一种车辆汇流的驾驶控制方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本发明涉及汽车驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆汇流的驾驶控制方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.自动驾驶车辆在自动驾驶过程中，会遇到很多的汇流场景，例如同一条道路上的两条车道汇成一条车道，不同道路的两条车道汇成一条车道等。目前，大多数的自动驾驶方案在本车不产生换道的情况下，通常只考虑本车正前方车辆和邻车道切入本车道的车辆，然而，对于汇流场景这种方案是有缺陷的。如果只考虑正前方车辆，当旁边道路有同时到达汇流点的车辆就有碰撞风险。当本车离汇流点为最近的车时，很可能会由于行驶空间不够导致安全事故，从而会给用户本人及他人带来生命财产损失，造成严重的后果。


技术实现要素：

3.本发明提供一种车辆汇流的驾驶控制方法、装置、电子设备及介质，以解决汽车汇流过程中驾驶方案设置不合理等问题。
4.本发明提供的车辆汇流的驾驶控制方法，包括：
5.获取处于汇流区域的目标车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息包括位置信息和行驶速度；
6.根据所述位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；
7.根据所述目标安全区域和所述位置信息，确定待行驶距离；
8.根据所述待行驶距离和所述行驶速度，确定行驶加速度，并根据所述行驶加速度控制所述目标车辆的驾驶；
9.若所述目标车辆行驶至所述目标安全区域后，则获取前车速度和后车速度，根据所述前车速度和所述后车速度更新所述目标车辆的行驶速度，并根据更新后的行驶速度控制所述目标车辆的驾驶。
10.可选地，所述根据所述待行驶距离和所述行驶速度，确定行驶加速度，包括：
11.获取所述目标安全区域的个数，其中，所述目标安全区域的个数包括1和2；
12.若所述目标安全区域的个数为1，则根据所述待行驶距离和所述行驶速度，确定所述行驶加速度；
13.若所述目标安全区域的个数为2，则根据所述目标安全区域和所述位置信息，确定最小待行驶距离；
14.根据所述最小待行驶距离和所述行驶速度，确定所述行驶加速度。
15.可选地，所述根据所述待行驶距离和所述行驶速度，确定行驶加速度，包括：
16.若所述目标安全区域的个数为2，则确定最大长度的目标安全区域，并根据所述最大长度的目标安全区域和所述位置信息，确定目标待行驶距离；
17.根据所述目标待行驶距离和所述行驶速度，确定所述行驶加速度。
18.可选地，所述根据所述位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域，包括：
19.根据所述位置信息获取间隙区域；
20.若所述间隙区域的长度大于或等于预设长度，则根据所述间隙区域和所述预设安全距离，识别并获取目标安全区域；
21.若所述间隙区域的长度小于所述预设长度，则生成预警信息。
22.可选地，所述根据所述前车速度和所述后车速度更新所述目标车辆的行驶速度，包括：
23.若所述前车速度小于所述后车速度，则获取第一距离和第二距离，其中，所述第一距离为在参考方向下前车与目标车辆的距离，所述第二距离为在所述参考方向下目标车辆与后车的距离；
24.根据所述前车速度、所述后车速度、所述第一距离和所述第二距离计算更新后的行驶速度，在更新后的行驶速度下前车与目标车辆的碰撞时间和目标车辆与后车的碰撞时间相等。
25.可选地，所述根据所述前车速度和所述后车速度更新所述目标车辆的行驶速度，还包括：
26.若所述前车速度大于所述后车速度，则更新所述行驶速度，更新后的行驶速度介于所述前车速度和所述后车速度之间。
27.可选地，所述根据所述前车速度和所述后车速度更新所述目标车辆的行驶速度，还包括：
28.若所述前车速度等于所述后车速度，则更新所述行驶速度，更新后的行驶速度等于所述前车速度。
29.本发明还提供了一种车辆汇流的驾驶控制装置，包括：
30.数据获取模块，用于获取处于汇流区域的目标车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息包括位置信息和行驶速度；
31.区域识别模块，用于根据所述位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；
32.距离确定模块，用于根据所述目标安全区域和所述位置信息，确定待行驶距离；
33.加速度模块，用于根据所述待行驶距离和所述行驶速度，确定行驶加速度，并根据所述行驶加速度控制所述目标车辆的驾驶；
34.驾驶控制模块，用于若所述目标车辆行驶至所述目标安全区域后，则获取前车速度和后车速度，根据所述前车速度和所述后车速度更新所述目标车辆的行驶速度，并根据更新后的行驶速度控制所述目标车辆的驾驶，所述数据获取模块、所述区域识别模块、所述距离确定模块、所述加速度模块和所述驾驶控制模块相连接。
35.本发明还提供一种电子设备，包括：
36.一个或多个处理器；
37.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述车辆汇流的驾驶控制方法
38.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程
序被处理器执行时实现如上述车辆汇流的驾驶控制方法。
39.本发明的有益效果：本发明中的车辆汇流的驾驶控制方法，首先获取处于汇流区域的目标车辆的位置信息和行驶速度；根据位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；根据目标安全区域和位置信息确定待行驶距离；根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度，并根据行驶加速度控制目标车辆的驾驶；若目标车辆行驶至目标安全区域后，则获取前车速度和后车速度，根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度，并根据更新后的行驶速度控制目标车辆的驾驶；通过获取安全区域，并控制目标车辆行驶至安全区域，然后根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度更新目标车辆的行驶速度，解决了汽车汇流过程中驾驶方案设置不合理等问题。
