倒车自动紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及车辆辅助驾驶领域，尤其涉及一种倒车自动紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车保有量的不断增加，道路交通事故和因车祸伤亡的人数居高不下。为满足人们对汽车安全性能要求的日益提高，越来越多的先进技术被应用到汽车主动安全领域。在道路交通事故中，主要的受害群体是参与交通系统中的行人和骑自行车的人等。为了解决该问题，通过加装超声波雷达等装置来探测障碍物，但是探测距离不够、误报、误识别与无法个性化设置的问题依旧存在，严重影响了该功能的实用性与安全性。
3.因此，如何有效探测障碍物是本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种倒车自动紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质，自定义设置目标车辆紧急制动控件的灵敏度，在目标车辆遇到障碍物时及时预警并控制所述目标车辆进行紧急制动。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种倒车自动紧急制动方法，包括：
6.获取目标车辆周围的至少一个障碍物以及驾驶所述目标车辆的驾驶员的驾驶技能；
7.获取所述至少一个障碍物对目标车辆的影响属性信息；所述影响属性信息用于表征所述至少一个障碍物对目标车辆的影响程度；
8.依据所述影响属性信息对所述至少一个障碍物进行筛选确定目标障碍物，并确定所述目标障碍物与目标车辆的行驶距离；
9.依据所述行驶距离以及驾驶员的驾驶技能，控制所述目标车辆进行紧急制动。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种倒车自动紧急制动装置，包括：
11.障碍物以及驾驶技能获取模块，用于获取目标车辆周围的至少一个障碍物以及驾驶所述目标车辆的驾驶员的驾驶技能；
12.影响属性信息获取模块，用于获取所述至少一个障碍物对目标车辆的影响属性信息；所述影响属性信息用于表征所述至少一个障碍物对目标车辆的影响程度；
13.目标障碍物确定模块，用于依据所述影响属性信息对所述至少一个障碍物进行筛选确定目标障碍物，并确定所述目标障碍物与目标车辆的行驶距离；
14.目标车辆紧急制动模块，用于依据所述行驶距离以及驾驶员的驾驶技能，控制所述目标车辆进行紧急制动。
15.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
16.一个或多个处理器；
17.存储装置，用于存储一个或多个程序；
18.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的倒车自动紧急制动方法。
19.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的倒车自动紧急制动方法。
20.本发明实施例提供了一种倒车自动紧急制动方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取目标车辆周围的至少一个障碍物以及驾驶所述目标车辆的驾驶员的驾驶技能；获取所述至少一个障碍物对目标车辆的影响属性信息；所述影响属性信息用于表征所述至少一个障碍物对目标车辆的影响程度；依据所述影响属性信息对所述至少一个障碍物进行筛选确定目标障碍物，并确定所述目标障碍物与目标车辆的行驶距离；依据所述行驶距离以及驾驶员的驾驶技能，控制所述目标车辆进行紧急制动。采用本发明实施例的技术方案，自定义设置目标车辆紧急制动控件的灵敏度，在目标车辆遇到障碍物时及时预警并控制所述目标车辆进行紧急制动。
附图说明
21.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
22.图1是本发明实施例一提供的一种倒车自动紧急制动方法的流程图；
23.图2a为本发明实施例二提供的一种倒车自动紧急制动方法的流程图；
24.图2b是本发明实施例中提供的一种倒车自动紧急制动的结构示意图；
25.图3为本发明实施例三提供的一种倒车自动紧急制动装置的结构示意图；
26.图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
28.在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
