踪效果提供了条件。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
22.图2是本技术实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；
23.图3是本技术实施例提供的再一种车辆控制方法的流程示意图；
24.图4是本技术实施例提供的一种车辆控制装置的示意性框图；
25.图5是本技术实施例提供的一种车辆控制设备的示意性框图。
具体实施方式
26.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.本技术适用于控制具有自动驾驶系统的车辆的场景，当自动驾驶系统的车辆控制模块(vehicle control，简称vc)根据运动控制模块(motion control，简称mc)下发的控制指令，控制相关执行器基于该控制指令控制车辆时，因执行器基于vc模块下发的控制信号控制车辆时存在较大延时，从而导致整车控制出现响应滞后，使得轨迹跟踪效果差的问题。因此，本技术设计一种能够弥补时延造成的执行器响应延时的方法，以通过该方法改善车
辆轨迹跟踪效果。
29.为了清楚说明本技术，首先对本技术车辆控制方法的实现原理进行说明。具体的，当车辆具有自动驾驶系统，且该自动驾驶系统为高级辅助驾驶系统(advanced driving assistance system，简称为adas)时，由于该adas使用场景较为简单，车辆的运动控制通常分为横向控制和纵向控制，两者分别独立计算横向控制指令和纵向控制指令。然而，实际上车辆的横纵向运动是高度耦合的，横纵向之间会相互影响和相互制约的，在复杂多变的自动驾驶场景中，解耦控制难以取得理想的控制效果。因此，本技术优选采用横纵耦合的运动控制方法确定未来一段时间内的控制指令序列，并基于该控制指令序列对车辆进行控制。
30.也就是说，本技术采用横纵耦合的运动控制方法，相比于横纵向独立进行运动控制能够使得横纵向运动控制之间相互影响和相互制约，从而更加符合真实的车辆运动情况，进而能够应对复杂多变的自动驾驶场景。
31.下面结合附图对本技术实施例提供的一种车辆控制方法进行详细说明。
32.图1是本技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。本技术实施例提供的车辆控制方法，可由车辆控制装置来执行，以实现对车辆进行实时控制过程进行控制。该车辆控制装置可由硬件和/或软件组成，并可集成于车辆控制设备中。
33.如图1所示，该车辆控制方法包括以下步骤：
34.s101，根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列。
35.本实施例中，车辆运动状态，具体是指车辆在笛卡尔坐标系下的运行参数。该运动参数可以包括：纵向位置、横向位置、航向角、车速和横摆角速度等。
36.其中，参考运动状态，具体是指根据当前时刻，在参考轨迹中获取该时刻对应的参考车速和参考航向角。
37.需要说明的是，参考轨迹是轨迹规划模块(motion plan，简称mp)输出的规划轨迹。该参考轨迹中包括各个时刻对应的轨迹点坐标、航向角、曲率、速度以及加速度信息等信息。
38.在本实施例中，预设时间段可理解为预测时域窗口，且该预设时间段可根据车辆控制需要进行设置，此处对其不做限制。考虑到该预设时间段对后续确定的控制指令序列计算结果影响较大。理论上预设时间段越长，即预测时域窗口越大，对应可预测更多的采样点(即预测距离越远)，使得控制指令序列更准确，进而使得车辆行车轨迹更贴合参考轨迹。但是随着预设时间段的增长，mc模块涉及的矩阵维度会相应增加，进而导致计算量显著上升，从而会对计算的实时性造成影响以及对mc模块硬件性能提出更高要求。
39.对此，本技术针对该预设时间段采用一种非均匀采样的方式，即在前i个采样点采用与mc模块调用周期相同的采样周期，而在第i 1采样点到第n个采样点时则采用非均匀增加的采样周期。采用该种方式形成的效果在于：车辆运动状态序列预测初段的采样点会比较稠密，而后会逐渐稀疏，从而既能弥补预测时域过短导致后续确定的控制指令序列准确度低的问题，还能避免音采样点过多导致计算复杂度过高，进而影像实时性的情况。
40.示例性的，可利用车辆运动学模型表示当前时刻的车辆运动状态。然后，根据车辆运动学模型结合参考运动状态，计算下一时刻的车辆运动状态。计算出下一时刻的车辆运动状态之后，本实施例可根据下一时刻的车辆运动状态，按照预设方式确定预设时间段内
车辆的运动状态序列。
41.其中，预设方式是指任意能够基于下一时刻的车辆运动状态，确定出预设时间段内车辆的运动状态序列的算法或规则等，此处对其不做具体限制。
42.s102，根据所述车辆运动状态和所述车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列。