40.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
41.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
42.图1是本技术的一示例性实施例示出的车辆汇流的驾驶控制方法的的实施环境示意图；
43.图2是本技术的一示例性实施例示出的车辆汇流的驾驶控制方法的流程图；
44.图3是本技术的一示例性实施例示出的汇流场景示例图；
45.图4是本技术的一示例性实施例示出的汇流空间示例图；
46.图5是本技术的一示例性实施例示出的行驶加速度的确定方法的流程图；
47.图6是本技术的一示例性实施例示出的车辆汇流的驾驶控制装置的框图；
48.图7是本技术的一示例性实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
49.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
50.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
51.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以
避免使本发明的实施例难以理解。
52.图1是本技术的一示例性实施例示出的车辆汇流的驾驶控制方法的实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境包括车机端101和服务端102。车机端101处的终端设备包括安装在车辆上的电子设备，如车载摄像设备、车载定位设备、车载显示设备和车载播放设备等车载设备，车载设备可以是车辆自带的电子设备，也可以是外置第三方电子设备。可选的，车载设备101上可以安装有应用程序，如车辆汇流的驾驶控制程序、地图导航应用程序等。服务端102的终端设备包括用于为车载设备提供后台服务的服务器，可以用独立服务器或多个服务器组成的服务器集群来实现。车机端101与服务端102通过有线或无线的方式进行通信连接。
53.在本实施例中，车机端101，用于获取处于汇流区域的目标车辆的行驶信息，并将行驶信息上传给服务端；服务端102，用于接收车机端上传的行驶信息，根据位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；根据目标安全区域和所述位置信息，确定待行驶距离；根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度，并将行驶加速度返回给车机端101，车机端101根据行驶加速度控制车辆的行驶；若目标车辆行驶至所述目标安全区域后，则车机端101获取前车速度和后车速度，并将前车速度和后车速度上传至服务端102，服务端102根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度，并将更新后的行驶速度传送给车机端101，车机端101接收服务端传送的更新后的行驶速度，并根据更新后的驾驶速度控制目标车辆的行驶。
54.以上所指出的问题在通用的出行场景中具有普遍适用性。为了解决现有技术中车辆显示界面无法满足用户的需求等问题，本技术的实施例分别提出一种车辆汇流的驾驶控制方法、一种车辆汇流的驾驶控制装置、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质，以下将对这些实施例进行详细描述。
55.请参阅图2，图2是本技术的一示例性实施例示出的车辆汇流的驾驶控制方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的车机端101和服务端102具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。
56.如图2所示，在一示例性的实施例中，车辆汇流的驾驶控制方法至少包括步骤s210至步骤s250，详细介绍如下：
57.步骤s210，获取处于汇流区域的目标车辆的行驶信息。
58.请参阅图3，图3是本技术的一示例性实施例示出的汇流场景示例图，图3中
①
、
②
、
③
、
④
中的车辆均为处于汇流区域的车辆，图3中只给出了一部分汇流场景，处于汇流区域的目标车辆还包括处于其他汇流场景的目标车辆，例如车道二变一，道路二变一等汇流场景。处于汇流区域的目标车辆的行驶信息包括但不限于位置信息、行驶速度和行驶环境信息。
59.步骤s220，根据位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域。
60.在一实施例中，根据位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域，包括：根据位置信息获取间隙区域；若间隙区域的长度大于或等于预设长度，则根据间隙区域和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；若间隙区域的长度小于预设长度，则生成预警信息。预设长度大于或等于目标车辆与安全车距之和，预设长度也可以根据实际情况进行设
定。若间隙区域的长度小于预设长度，则生成预警信息，生成预警信息可以提醒驾驶人员在当前行驶环境下需要谨慎驾驶，从而提高了车辆驾驶的安全性，进而避免了由车辆驾驶安全所导致的人力和财力的损失。
61.请参阅图4，图4是本技术的一示例性实施例示出的汇流空间示例图，本车为处于汇流区域的目标车辆，图4中
①
、
②
、
③
、
④
为间隙区域，图4中只给出了一部分间隙区域，本实施例还应用于其他间隙空间。根据间隙区域和预设安全距离识别并获取目标安全区域可以先根据间隙区域和预设安全距离识别间隙区域车道所对应的安全区域，然后获取与间隙区域车道所对应的安全区域相平行的目标车辆行驶车道中的区域，得到目标安全区域。
62.步骤s230，根据目标安全区域和位置信息，确定待行驶距离。