29.为保障行人安全以及提高汽车主动安全性能，避免驾驶员由于分心以及强光等原因不能及时识别到障碍物并及时踩下制动踏板，自动紧急制动应运而生，在此基础上，该功能只能帮助驾驶员在行车阶段实现，为了让车辆在倒车阶段也可实现该功能，因此提出了一种倒车自动紧急制动方法。
30.而当前技术中，一方面如果后向探测不准确，倒车自动紧急制动系统在平行停车时也可能是一个麻烦；如果太敏感的话，比如单独基于后角雷达的倒车自动紧急制动系统在倒车时会对路上的金属比较敏感，但是又无法识别是否是障碍物，很容易引起误报。
31.另一方面，如果感知系统误识别，比如将隔壁车道的行人或者车辆识别到本车道，或者将栅栏等识别错误，从而造车车辆在行驶的过程中突然制动。由于目前很多人在开车时，后排乘客很少系安全带，而自动紧急制动系统(autonomous emergency braking，aeb)触发时，速度骤减不仅造成不必要的恐慌，同时增加与后面司机发生追尾碰撞的可能性，严重的会对乘客造车伤害。
32.而且不同驾驶员有相应的驾驶风格，功能个性化定制的重要性毋庸置疑，应为车适应人的驾驶风格，而不是人适应车；进而，综合以上当前技术上的缺陷去减少误报、减少感知系统误识别以及增加个性化定制项成为了改进系统功能的重要方向。
33.实施例一
34.图1是本发明实施例一提供的一种倒车自动紧急制动方法的流程图，本实施例可适用于倒车自动紧急制动的情况，本实施例的方法可以由倒车自动紧急制动装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现。该装置可以配置于倒车自动紧急制动的服务器中。该方法具体包括如下步骤：
35.s110、获取目标车辆周围的至少一个障碍物以及驾驶所述目标车辆的驾驶员的驾驶技能。
36.其中，目标车辆可以是指在倒车行驶的车辆；例如，倒车入库的车辆。
37.障碍物可以是指在目标车辆倒车行驶时，影响所述目标车辆行驶的物品，所述障碍物包括但不限于行人、自行车、车辆、锥桶、水马、路沿、杆状物以及限位杆等。例如，在目标车辆倒车时，可以通过车载中控查看到目标车辆周围影响车辆行驶的障碍物；例如在倒车入库时，目标车辆两侧的车辆以及目标车辆后方的路沿和墙面。
38.驾驶技能可以是指能够顺利完成由一系列简单动作组成的连贯的能实现移动车辆功能的活动过程，通过驾驶技能表征驾驶员的驾驶熟练度。对于驾驶技能熟练的驾驶员，驾驶过程中注意力更加集中，也能更快的注意到潜在的障碍物与碰撞风险；而对于驾驶技能生疏的驾驶员，对于潜在的障碍物不能及时发现，且在危险发生时也不能及时有效地应对。
39.s120、获取所述至少一个障碍物对目标车辆的影响属性信息。
40.其中，影响属性信息可以是指对目标车辆行驶产生影响的信息，所述影响属性信息用于表征所述至少一个障碍物对目标车辆的影响程度；例如所述至少一个障碍物在目标车辆倒车行驶中对目标车辆的影响程度，如在泊车时，目标车辆周围的其他车辆并不会影响所述目标车辆的行驶，但在车载中控中可以看到目标车辆周围的其他车辆，且在泊车时目标车辆会发出预警，此时目标车辆周围的其他车辆对目标车辆的影响程度较低；在泊车时，若存在障碍物影响目标车辆的行驶，则所述障碍物对目标车辆的影响程度较高。
41.s130、依据所述影响属性信息对所述至少一个障碍物进行筛选确定目标障碍物，并确定所述目标障碍物与目标车辆的行驶距离。
42.目标障碍物可以是指通过对所述至少一个障碍物进行筛选，滤除对目标车辆行驶影响程度较低的障碍物，以确定目标障碍物。例如，在泊车时，目标车辆周围的其他车辆并不会影响所述目标车辆的行驶，则将所述其他车辆在所述至少一个障碍物中进行剔除，以确定目标障碍物。
43.行驶距离可以是指目标障碍物与目标车辆的距离；所述行驶距离包括但不限于所
述目标车辆与目标障碍物的垂向距离以及平行距离。平行距离可以是指目标车辆与达到预设高度的目标障碍物间的距离，所述预设高度可以是指高于目标车辆底盘的距离；例如目标车辆与影响目标车辆行驶的行人之间的距离。垂向距离可以是指目标车辆底盘与目标障碍物的距离，例如目标车辆底盘与路沿的垂向距离，若所述垂向距离小于预设垂向距离阈值，则路沿会影响所述目标车辆的行驶；若所述垂向距离大于预设垂向距离阈值，则所述目标车辆可正常行驶。
44.s140、依据所述行驶距离以及驾驶员的驾驶技能，控制所述目标车辆进行紧急制动。