43.示例性的，本实施例可通过mc模块计算当前时刻的车辆运动状态对应的第一车辆控制指令，以及计算预设时间段内的车辆运动状态序列对应的第二车辆控制指令序列。然后，基于第一车辆控制指令和第二车辆控制指令序列，得到车辆的控制指令序列。
44.其中，计算预测时间段内的车辆运动状态序列对应的第二车辆控制指令序列时，可选的采用二次规划求解器，对预测时间段内的车辆运动状态序列进行求解，以得到第二车辆控制指令。
45.本实施例中，通过mc模块计算当前时刻的车辆运动状态对应的第一车辆控制指令为常规技术，此处对其不做过多赘述。
46.s103，根据所述控制指令序列，对所述车辆进行控制。
47.得到控制指令序列之后，mc模块可将该控制指令序列下发给vc模块。当vc模块接收到该控制指令序列之后，可根据自身的调用周期以及系统延迟，从该控制指令序列中获取目标控制指令，并将基于该目标控制指令转换后的控制信号发送给相应执行器，使得相应执行器根据该控制信号对车辆进行控制。
48.例如，假设vc模块的调用周期为t，系统延时为2t，mc模块的调用周期为5t。并且，在t时刻，mc模块发送的控制指令序列如下：
49.其中，a为期望的加速度，ω为期望的横摆角速度以及n为预设时间段(预设时域窗口)。那么在t时刻，vc模块根据系统延时2t，可从该控制指令序列u中获取3t时刻的控制指令[a3,ω3]。在2t时刻，vc模块根据系统延时2t，可从该控制指令序列u中获取4t时刻的控制指令[a4,ω4]，以此类推，在5t时刻，vc模块根据系统延时2t，可从该控制指令序列u中获取7t时刻的控制指令[a7,ω7]。在6t时刻，vc模块被第二次调用，控制指令序列u被更新，且vc模块再次重复以上操作。
[0050]
也就是说，基于mc模块下发的控制指令序列，使得vc模块每次均能获取到超前当前时刻一个系统延时的控制指令，从而基于该超前控制指令控制执行器对车辆进行控制时，可以相当程度地弥补时延造成的车辆控制滞后的问题，使得车辆能够尽可能的跟踪mp模块输出的规划轨迹。
[0051]
本技术实施例提供的车辆控制方法，通过根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列，并根据车辆运动状态和车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列，然后根据该控制指令序列，对车辆进行控制。由此，实现基于确定的控制指令序列，对车辆进行控制时，能够根据执行器的延时选择对应的控制指令，以此来弥补时延造成的执行器响应延时，从而为提高轨迹跟踪效果提供了条件。
[0052]
通过上述描述可知，本技术实施例通过根据当前时刻的车辆运动状态和车辆运动
状态序列确定的控制指令序列，对车辆进行控制。
[0053]
在上述实施例的基础上，本实施例对根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列进行进一步优化。下面结合图2，对本技术实施例提供的车辆控制方法的上述优化过程进行说明。
[0054]
如图2所示，该方法可包括如下步骤：
[0055]
s201，利用车辆运动学模型，根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态确定下一时刻的车辆运动状态。
[0056]
示例性的，本技术可首先利用车辆运动学模型表示当前时刻的车辆运动状态，然后再基于车辆运动学模型和参考运动状态，确定下一时刻的车辆运动状态。
[0057]
其中，利用车辆运动学模型表示当前时刻的车辆运动状态，可具体如下公式(1)：
[0058][0059]
其中，x为当前时刻的车辆纵向位置，y为当前时刻的车辆横向位置，θ为当前时刻的车辆航向角，ν为当前时刻的车辆车速以及ω为当前时刻的车辆横摆角速度。
[0060]
在本技术实施例中，基于车辆运动学模型和参考运动状态，确定下一时刻的车辆运动状态，可具体如下公式(2)实现：
[0061][0062]
其中，k 1为下一时刻，x(k 1)为下一时刻的车辆纵向位置，y(k 1)为下一时刻的车辆横向位置，θ(k 1)为下一时刻的车辆航向角，a(k 1)为下一时刻的车辆加速度，ω(k 1)为下一时刻的车辆横摆角速度，k为当前时刻，νr(k)为当前时刻的参考车速，θr为当前时刻的参考航向角，t为vc模块的采样周期(调用周期)，x(k)为当前时刻的车辆纵向位置，y(k)为当前时刻的车辆横向位置，θ(k)为当前时刻的车辆航向角，a(k)为当前时刻的车辆加速度以及ω(k)为当前时刻的车辆横摆角速度，δa(k)为当前时刻的期望加速度以及δω(k)为当前时刻的期望横摆角速度。
[0063]
s202，根据下一时刻的车辆运动状态，确定预设时间段内所述车辆的运动状态序列。
[0064]