63.可以理解的是，待行驶距离可以是目标车辆与目标安全区域之间的距离。
64.步骤s240，根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度，并根据行驶加速度控制目标车辆的驾驶。
65.请参阅图5，图5是本技术的一示例性实施例示出的行驶加速度的确定方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的车机端101和服务端102具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。
66.如图5所示，在一示例性的实施例中，行驶加速度的确定方法至少包括步骤s510至步骤s540，详细介绍如下：
67.步骤s510，获取目标安全区域的个数。
68.步骤s520，若目标安全区域的个数为1，则根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度。
69.可以理解的是，根据待行驶距离和行驶速度确定行驶加速度时，可以先设置预设加速度值，例如，-1m/s2、-0.5m/s2、0.5m/s2、1m/s2等；然后根据待行驶距离和行驶速度选择合适的预设加速度得到行驶加速度，行驶加速度需要满足目标车辆的动力学性能；得到行驶加速度，基于此行驶加速度得到的行驶速度需要满足交通规则等约束条件。根据待行驶距离和行驶速度确定行驶加速度时，也可以不设置预设加速度值，直接在交通规则和动力学约束条件下，根据待行驶距离和行驶速度确定行驶加速度。
70.步骤s530，若目标安全区域的个数为2，则根据目标安全区域和位置信息，确定最小待行驶距离。
71.可以理解的是，根据目标安全区域和位置信息，确定最小待行驶距离包括根据目标安全区域和位置信息得到待行驶距离，然后确定最小的待行驶距离为最下待行驶距离。
72.步骤s540，根据最小待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度。
73.可以理解的是根据最小待行驶距离和行驶速度确定行驶加速度的实现方法可以参照根据待行驶距离和行驶速度确定行驶加速度，在此不再赘述。通过综合考虑本车道和邻车道的车辆目标，选择合适的汇流空间，规划出合适的加速度，以提高汇流的安全性、舒适性以及成功率。
74.在一实施例中，根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度的实现方法还可以包括若目标安全区域的个数为2，则确定最大长度的目标安全区域，并根据最大长度的目标安全区域和位置信息，确定目标待行驶距离；根据目标待行驶距离和行驶速度，确定行驶加
速度。根据目标待行驶距离和行驶速度确定行驶加速度的实现方法也可以参照根据待行驶距离和行驶速度确定行驶加速度，在此不再赘述。根据最大长度的目标安全区域和位置信息，确定目标待行驶距离，并在此基础上确定行驶加速度，从而使得目标车辆在目标安全区域的行驶时间最长，从一定程度上保障了驾驶安全。通过对汇流空间的合理选择，对加速度的合理规划，达到更安全、更舒适的汇流体验。
75.步骤s250，若目标车辆行驶至目标安全区域后，则获取前车速度和后车速度，根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度，并根据更新后的行驶速度控制目标车辆的驾驶。
76.可以理解的是，更新后的行驶速度应该满足交通规则和动力学原理等约束条件。
77.在一实施例中，根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度包括：若前车速度小于所述后车速度，则获取第一距离和第二距离，其中，第一距离为在参考方向下前车与目标车辆的距离，第二距离为在参考方向下目标车辆与后车的距离；根据前车速度、后车速度、第一距离和第二距离计算更新后的行驶速度，在更新后的行驶速度下前车与目标车辆的碰撞时间和目标车辆与后车的碰撞时间相等。具体地，前车为位于目标车辆前面的行驶车辆，后车为位于目标车辆后面的行驶车辆，前车和后车之间的区域形成间隙区域。通过控制在更新后的行驶速度下前车与目标车辆的碰撞时间和目标车辆与后车的碰撞时间相等，从而保证了驾驶的安全性。
78.在一实施例中，根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度还包括；若前车速度大于后车速度，则更新所述行驶速度，更新后的行驶速度介于前车速度和后车速度之间。通过控制更新后的行驶速度介于前车速度和后车速度之间，从而保证了驾驶的安全性。
79.在一实施例中中，根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度还包括；若前车速度等于后车速度，则更新行驶速度，更新后的行驶速度等于前车速度。通过控制更新后的行驶速度等于前车速度，即等于后车速度，从而保证了驾驶的安全性。
80.本技术中的实施例提供了一种车辆汇流的驾驶控制方法，通过获取安全区域，并控制目标车辆行驶至安全区域，然后根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度更新目标车辆的行驶速度，解决了汽车汇流过程中驾驶方案设置不合理等问题，从而提高了驾驶的安全性，进而避免了由驾驶问题所导致的生命财产损失。本实施例提出的汇流场景的纵向规划方法，模拟了人驾驶车辆时的步骤，先选定汇流的空间，再通过加减速将自车位置调整到合适的位置，位置调整好后，再通过速度调整，维持当前位置。此方法可以提升自动驾驶汇流的成功率和安全性，提供一种类人的驾驶感受，明显提升用户体验。
81.图6是本技术的一示例性实施例示出的车辆汇流的驾驶控制装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在车机端101和服务端102中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。
82.如图6所示，该示例性的车辆汇流的驾驶控制装置包括：
