一种水陆空三栖涵道无人机

技术特征：
1.一种水陆空三栖涵道无人机，其特征在于，所述无人机由外到内依次包括滚动外壳（1）、涵道（2）以及上中心体（5），所述滚动外壳（1）的顶口及底口处分别设有与其固定相连的上支撑架（3）及下支撑架（7），所述上中心体（5）的一端设有无人机主轴（22），并且另一端设有与无人机主轴（22）同轴心的固定轴；所述无人机主轴（22）贯穿所述上支撑架（3），所述固定轴则贯穿下支撑架（7）；所述涵道（2）通过连接板（6）与上中心体（5）固定相连，并且涵道（2）的内壁上还固定连接有行走动力源，所述行走动力源的输出轴与上支撑架（3）或下支撑架（7）相连接，通过行走动力源带动上支撑架（3）或下支撑架（7）旋转，进而带动滚动外壳（1）相对于涵道（2）旋转；所述无人机还包括共轴双旋翼（4）以及下中心体（7）；所述共轴双旋翼（4）中的两对旋翼分别固定连接在无人机主轴（22）以及一套筒（23）上，所述无人机主轴（22）贯穿套筒（23），所述共轴双旋翼（4）的驱动机构设置在上中心体（5）之内，通过该驱动机构驱动两对旋翼以相同的转速，相反方向旋转；所述下中心体（7）通过固定轴与上中心体（5）固定相连；所述下中心体（7）的侧壁上还设有若干舵面（8），所述舵面（8）的根部通过驱动轴可旋转的连接在下中心体（7）的侧壁上，并且下中心体（7）之内设有若干与舵面（8）一一对应的旋转动力源，所述旋转动力源的输出轴与所述驱动轴相连接，通过若干旋转动力源带动若干舵面（8）独立的进行往复摆动。2.根据权利要求1所述的一种水陆空三栖涵道无人机，其特征在于，所述无人机还包括设置在上中心体（5）之内的重心调节机构，所述重心调节机构包括重心调节舵机（17）、丝杆（18）、丝杆螺母（19）、基座（20）以及两个固定板（21），两个固定板（21）都固定连接在上中心体（5）之内，所述重心调节舵机（17）固定连接在其中一个固定板（21）上，所述丝杆（18）平行于无人机主轴（22）设置，并且其两端分别与两个固定板（21）可旋转的相连接，所述丝杆（18）还与重心调节舵机（17）的输出轴相连接，并且贯穿丝杆螺母（19），所述丝杆（18）与丝杆螺母（19）通过螺纹连接，所述基座（20）则固定连接在丝杆螺母（19）上；所述无人机还包括设置在上中心体（5）之内的电池以及平行于无人机主轴的长条滑轨，所述电池滑动连接在长条滑轨上，并且与基座（20）固定相连。3.根据权利要求1所述的一种水陆空三栖涵道无人机，其特征在于，所述无人机还包括保护机构包括可伸出或缩入滚动外壳（1）与涵道（2）之间的保护壳（12），在所述滚动外壳（1）的顶口及底口处都布置有保护壳。4.根据权利要求3所述的一种水陆空三栖涵道无人机，其特征在于，所述保护壳包括若干保护壳单片（14），每个保护壳单片（14）上都固定连接有一连接条（15）所述连接条（15）上连接有齿轮（13）以及保护壳舵机，所述齿轮（13）通过转轴可旋转的连接在连接条（15）上，所述保护壳舵机固定连接在连接条（15）上，并且其输出轴与转轴固定相连；所述滚动外壳（1）的内壁上还固定连接有若干弧形齿条（16），所述齿轮（13）与弧形齿条（16）保持啮合。5.根据权利要求4所述的一种水陆空三栖涵道无人机，其特征在于，所述滚动外壳（1）与涵道（2）之间还固定连接有若干导轨（25），所述转轴上还连接有导轮（24），所述导轮贴合与所述导轨（25）的外侧。
6.根据权利要求1所述的一种水陆空三栖涵道无人机，其特征在于，所述行走动力源为滚动外壳电机（10），所述滚动外壳电机（10）的输出轴通过锥齿轮组（11）连接上支撑架（3）或下支撑架（7），所述锥齿轮组（11）中的一个齿轮与滚动外壳电机（10）的输出轴同轴心，并且固定相连，所述锥齿轮组（11）中的另一个齿轮与上支撑架（3）或下支撑架（7）同轴心，并且固定相连，所述锥齿轮组（11）中的两个齿轮保持啮合。7.根据权利要求1所述的一种水陆空三栖涵道无人机，其特征在于，所述旋转动力源为舵面舵机，所述舵面舵机的输出轴与驱动轴固定相连。

技术总结
本发明公开了一种水陆空三栖涵道无人机，涉及无人飞行器技术领域。解决了无人机的跨介质工作需求，相比于已有的三栖无人机，有更好的动力效率、地面机动性，并能够在水中执行任务。所述无人机由外到内依次包括滚动外壳、涵道以及上中心体；所述上中心体的一端设有无人机主轴，并且另一端设有与无人机主轴同轴心的固定轴；所述涵道通过连接板与上中心体固定相连，并且涵道的内壁上还固定连接有行走动力源；所述无人机还包括共轴双旋翼以及下中心体；所述下中心体通过固定轴与上中心体固定相连；所述下中心体的侧壁上还设有若干舵面。使得无人机具备了在空中、水中和陆上三种环境下跨介质执行任务的能力，提高了无人机的环境适应能力和工作灵活性。应能力和工作灵活性。应能力和工作灵活性。


技术研发人员：尹乔之 孙浩 魏小辉 倪鑫磊 聂宏 宋佳翼
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2022.06.08
技术公布日：2022/9/2