示例性的，根据下一时刻的车辆运动状态，确定预设时间段内车辆的运动状态序列，具体包括：根据下一时刻的车辆运动状态，确定新时刻的车辆运动状态；根据下一时刻的车辆运动状态和新时刻的车辆运动状态，确定预设时间段内车辆的运动状态序列。
[0065]
其中，新时刻优选为预设时间段中的最后一个时刻，例如当前时刻为第k时刻，预设时间段具有n个时刻，那么新时刻可为第k n时刻。
[0066]
作为一种可选的实现方式，本实施例根据下一时刻的车辆运动状态，确定新时刻的车辆运动状态，具体实现过程为：
[0067]
令以及则根据下一时刻的车辆运动状态对应的公式(2)，得到新时刻的车辆运动状态，即通过公式(2)进行变换得到新时刻的车辆运动状态，具体如下公式(3)：
[0068][0069]
在确定出新时刻的车辆运动状态之后，本技术可选的根据上述公式(2)和公式(3)，可得到预设时间段内车辆的运动状态序列表达式，具体下公式(4)所示：
[0070][0071]
为了使得上述公式(4)更为简化，本实施例可选的令为了使得上述公式(4)更为简化，本实施例可选的令那么公式(4)可简化如下公式(5)所示：
[0072]
x＝φ*x(k) θ*δu
……………………………
(5)
[0073]
其中，x为预设时间段内车辆的运动状态序列，x(k)为当前时刻的车辆运动状态，以及δu为预设时间段内车辆的控制指令。
[0074]
s203，根据所述车辆运动状态和所述车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列。
[0075]
s204，根据所述控制指令序列，对所述车辆进行控制。
[0076]
本技术实施例提供的车辆控制方法，通过根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列，并根据车辆运动状态和车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列，然后根据该控制指令序列，对车辆进行控制。由此，实现基于确定的控制指令序列，对车辆进行控制时，能够根据执行器的延时选择对应的控制指令，以此来弥补时延造成的执行器响应延时，从而为提高轨迹跟踪效果提供了条件。
[0077]
在上述实施例的基础上，本实施例对根据所述车辆运动状态和所述车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列进行进一步优化。下面结合图3，对本技术实施例提供的车辆控制方法的上述优化过程进行说明。
[0078]
如图3所示，该方法可包括如下步骤：
[0079]
s301，根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列。
[0080]
s302，确定所述车辆运动状态对应的第一车辆控制指令。
[0081]
可选的，本实施例可利用mc模块根据当前时刻的车辆运动状态，以及mp模块输出的参考轨迹，计算出与当前时刻的车辆运动状态对应的第一车辆控制指令。
[0082]
其中，确定第一车辆控制指令为常规技术，此处对其不做过多赘述。
[0083]
s303，根据第一权重、第二权重以及车辆的性能参数，对所述车辆运动状态序列进行优化。
[0084]
其中，第一权重可选为车辆运动状态变化量，第二权重可选为车辆的控制变化量。
[0085]
车辆的性能参数可以包括基本参数和运行参数。在本实施例中，基本参数可包括车辆的最大功率、最大扭矩、最大爬坡度、最高车速以及轮胎尺寸等；运行参数可为车辆运行时对应的参数，比如车辆运行时的当前功率、当前车速、当前车速对应的最短制动距离等。
[0086]
为了得到最优的预设时间段内车辆的控制指令δu，使得预测的车辆运动状态序列与参考运动状态序列的偏差最小，同时避免控制指令频繁出现条边。本技术通过构建一目标函数，对车辆运动状态序列进行第一次优化。其中，参考运动状态序列是根据mp模块输出的参考轨迹得到的。
[0087]
示例性的，可根据第一权重和第二权重，对车辆运动状态序列进行第一次优化，具体如下公式(6)所示：
[0088]
j(δu)＝(x-x
ref
)
t
*q*(x-x
ref
) δu
t
*r*δu
………………
(6)
[0089]
其中，j()为构建的目标函数，x表示车辆运动状态序列，x
ref
为根据mp模块输出的参考轨迹得到参考运动状态序列，该x
ref
＝[x
ref
(k)x
ref
(k 1)...x
ref
(k n-1)x
ref
(k n)]，()
t
为转置，q为第一权重，r为第二权重，以及δu为预设时间段内车辆的控制指令。本技术实施例中，q和r为经验值，可根据需要进行适应性设置，此处对其不做具体限制。
[0090]