83.数据获取模块601，用于获取处于汇流区域的目标车辆的行驶信息，其中，行驶信息包括位置信息和行驶速度；区域识别模块602，用于根据位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；距离确定模块603，用于根据目标安全区域和位置信息，确定待行驶
距离；加速度模块604，用于根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度，并根据行驶加速度控制目标车辆的驾驶；驾驶控制模块605，用于若目标车辆行驶至目标安全区域后，则获取前车速度和后车速度，根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度，并根据更新后的行驶速度控制所述目标车辆的驾驶，数据获取模块、区域识别模块、距离确定模块、加速度模块和驾驶控制模块相连接。
84.在该示例性的车辆汇流的驾驶控制装置中，通过获取安全区域，并控制目标车辆行驶至安全区域，然后根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度更新目标车辆的行驶速度，解决了汽车汇流过程中驾驶方案设置不合理等问题，从而提高了驾驶的安全性，进而避免了由驾驶问题所导致的生命财产损失。
85.在另一示例性的实施例中，加速度模块包括：
86.区域数量获取单元，用于获取目标安全区域的个数，其中，目标安全区域的个数包括1和2；
87.第一加速度确定单元，用于若目标安全区域的个数为1，则根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度；
88.最小距离确定单元，用于若目标安全区域的个数为2，则根据目标安全区域和位置信息，确定最小待行驶距离；
89.第二加速度确定单元，用于根据最小待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度。
90.在另一示例性的实施例中，加速度模块包括：
91.目标距离确定单元，用于若目标安全区域的个数为2，则确定最大长度的目标安全区域，并根据最大长度的目标安全区域和位置信息，确定目标待行驶距离；
92.第三加速度确定单元，用于根据目标待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度。
93.在另一示例性的实施例中，区域识别模块包括：
94.间隙区域单元，用于根据位置信息获取间隙区域；
95.安全区域识别单元，用于若间隙区域的长度大于或等于预设长度，则根据间隙区域和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；
96.预警单元，用于若间隙区域的长度小于所预设长度，则生成预警信息。
97.在另一示例性的实施例中，驾驶控制模块包括：
98.若前车速度小于后车速度，则获取第一距离和第二距离，其中，第一距离为在参考方向下前车与目标车辆的距离，第二距离为在参考方向下目标车辆与后车的距离；
99.根据前车速度、后车速度、第一距离和第二距离计算更新后的行驶速度，在更新后的行驶速度下前车与目标车辆的碰撞时间和目标车辆与后车的碰撞时间相等。
100.若前车速度大于后车速度，则更新行驶速度，更新后的行驶速度介于前车速度和后车速度之间。
101.若前车速度等于后车速度，则更新行驶速度，更新后的行驶速度等于前车速度。
102.需要说明的是，上述实施例所提供的车辆汇流的驾驶控制装置与上述实施例所提供的车辆汇流的驾驶控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车辆汇流的驾驶控制装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对
此进行限制。
103.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆汇流的驾驶控制方法。
104.图7示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
105.如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(central processing unit，cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)702中的程序或者从储存部分708加载到随机访问存储器(random access memory，ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口705也连接至总线704。
106.以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的储存部分708；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分708。
107.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)701执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
108.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等
等，或者上述的任意合适的组合。
109.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
110.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
111.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的车辆汇流的驾驶控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
112.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车辆汇流的驾驶控制方法。
113.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。