45.紧急制动可以是指汽车在行驶过程中遇到紧急情况时，驾驶员迅速正确的使用制动器，在最短距离内将车停住。例如，目标车辆在泊车遇到目标障碍物时，驾驶员通过制动将所述目标车辆进行控制，以避免发生事故。本发明实施例中依据目标障碍物与目标车辆的行驶距离，自适应设置紧急制动策略，以依据不同的行驶距离对目标车辆进行不同的制动策略。依据驾驶员的驾驶技能，适应性的调整紧急制动控件的灵敏度，对潜在所有的障碍物进行预警，以适应不同驾驶技能驾驶员对感知提醒的不同需求。
46.其中，本技术技术方案中对影响属性信息以及驾驶技能的获取、存储、使用以及处理等均符合国家法律法规的相关规定。
47.本发明实施例提出了一种倒车自动紧急制动方法，通过获取目标车辆周围的至少一个障碍物以及驾驶所述目标车辆的驾驶员的驾驶技能；获取所述至少一个障碍物对目标车辆的影响属性信息；所述影响属性信息用于表征所述至少一个障碍物对目标车辆的影响程度；依据所述影响属性信息对所述至少一个障碍物进行筛选确定目标障碍物，并确定所述目标障碍物与目标车辆的行驶距离；依据所述行驶距离以及驾驶员的驾驶技能，控制所述目标车辆进行紧急制动。采用本发明实施例的技术方案，自定义设置目标车辆紧急制动控件的灵敏度，在目标车辆遇到障碍物时及时预警并控制所述目标车辆进行紧急制动，以适应不同驾驶技能驾驶员对感知提醒的不同需求。
48.实施例二
49.图2a为本发明实施例二提供的一种倒车自动紧急制动方法的流程图。本发明实施例在上述实施例的基础上对前述实施例进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2a所示，本发明实施例中提供的倒车自动紧急制动方法，可包括以下步骤：
50.s210、获取目标车辆周围的至少一个障碍物、驾驶所述目标车辆的驾驶员的驾驶技能以及所述至少一个障碍物对目标车辆的影响属性信息。
51.其中，图2b是本发明实施例中提供的一种倒车自动紧急制动的结构示意图，参见图2b，感知系统中包括超声波雷达传感器、环视摄像头以及毫米波雷达传感器。针对障碍物识别精度问题，采取多传感器融合方案，根据各传感器的硬件特性，实施分段融合策略；其中，在第一预设距离处，通过毫米波雷达传感器对障碍物进行探测，完成障碍物的初选和潜在危险障碍物筛选，并根据自定义设置中的感知灵敏度设置选项调整传感器阈值对障碍物进行筛选；在第一预设距离处探测到的第一障碍物是目标车辆在倒车行驶中可能遇到的障碍物。在第二预设距离处，融合环视摄像头的感知信息，进一步在视觉上对障碍物进行识别，细化障碍物感兴趣区域的划分与障碍物信息的修正；随着目标车辆以及第一障碍物的
运动，在第二预设距离处探测到的第二障碍物与第一障碍物存在差异，所述第一障碍物包括但不限于第二障碍物。在第三预设距离处，超声波雷达传感器能够探测到与目标车辆距离较近的障碍物，融合超声波雷达传感器发出的距离信息，实现毫米波雷达传感器 环视摄像头 超声波雷达传感器在时间与空间维度上的统一，在不新增传感器硬件的情况下，实现倒车场景下的障碍物感知。其中，所述第一预设距离可以是指距离目标车辆30米处，第二预设距离可以是指距离目标车辆7米处，第三预设距离可以是指距离目标车辆3米处。通过在不同距离设置传感器，采取多传感器融合方案，根据各传感器的硬件特性，实施分段融合策略。
52.s220、依据所述影响属性信息对所述至少一个障碍物进行筛选确定目标障碍物，并确定所述目标障碍物与目标车辆的行驶距离。
53.针对目标车辆对障碍物误识别问题，为了避免误报造成的安全问题，本发明实施例中支持自定义选择障碍物识别类型；根据机器学习将识别常见障碍物进行分类，为了避免车辆在不必要的场景下自动刹停，如正常倒车过程中，后方存在不影响正常行驶的低矮障碍物，却又触发了紧急制动，这就违背了该功能的初衷。因此，需要对所述至少一个障碍物进行筛选。
54.在本发明实施例的一种可选方案中，所述依据所述影响属性信息对所述至少一个障碍物进行筛选确定目标障碍物，包括：
55.依据目标车辆的参数，确定所述目标车辆能通过的障碍物的预设高度；
56.判断所述至少一个障碍物与目标车辆的高度距离，滤除大于预设高度阈值的障碍物，确定目标障碍物。
57.其中，根据不同用户汽车类型的不同，可通过路面高度的能力差异，本发明实施例中可以支持设置可识别障碍物的高度限制，以屏蔽掉该范围内的可通过障碍物；即在接近低矮障碍物或用户已屏蔽类型的障碍物时，车辆仅进行声音或仪表提示即可，无需执行制动操作。例如，判断低矮障碍物与目标车辆的垂向距离，滤除大于预设高度阈值的障碍物，确定目标障碍物，所述预设高度阈值可以是10cm，所述预设高度阈值可以根据目标车辆的类型进行调节。