得到第一次优化后的车辆运动状态序列之后，为了更加符合车辆的实际运行情况，本技术可选的还可根据车辆的性能参数对第一次优化的车辆运动状态序列进行第二次优化，以对δu添加运动学或运动学约束。
[0091]
示例性的，根据车辆的性能参数，对第一次优化后的车辆运动状态序列进行第二次优化，具体如下公式(7)所示：
[0092][0093]
其中，lb为运动学约束的最小值，ub为运动学约束的最大值。本技术实施例中，lb和ub为经验值，可根据需要进行适应性设置，此处对其不做具体限制。
[0094]
s304，利用二次规划求解器，根据优化后的车辆运动状态序列，确定所述第二车辆控制指令序列。
[0095]
对车辆运动状态序列进行两次优化后，本实施例可利用二次规划求解器，即可求解出优化后的车辆运动状态序列对应的第二车辆控制指令序列。
[0096]
其中，利用二次规划求解器，求解优化后的车辆运动状态序列为常规技术，此处对其不做过多赘述。
[0097]
s305，根据所述第一车辆控制指令和所述第二车辆控制指令序列，确定车辆的控制指令序列。
[0098]
示例性的，可将第一车辆控制指令和第二车辆控制指令序列，按照时间先后顺序进行拼接，以得到车辆的控制指令序列。
[0099]
作为一种可选的实现方式，按照时间先后顺序将第一车辆控制指令和第二车辆控制指令序列进行拼接后，得到的车辆的控制指令序列可如下公式(8)所示：
[0100]
u＝[u(k)u(k 1)...u(k n-1)u(k n)]
…………………
(8)
[0101]
s306，根据所述控制指令序列，对所述车辆进行控制。
[0102]
本技术实施例提供的车辆控制方法，通过根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列，并根据车辆运动状态和车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列，然后根据该控制指令序列，对车辆进行控制。由此，实现基于确定的控制指令序列，对车辆进行控制时，能够根据执行器的延时选择对应的控制指令，以此来弥补时延造成的执行器响应延时，从而为提高轨迹跟踪效果提供了条件。
[0103]
下面参照附图4，对本技术实施例提出的一种车辆控制装置进行描述。图4是本技术实施例提供的一种车辆控制装置的示意性框图。如图4所示，该车辆控制装置400包括：第一确定模块410、第二确定模块420以及控制模块430。
[0104]
其中，第一确定模块410，用于根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列；
[0105]
第二确定模块420，用于根据所述车辆运动状态和所述车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列；
[0106]
控制模块430，用于根据所述控制指令序列，对所述车辆进行控制。
[0107]
本技术实施例的一种可选实现方式，第一确定模块420，包括：
[0108]
第一确定单元，用于利用车辆运动学模型，根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态确定下一时刻的车辆运动状态；
[0109]
第二确定单元，用于根据下一时刻的车辆运动状态，确定预设时间段内所述车辆的运动状态序列。
[0110]
本技术实施例的一种可选实现方式，第二确定单元，具体用于：
[0111]
根据所述下一时刻的车辆运动状态，确定新时刻的车辆运动状态；
[0112]
根据所述下一时刻的车辆运动状态和所述新时刻的车辆运动状态，确定预设时间段内所述车辆的运动状态序列。
[0113]
本技术实施例的一种可选实现方式，第二确定模块420，具体用于：
[0114]
确定所述车辆运动状态对应的第一车辆控制指令；
[0115]
根据所述车辆运动状态序列，确定第二车辆控制指令序列；
[0116]
根据所述第一车辆控制指令和所述第二车辆控制指令序列，确定车辆的控制指令序列。
[0117]
本技术实施例的一种可选实现方式，所述装置400，还包括：优化模块；
[0118]
其中，优化模块，用于根据第一权重、第二权重以及车辆的性能参数，对所述车辆运动状态序列进行优化。
[0119]
本技术实施例的一种可选实现方式，第二确定模块420，还用于：
[0120]
利用二次规划求解器，根据优化后的车辆运动状态序列，确定所述第二车辆控制指令序列。
[0121]
本技术提供的车辆控制装置，通过根据当前时刻的车辆运动状态和参考运动状态，确定预设时间段内的车辆运动状态序列，并根据车辆运动状态和车辆运动状态序列，确定车辆的控制指令序列，然后根据该控制指令序列，对车辆进行控制。由此，实现基于确定的控制指令序列，对车辆进行控制时，能够根据执行器的延时选择对应的控制指令，以此来弥补时延造成的执行器响应延时，从而为提高轨迹跟踪效果提供了条件。
[0122]
