一种多臂可转动的工业用机器人的制作方法

1.本发明涉及工业用机器人技术领域，特别是涉及一种多臂可转动的工业用机器人。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。
3.在设备工作的时候，机器人进行操控调节的时候，调节后，会影响到设备的工作，设备的可操控性较低。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本发明提供一种多臂可转动的工业用机器人。
5.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种多臂可转动的工业用机器人，包括圆形内管、防护外管和顶部操控件，所述防护外管设置在圆形内管上，所述顶部操控件设置在圆形内管上，所述顶部操控件上设置有转动机构，所述圆形内管上设置有升降机构；
6.所述转动机构包括第二矩形方套，所述第二矩形方套固定安装在顶部操控件的侧壁上，说是第二矩形方套内，所述圆形内管内设置有驱动电机，该电机的输出轴上固定安装有圆形转动管，所述圆形转动管活动卡合在第二矩形方套内，所述圆形转动管的侧壁上固定安装有圆形球体，所述圆形球体的侧壁上固定安装有侧边夹持件，所述侧边夹持件的侧壁上固定安装有弧形限位板。
7.作为本发明的一种优选技术方案，所述圆形球体的侧壁上固定安装有中心预设固定杆，所述中心预设固定杆的端部上固定安装有第一球体，所述转动机构由两个圆形球体组合形成，且侧边夹持件相互卡合在一起，所述弧形限位板之间固定安装有环形圈，所述环形圈之间固定安装有第二球体，所述第二球体设置在第一球体外，所述圆形球体的侧壁上固定安装有第一矩形方套，所述第一矩形方套内活动卡合安装有操作壁，所述第一矩形方套的下面固定安装有第二夹具，所述第二夹具内活动卡合安装有第二矩形块，所述第二矩
形块和第二固定扣之间设置有第二固定扣进行连接，所述圆形内管的侧壁上固定安装有第一夹具，所述第一夹具内活动卡合安装有第一矩形块，所述第一矩形块和第一夹具通过第一固定扣进行连接，所述油缸内的伸缩杆和第二矩形块固定在一起。
8.作为本发明的一种优选技术方案，所述升降机构包括圆形底盘，所述圆形底盘固定安装在圆形内管的下表面，说是圆形底盘的下面固定安装有圆形支撑环，所述圆形支撑环内活动卡合安装有圆形中心座，所述圆形中心座的侧壁上固定安装有矩形升降盘，所述矩形升降盘卡合在圆形支撑环内，所述矩形升降盘的上表面固定安装有齿条，所述齿条上啮合安装有齿轮，所述齿轮的侧壁上固定安装有圆形中心杆，所述圆形中心杆的侧壁上固定安装有扭动纽，所述圆形底盘和矩形升降盘之间设置有两个圆形支撑盘，所述圆形支撑盘分别和圆形底盘与矩形升降盘的侧壁相贴合，所述圆形支撑盘的侧壁上固定安装有圆形调节螺栓，所述圆形调节螺栓外设置有中心固定环，所述圆形调节螺栓上螺纹安装有圆形调节螺帽。
9.与现有技术相比，本发明能达到的有益效果是：
10.1、本装置通过圆形球体的转动，实现对设备的操控，同时保证了两个圆形球体之间的动力传送，保证了设备的正常工作。
11.2、通过圆形球体的转动带动另一侧的圆形球体的转动，通过圆形球体的转动带动操作壁在第一矩形方套内转动，实现对操作壁的转动，方便对设备进行操控。
12.3、通过第一矩形块内的伸缩杆上下移动，让第二矩形块带动第二夹具进行上下移动，从而带动第一矩形方套进行上下移动，实现对操作壁角度的调节，同时油缸上面的第一矩形块也会在第一夹具内转动，实现对应方向的调节，通过油缸推动操作壁进行方向的调节，提高了设备的可操控性。
13.4、通过齿条的上下移动带动矩形升降盘的上下移动，通过矩形升降盘上下移动，让圆形支撑环受到向上的反向推力，从而提高圆形支撑环的高度，让设备的高度发生改变，方便对设备进行调控。
14.5、通过拉动圆形调节螺栓，让圆形调节螺栓支撑两个圆形支撑盘，之后通过扭动圆形调节螺帽，让圆形调节螺帽在圆形调节螺栓上螺纹移动，让圆形调节螺栓能够稳定的对圆形支撑盘进行支撑，通过圆形支撑盘的支撑，圆形底盘和矩形升降盘之间的固定效果。
附图说明
15.图1为本发明正面的结构示意图；
16.图2为本发明提升机构的结构示意图；
17.图3为本发明圆形调节螺栓的安装结构示意图；
