一种自动驾驶方法与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种自动驾驶方法。


背景技术：

2.随着汽车智能化、网联化、电动化概念的引入，自动驾驶技术已成为推动汽车产业发展的核心竞争力之一，越来越多的汽车电子供应商推出高精度传感器、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达(lidar)、高清摄像头等“感测”设备，采用视频与雷达数据融合技术，将车辆环境数据引入车辆自动驾驶控制解决方案，已在各主机厂广泛应用。
3.要实现自动驾驶，车辆必须能够观察周围的环境，且不仅局限于眼前。然而，“感知融合”方案受“感测”设备的超高成本、感测距离、盲区遮挡等弊端影响，无法满足自动驾驶的全部需求。故一种基于网络传输技术的“感测”手段v2x(vehicle to everything)技术正在兴起并成为自动驾驶技术的发展趋势。
4.但是，现有自动驾驶技术对主车与远车可能产生碰撞的预警较为欠缺，因此，现有自动驾驶技术亟需改进。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种车辆相对运动的自动驾驶方法，解决自动驾驶技术对主车与远车可能产生碰撞的预警较为欠缺的问题。
6.为解决上述问题，第一方面，本发明提供了一种自动驾驶方法，包括：
7.建立主车与远车的场景应用机制；
8.依据所述场景应用机制指引所述主车自动驾驶。
9.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述建立主车与远车的场景应用机制，包括：
10.前向碰撞预警；
11.后向碰撞预警；
12.侧向碰撞预警；
13.交叉路口碰撞预警；
14.紧急制动预警；
15.异常车辆提醒；
16.紧急车辆提醒；
17.盲区预警或变道预警；
18.前方车辆静止或低速行驶提醒；
19.逆向碰撞预警。
20.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述前向碰撞预警，包括：
21.依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
22.判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
23.若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远
车在所述坐标系中的象限是否为第一象限或第四象限；
24.若所述远车在所述坐标系中的象限为第一象限或第四象限，则判断所述主车和所述远车的行驶方向是否相同；
25.若所述主车和所述远车的行驶方向相同，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；
26.判断所述碰撞时间是否小于预设的阈值，若是，则提示前向碰撞预警。
27.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述后向碰撞预警，包括：
28.依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
29.判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
30.若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车在所述坐标系中的象限是否为第二象限或第三象限；
31.若所述远车在所述坐标系中的象限为第二象限或第三象限，则判断所述主车和所述远车的行驶方向是否相同；
32.若所述主车和所述远车的行驶方向相同，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；
33.判断所述碰撞时间是否小于预设的阈值，若是，则提示后向碰撞预警。
34.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述侧向碰撞预警，包括：
35.依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
36.判断所述主车和远车是否在相对侧向；
37.若所述主车和远车在相对侧向，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；
38.判断所述碰撞时间是否小于预设的阈值，若是，则提示侧向碰撞预警。
39.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述交叉路口碰撞预警，包括：
40.依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
41.判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
42.若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断本车是否非倒挡；
43.若所述本车为非倒挡，则判断所述本车及所述远车的航向是否为交叉；
44.若所述本车及所述远车的航向为交叉，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；
45.判断所述碰撞时间是否小于预设的阈值，若是，则提示交叉路口碰撞预警。
46.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述紧急制动预警，包括：
47.依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
48.判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
49.若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车是否在所述主车的正前方；
50.若所述远车在所述主车的正前方，则判断远车的纵向加速度是否小于预设的加速度阈值；
51.若远车的纵向加速度小于预设的加速度阈值，则计算远车和本车的距离；
52.判断主车和远车的距离是否小于预设的距离阈值；
53.若小于所述距离阈值，则紧急制动。
54.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述异常车辆提醒，包括：
55.依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
56.判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
57.若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车在所述坐标系中的象限是否为第一象限或第四象限；
58.若所述远车在所述坐标系中的象限为第一象限或第四象限，则计算主车和远车的距离；
59.判断主车和远车的距离是否小于预设的距离阈值；
60.若所述主车和远车的距离小于所述距离阈值，则判断所述主车的速度是否大于预设的速度阈值；
61.若所述主车的速度大于预设的速度阈值，则开启双闪信号灯。
62.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述紧急车辆提醒，包括：
63.依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