应理解的是，车辆控制装置实施例与车辆控制方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图4所示的车辆控制装置400可以执行图1对应的方法实施例，并且车辆控制装置400中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现图1中的各个方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
[0123]
上文中结合附图从功能模块的角度描述了本技术实施例的车辆控制装置400。应理解，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本技术实施例中的车辆控制方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本技术实施例公开的车辆控制方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法实施例中的步骤。
[0124]
图5是本技术实施例提供的一种车辆控制设备的示意性框图。
[0125]
如图5所示，该车辆控制设备500可包括：
[0126]
存储器510和处理器520，该存储器510用于存储计算机程序，并将该程序代码传输给该处理器520。换言之，该处理器520可以从存储器510中调用并运行计算机程序，以实现本技术实施例中的车辆控制方法。
[0127]
例如，该处理器520可用于根据该计算机程序中的指令执行上述车辆控制方法实施例。
[0128]
在本技术的一些实施例中，该处理器520可以包括但不限于：
[0129]
通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路
(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等等。
[0130]
在本技术的一些实施例中，该存储器510包括但不限于：
[0131]
易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。
[0132]
在本技术的一些实施例中，该计算机程序可以被分割成一个或多个模块，该一个或者多个模块被存储在该存储器510中，并由该处理器520执行，以完成本技术提供的方法。该一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述该计算机程序在该车辆控制设备中的执行过程。
[0133]
如图5所示，该车辆控制设备500还可包括：
[0134]
收发器530，该收发器530可连接至该处理器520或存储器510。
[0135]
其中，处理器520可以控制该收发器530与其他设备进行通信，具体地，可以向其他设备发送信息或数据，或接收其他设备发送的信息或数据。收发器530可以包括发射机和接收机。收发器530还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。
[0136]
应当理解，该车辆控制设备500中的各个组件通过总线系统相连，其中，总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
[0137]
本技术还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时使得该计算机能够执行上述实施例的车辆控制方法。或者说，本技术实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上述方法实施例的方法。
[0138]
当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例该的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘
(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0139]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0140]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0141]
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。例如，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。
[0142]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以该权利要求的保护范围为准。