18.图4为本发明齿轮的结构示意图；
19.图5为本发明调节杆的结构示意图；
20.图6为本发明油缸的结构示意图；
21.图7为本发明转动机构的结构示意图；
22.图8为本发明转动机构的分解结构示意图。
23.其中：1、圆形内管；2、防护外管；3、顶部操控件；11、圆形底盘；12、圆形支撑环；13、圆形中心座；14、矩形升降盘；15、扭动纽；16、圆形中心杆；17、齿轮；18、齿条；21、圆形支撑
盘；22、中心固定环；23、圆形调节螺帽；24、圆形调节螺栓；31、油缸；32、第一矩形块；33、第一夹具；34、第一固定扣；35、第二矩形块；36、第二固定扣；37、第二夹具；41、第一矩形方套；42、操作壁；44、第二矩形方套；45、圆形转动管；46、圆形球体；47、侧边夹持件；48、弧形限位板；51、中心预设固定杆；52、第一球体；53、第二球体；54、环形圈。
具体实施方式
24.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明，但下述实施例仅仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，下述实施例中所用的材料、试剂等，如无特殊说明，均可从商业途径得到。
25.实施例:
26.如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种多臂可转动的工业用机器人，包括圆形内管1、防护外管2和顶部操控件3，防护外管2设置在圆形内管1上，顶部操控件3设置在圆形内管1上，顶部操控件3上设置有转动机构，圆形内管1上设置有升降机构；
27.转动机构包括第二矩形方套44，第二矩形方套44固定安装在顶部操控件3的侧壁上，说是第二矩形方套44内，圆形内管1内设置有驱动电机，该电机的输出轴上固定安装有圆形转动管45，圆形转动管45活动卡合在第二矩形方套44内，圆形转动管45的侧壁上固定安装有圆形球体46，圆形球体46的侧壁上固定安装有侧边夹持件47，侧边夹持件47的侧壁上固定安装有弧形限位板48。
28.圆形球体46的侧壁上固定安装有中心预设固定杆51，中心预设固定杆51的端部上固定安装有第一球体52，转动机构由两个圆形球体46组合形成，且侧边夹持件47相互卡合在一起，弧形限位板48之间固定安装有环形圈54，环形圈54之间固定安装有第二球体53，第二球体53设置在第一球体52外，圆形球体46的侧壁上固定安装有第一矩形方套41，第一矩形方套41内活动卡合安装有操作壁42，第一矩形方套41的下面固定安装有第二夹具37，第二夹具37内活动卡合安装有第二矩形块35，第二矩形块35和第二固定扣36之间设置有第二固定扣36进行连接，圆形内管1的侧壁上固定安装有第一夹具33，第一夹具33内活动卡合安装有第一矩形块32，第一矩形块32和第一夹具33通过第一固定扣34进行连接，油缸31内的伸缩杆和第二矩形块35固定在一起。
29.通过启动顶部操控件3内的电机，让电机的启动带动圆形转动管45在第二矩形方套44内转动，通过圆形转动管45的转动，带动圆形球体46的转动，通过圆形球体46的转动带动另一侧的圆形球体46的转动，通过圆形球体46的转动带动操作壁42在第一矩形方套41内转动，实现对操作壁42的转动，方便对设备进行操控。
30.在需要调节操作壁42的角度的时候，通过启动油缸31，让油缸31的内的伸缩杆进行上下移动，通过第一矩形块32内的伸缩杆上下移动，让第二矩形块35带动第二夹具37进行上下移动，从而带动第一矩形方套41进行上下移动，实现对操作壁42角度的调节，同时油缸31上面的第一矩形块32也会在第一夹具33内转动，实现对应方向的调节，通过油缸31推动操作壁42进行方向的调节，提高了设备的可操控性。
31.在圆形球体46进行方向调节后，通过圆形球体46的方向调节，让圆形球体46带动
侧边夹持件47进行转动，通过侧边夹持件47的转动，实现对两个圆形球体46之间相对的方向调节，在圆形球体46转动后，带动第二球体53在环形圈54内进行转动，通过第二球体53的转动，让第二球体53始终包裹着第一球体52，同时弧形限位板48和环形圈54组成稳定的卡合机构，保证两个圆形球体46分离，让两个圆形球体46有良好的固定效果，本装置通过圆形球体46的转动，实现对设备的操控，同时保证了两个圆形球体46之间的动力传送，保证了设备的正常工作。