58.在本发明实施例的另一种可选方案中，所述依据所述影响属性信息对所述至少一个障碍物进行筛选确定目标障碍物，还包括：
59.通过目标车辆车载中控查看目标车辆周围的至少一个障碍物；
60.判断所述至少一个障碍物是否影响目标车辆的行驶，通过车载中控对不影响目标车辆行驶的障碍物进行筛选，确定目标障碍物。
61.其中，在本发明实施例中支持用户自定义设置可识别障碍物类型，在设置项中与车载中控显示中自由选择；以目标车辆左右都有障碍的泊车场景为例，此时在开启倒车汽车安全功能的前提下，此时车载中控中显示后视试图，用户可以通过屏幕点击左右障碍车辆以屏蔽掉对选中障碍物的刹停策略，即由用户在交互界面自主标识，此时仅进行声音或仪表提示；以避免出现在用户正常泊车过程中触发自动刹停；本发明实施例中对障碍物类型的识别以及筛选在其他场景也同理，本发明实施例中不限制在倒车场景中。本发明实施例中为了避免误报造成的安全问题，支持自定义选择障碍物识别类型，设置可识别障碍物的高度限制，且可以通过车载中控屏幕交互来精准选择需要屏蔽障碍物。
62.s230、依据所述行驶距离以及驾驶员的驾驶技能，控制所述目标车辆进行紧急制动。
63.在本发明实施例的一种可选方案中，所述依据所述行驶距离，控制所述目标车辆进行紧急制动，包括：
64.若所述驾驶员驾驶技能满足第一条件，则通过振动和/或声音对驾驶员进行预警；
65.若所述驾驶员驾驶技能满足第二条件，对目标车辆的紧急制动灵敏度进行调整，以探测到目标障碍物时进行预警并紧急制动。
66.其中，驾驶员驾驶技能满足第一条件可以表征驾驶员驾驶技能较为娴熟，在驾驶过程中注意力更加集中，也能更快的注意到潜在的障碍物与碰撞风险，因此不需要对传感器识别到权重较低的目标障碍物进行提醒。驾驶员驾驶技能满足第二条件可以表征驾驶员驾驶技能较为生疏，对于潜在的障碍物不能及时发现，且在危险发生时也不能及时有效地应对，因此对于驾驶技能较为生疏的驾驶员需要将紧急制动的灵敏度调高，对潜在所有的障碍物进行预警；从而，实现对不同驾驶技能驾驶员对感知提醒的不同需求。
67.在本发明实施例的另一种可选方案中，所述依据所述行驶距离，控制所述目标车辆进行紧急制动，包括：
68.依据目标车辆与目标障碍物的第一预设行驶距离，通过文字、声音以及座椅振动对驾驶员进行预警；
69.依据目标车辆与目标障碍物的第二预设行驶距离，判断驾驶员是否存在制动操作；若驾驶员未制动，则通过语音提示驾驶员并对目标车辆进行紧急制动；
70.其中，第一预设行驶距离大于第二预设行驶距离。
71.针对不同距离的目标障碍物，本发明实施例中支持用户自定义设置刹停策略，即制动力强弱；在第一预设行驶距离处的目标障碍物，通过仪表文字、声音以及座椅振动来提醒驾驶员，注意后方障碍物；小于第二预设行驶距离内的目标障碍物，系统采集制动踏板的信号，用于判断驾驶员是否有制动的意图，对于驾驶技能熟练的驾驶员，以此逐步施加平缓的制动力，使车辆平稳减速，并通过语音提示驾驶员，此时aeb已经介入；对于驾驶技能相对生疏的驾驶员，会在障碍物处于较远距离时就开始制动，并且制动力度更大，以更早的介入及时提醒驾驶员。其中，第一预设行驶距离可以是20m，第二预设行驶距离可以是10m。本发明实施例中针对不同距离的目标障碍物，用户自定义设置刹停策略，以在目标车辆遇到障碍物时及时预警并控制所述目标车辆进行紧急制动。
72.本发明实施例提供了一种倒车自动紧急制动方法，通过获取目标车辆周围的至少一个障碍物、驾驶所述目标车辆的驾驶员的驾驶技能以及所述至少一个障碍物对目标车辆的影响属性信息；依据所述影响属性信息对所述至少一个障碍物进行筛选确定目标障碍物，并确定所述目标障碍物与目标车辆的行驶距离；依据所述行驶距离以及驾驶员的驾驶技能，控制所述目标车辆进行紧急制动。采用本发明实施例的技术方案，通过在不同距离设置传感器，采取多传感器融合方案，根据各传感器的硬件特性，实施分段融合策略；为了避免误报造成的安全问题，支持自定义选择障碍物识别类型，设置可识别障碍物的高度限制，且可以通过车载中控屏幕交互来精准选择需要屏蔽障碍物；针对不同距离的目标障碍物，用户自定义设置刹停策略，以在目标车辆遇到障碍物时及时预警并控制所述目标车辆进行紧急制动。
73.实施例三
74.图3是本发明实施例三提供的一种倒车自动紧急制动装置的结构示意图，该装置包括：障碍物以及驾驶技能获取模块310、影响属性信息获取模块320、目标障碍物确定模块330以及目标车辆紧急制动模块340；其中：
75.障碍物以及驾驶技能获取模块310，用于获取目标车辆周围的至少一个障碍物以及驾驶所述目标车辆的驾驶员的驾驶技能；