64.判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
65.若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车在所述坐标系中的象限是否为第一象限或第四象限；
66.若所述远车在所述坐标系中的象限为第一象限或第四象限，则计算主车和远车的距离；
67.判断主车和远车的距离是否小于预设的距离阈值；
68.若所述主车和远车的距离小于所述距离阈值，则判断所述远车的类型是否属于紧急车辆；
69.若属于紧急车辆，则开启紧急车辆提醒。
70.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述盲区预警或变道预警，包括：
71.依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
72.判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
73.若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述主车和所述远车的行驶方向是否相同；
74.若所述主车和所述远车的行驶方向相同，则计算远车和主车的距离；
75.判断本车和远车的距离是否小于预设的距离阈值；
76.若本车和远车的距离小于预设的距离阈值，则判断所述远车所在象限；
77.若所述远车在第一象限或第二象限，则确定所述远车位于本车的左后方并判断本车是否开启左转向灯；
78.若所述本车开启左转向灯，则提示左变道预警，若所述本车未开启左转向灯，则提示左盲区预警；
79.若所述远车在第三象限或第四象限，则确定所述远车位于本车的右后方并判断本车是否开启右转向灯；
80.若所述本车开启右转向灯，则提示右变道预警，若所述本车未开启右转向灯，则提示右盲区预警。
81.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述前方车辆静止或低速行驶提醒，包括：
82.依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
83.判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
84.若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车所在象限；
85.若所述远车在所述坐标系中的象限为第一象限或第四象限，则判断所述主车和所述远车的行驶方向是否相同；
86.若所述主车和所述远车的行驶方向相同，则计算主车和远车的距离；
87.判断主车和远车的距离是否小于预设的距离阈值；
88.若主车和远车的距离小于预设的距离阈值，则判断所述远车的速度是否小于预设的速度阈值；
89.若所述远车的速度小于所述速度阈值，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；
90.判断所述碰撞时间是否小于预设的时间阈值；
91.若所述碰撞时间小于预设的时间阈值，则提示前方车辆静止或低速行驶。
92.在本发明所述的自动驾驶方法中，所述逆向碰撞预警，包括：
93.依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
94.依据所述远车的y坐标确定所述主车及所述远车处于同一车道或相邻车道；
95.若所述远车的y坐标处在预设的第一范围内，则确定所述主车及所述远车在同一车道，判断所述远车是否处于所述主车的正前方；若所述远车处于所述主车的正前方，则判断所述远车的行驶方向是否为所述主车的行驶方向的反向；若所述远车的行驶方向为所述主车的行驶方向的反向，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；判断所述碰撞时间是否大于0且小于预设的时间阈值；若所述碰撞时间大于0且小于预设的时间阈值，则提示逆向碰撞预警；
96.若所述远车的y坐标处在预设的第一范围外且预设的第二范围之内，则确定所述主车及所述远车在相邻车道，判断所述远车是否处于所述主车的侧前方；若所述远车处于所述主车的侧前方，则判断所述远车的行驶方向是否为所述主车的行驶方向的同向；若所述远车的行驶方向为所述主车的行驶方向的同向，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；判断所述碰撞时间是否大于0且小于预设的时间阈值；若所述碰撞时间大于0且小于预设的时间阈值，则提示逆向碰撞预警。
97.第二方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行以上所述的一种自动驾驶方法。
98.本发明的有益效果是：
99.丰富各类碰撞预警，提升自动驾驶的安全性及体验性。
附图说明
100.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
101.图1是本发明提供的一种自动驾驶方法的流程图；
102.图2是本发明提供的前向碰撞预警的流程图；
103.图3是本发明提供的坐标轴示意图；
104.图4为本发明提供的车道判断示意图；
105.图5为本发明提供的后向碰撞的流程图；
106.图6为本发明提供的侧向碰撞的流程图；
107.图7为本发明提供的交叉路口碰撞预警的流程图；
108.图8为本发明提供的紧急制动预警的流程图；
109.图9为本发明提供的异常车辆提醒的流程图；
110.图10为本发明提供的紧急车辆提醒的流程图；
111.图11为本发明提供的盲区预警或变道预警的流程图；
112.图12为本发明提供的前方车辆静止或低速行驶提醒的流程图；
113.图13为本发明提供的逆向碰撞预警的流程图。
具体实施方式
114.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
115.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
116.在本发明中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本发明中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本发明所公开的原理和特征的最广范围相一致。
117.请参阅图1，图1是本发明提供的一种自动驾驶方法的流程图。该自动驾驶方法包括步骤s1-s2：
118.s1、建立主车与远车的场景应用机制。
119.s2、依据所述场景应用机制指引所述主车自动驾驶。
120.步骤s1包括步骤s101-s110：
121.s101、前向碰撞预警；参见图2，图2是本发明提供的前向碰撞预警的流程图，步骤
s101包括步骤s1011-s1016：
122.s1011、依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
123.本实施例中，参见图3，图3是本发明提供的坐标轴示意图，建立坐标系的具体过程为以所述主车为原点，所述主车的行驶方向为x轴建立坐标轴；通过于所述坐标轴内计算所述主车及远车之间的连线与正北方向的夹角，与x轴垂直且方向与正北方向的夹角小于180
°
的方向为y轴；获取主车及远车的经纬度并计算主车与远车的距离；依据所述距离计算所述远车的坐标。该流程同样适用于以下建立坐标系。此外，图中主车为a，远程为b，两点连线与正北方向的夹角为α，远车坐标为b(distrel-x,distrel-y)，本车和远车连线与x轴的夹角为σ(下文为θ)，正北方向与x轴的夹角为βa。