32.升降机构包括圆形底盘11，圆形底盘11固定安装在圆形内管1的下表面，说是圆形底盘11的下面固定安装有圆形支撑环12，圆形支撑环12内活动卡合安装有圆形中心座13，圆形中心座13的侧壁上固定安装有矩形升降盘14，矩形升降盘14卡合在圆形支撑环12内，矩形升降盘14的上表面固定安装有齿条18，齿条18上啮合安装有齿轮17，齿轮17的侧壁上固定安装有圆形中心杆16，圆形中心杆16的侧壁上固定安装有扭动纽15，圆形底盘11和矩形升降盘14之间设置有两个圆形支撑盘21，圆形支撑盘21分别和圆形底盘11与矩形升降盘14的侧壁相贴合，圆形支撑盘21的侧壁上固定安装有圆形调节螺栓24，圆形调节螺栓24外设置有中心固定环22，圆形调节螺栓24上螺纹安装有圆形调节螺帽23。
33.通过转动扭动纽15，让扭动纽15带动圆形中心杆16和齿轮17的转动，通过齿轮17的转动带动与之啮合的齿条18向上下移动，通过齿条18的上下移动带动矩形升降盘14的上下移动，通过矩形升降盘14上下移动，让圆形支撑环12收到向上的反向推力，从而提高圆形支撑环12的高度，让设备的高度发生改变，方便对设备进行调控。
34.在圆形底盘11和矩形升降盘14之间安装设备，通过拉动圆形调节螺栓24，让圆形调节螺栓24支撑两个圆形支撑盘21，之后通过扭动圆形调节螺帽23，让圆形调节螺帽23在圆形调节螺栓24上螺纹移动，让圆形调节螺栓24能够稳定的对圆形支撑盘21进行支撑，通过圆形支撑盘21的支撑，圆形底盘11和矩形升降盘14之间的固定效果。
35.工作原理：
36.第一：通过启动顶部操控件3内的电机，让电机的启动带动圆形转动管45在第二矩形方套44内转动，通过圆形转动管45的转动，带动圆形球体46的转动，通过圆形球体46的转动带动另一侧的圆形球体46的转动，通过圆形球体46的转动带动操作壁42在第一矩形方套41内转动，实现对操作壁42的转动，方便对设备进行操控。
37.第二步：在需要调节操作壁42的角度的时候，通过启动油缸31，让油缸31的内的伸缩杆进行上下移动，通过第一矩形块32内的伸缩杆上下移动，让第二矩形块35带动第二夹具37进行上下移动，从而带动第一矩形方套41进行上下移动，实现对操作壁42角度的调节，同时油缸31上面的第一矩形块32也会在第一夹具33内转动，实现对应方向的调节，通过油缸31推动操作壁42进行方向的调节，提高了设备的可操控性。
38.第三步：在圆形球体46进行方向调节后，通过圆形球体46的方向调节，让圆形球体46带动侧边夹持件47进行转动，通过侧边夹持件47的转动，实现对两个圆形球体46之间相对的方向调节，在圆形球体46转动后，带动第二球体53在环形圈54内进行转动，通过第二球体53的转动，让第二球体53始终包裹着第一球体52，同时弧形限位板48和环形圈54组成稳定的卡合机构，保证两个圆形球体46分离，让两个圆形球体46有良好的固定效果，本装置通过圆形球体46的转动，实现对设备的操控，同时保证了两个圆形球体46之间的动力传送，保证了设备的正常工作。
39.第四步：通过转动扭动纽15，让扭动纽15带动圆形中心杆16和齿轮17的转动，通过齿轮17的转动带动与之啮合的齿条18向上下移动，通过齿条18的上下移动带动矩形升降盘14的上下移动，通过矩形升降盘14上下移动，让圆形支撑环12收到向上的反向推力，从而提高圆形支撑环12的高度，让设备的高度发生改变，方便对设备进行调控。
40.第五步：在圆形底盘11和矩形升降盘14之间安装设备，通过拉动圆形调节螺栓24，让圆形调节螺栓24支撑两个圆形支撑盘21，之后通过扭动圆形调节螺帽23，让圆形调节螺帽23在圆形调节螺栓24上螺纹移动，让圆形调节螺栓24能够稳定的对圆形支撑盘21进行支撑，通过圆形支撑盘21的支撑，圆形底盘11和矩形升降盘14之间的固定效果。
41.上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本发明宗旨的前提下还可以作出各种变化。