76.影响属性信息获取模块320，用于获取所述至少一个障碍物对目标车辆的影响属性信息；所述影响属性信息用于表征所述至少一个障碍物对目标车辆的影响程度；
77.目标障碍物确定模块330，用于依据所述影响属性信息对所述至少一个障碍物进行筛选确定目标障碍物，并确定所述目标障碍物与目标车辆的行驶距离；
78.目标车辆紧急制动模块340，用于依据所述行驶距离以及驾驶员的驾驶技能，控制所述目标车辆进行紧急制动。
79.在上述实施例的基础上，可选的，所述目标障碍物确定模块，包括：
80.依据目标车辆的参数，确定所述目标车辆能通过的障碍物的预设高度；
81.判断所述至少一个障碍物与目标车辆的高度距离，滤除大于预设高度阈值的障碍物，确定目标障碍物。
82.在上述实施例的基础上，可选的，所述目标障碍物确定模块，还包括：
83.通过目标车辆车载中控查看目标车辆周围的至少一个障碍物；
84.判断所述至少一个障碍物是否影响目标车辆的行驶，通过车载中控对不影响目标车辆行驶的障碍物进行筛选，确定目标障碍物。
85.在上述实施例的基础上，可选的，所述目标车辆紧急制动模块，包括：
86.若所述驾驶员驾驶技能满足第一条件，则通过振动和/或声音对驾驶员进行预警；
87.若所述驾驶员驾驶技能满足第二条件，对目标车辆的紧急制动灵敏度进行调整，以探测到目标障碍物时进行预警并紧急制动。
88.在上述实施例的基础上，可选的，所述目标车辆紧急制动模块，还包括：
89.依据目标车辆与目标障碍物的第一预设行驶距离，通过文字、声音以及座椅振动对驾驶员进行预警；
90.依据目标车辆与目标障碍物的第二预设行驶距离，判断驾驶员是否存在制动操作；若驾驶员未制动，则通过语音提示驾驶员并对目标车辆进行紧急制动；
91.其中，第一预设行驶距离大于第二预设行驶距离。
92.本发明实施例中所提供的倒车自动紧急制动装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的倒车自动紧急制动方法，具备执行该倒车自动紧急制动方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中倒车自动紧急制动方法的相关操作。
93.实施例四
94.图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且
不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
95.如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
96.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
97.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如倒车自动紧急制动方法。
98.在一些实施例中，倒车自动紧急制动方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的倒车自动紧急制动方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行倒车自动紧急制动方法。
99.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
100.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
101.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质
可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
102.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
103.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
104.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
105.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
106.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。