124.s1012、判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内。
125.本实施例中，参见图4，图4为本发明提供的车道判断示意图。图中主车为hv，远程为rv，获取远车的纵坐标，若远车的纵坐标处于虚线范围内，则为与主车同一条车道，若远车的纵坐标处于虚线范围之外实线范围之内，则与主车处于相邻车道，若为其他值则不处于坐标中的道路内。该流程同样适用于以下判断主车与远车的车道关系。
126.s1013、若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车在所述坐标系中的象限是否为第一象限或第四象限。
127.本实施例中，通过象限可以获悉两车的相对位置，即远车处于主车的前方或后方。
128.s1014、若所述远车在所述坐标系中的象限为第一象限或第四象限，则判断所述主车和所述远车的行驶方向是否相同。
129.本实施例中，第一象限或第四象限则证明远车处于前方，若行驶方向相同则可根据两车速度判断是否发生追尾事故，若行驶方向相反，则应当立刻警示远车及停车避让。
130.s1015、若所述主车和所述远车的行驶方向相同，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间。
131.本实施例中，碰撞时间的计算流程如下：
132.计算远车相对于本车的相对速度：
[0133][0134]
其中，v为所述远车相对于本车的相对速度，v
rv
为所述远车速度，v
hv
为所述本车速度，θ为本车航向角与远车航向角的夹角，其中，所述远车速度及所述本车速度均为矢量，依据车辆自身传感器所测得的自身航向角获取本车航向角与远车航向角的夹角；
[0135]
依据远车与本车的相对运动，获取远车相对本车的运动轨迹；
[0136]
判断所述运动轨迹与所述本车在坐标系中区域是否存在交点，若是，则获取本车和交点的相对距离，若否，则退出运算；其中，所述本车在坐标系中区域为车身形状在坐标系中的映射；
[0137]
计算所述碰撞时间：
[0138]
ttc＝d/v
[0139]
其中，ttc为所述碰撞时间，d为当前的远车的位置到所述交点的相对距离。
[0140]
s1016、判断所述碰撞时间是否小于预设的阈值，若是，则提示前向碰撞预警。
[0141]
本实施例中，可能产生追尾则产生前向碰撞预警。
[0142]
s102、后向碰撞预警；参见图5，图5为本发明提供的后向碰撞的流程图，步骤s102包括步骤s1021-1026：
[0143]
s1021、依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
[0144]
s1022、判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
[0145]
s1023、若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车在所述坐标系中的象限是否为第二象限或第三象限；
[0146]
s1024、若所述远车在所述坐标系中的象限为第二象限或第三象限，则判断所述主车和所述远车的行驶方向是否相同。
[0147]
本实施例中，第二象限或第三象限则证明远车处于后方，若行驶方向相同则可根据两车速度判断是否发生追尾事故，若行驶方向相反，则两车相互远离。
[0148]
s1025、若所述主车和所述远车的行驶方向相同，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；
[0149]
s1026、判断所述碰撞时间是否小于预设的阈值，若是，则提示后向碰撞预警。
[0150]
s103、侧向碰撞预警；参见图6，图6为本发明提供的侧向碰撞的流程图，步骤s103包括步骤s1031-s1034：
[0151]
s1031、依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
[0152]
s1032、判断所述主车和远车是否在相对侧向；
[0153]
s1033、若所述主车和远车在相对侧向，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；
[0154]
s1034、判断所述碰撞时间是否小于预设的阈值，若是，则提示侧向碰撞预警。
[0155]
s104、交叉路口碰撞预警；参见图7，图7为本发明提供的交叉路口碰撞预警的流程图，步骤s104包括步骤s1041-s1045：
[0156]
s1041、依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
[0157]
s1042、判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
[0158]
s1043、若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断本车是否非倒挡；
[0159]
s1044、若所述本车为非倒挡，则判断所述本车及所述远车的航向是否为交叉，
[0160]
s1045、若所述本车及所述远车的航向为交叉，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；
[0161]
s1046、判断所述碰撞时间是否小于预设的阈值，若是，则提示交叉路口碰撞预警。
[0162]
s105、紧急制动预警；参见图8，图8为本发明提供的紧急制动预警的流程图，步骤s105包括步骤s1051-s1057：
[0163]
s1051、依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
[0164]
s1052、判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
[0165]
s1053、若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车是否在所述主车的正前方；
[0166]
s1054、若所述远车在所述主车的正前方，则判断远车的纵向加速度是否小于预设的加速度阈值；
[0167]
s1055、若远车的纵向加速度小于预设的加速度阈值，则计算远车和本车的距离；
[0168]
s1056、判断主车和远车的距离是否小于预设的距离阈值；
[0169]
s1057、若小于所述距离阈值，则紧急制动。
[0170]
s106、异常车辆提醒；参见图9，图9为本发明提供的异常车辆提醒的流程图，步骤s106包括步骤s1061-s1067：
[0171]
s1061、依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
[0172]
s1062、判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
[0173]
s1063、若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车在所述坐标系中的象限是否为第一象限或第四象限；
[0174]
s1064、若所述远车在所述坐标系中的象限为第一象限或第四象限，则计算主车和远车的距离；
[0175]
s1065、判断主车和远车的距离是否小于预设的距离阈值；
[0176]
s1066、若所述主车和远车的距离小于所述距离阈值，则判断所述主车的速度是否大于预设的速度阈值；
[0177]
s1067、若所述主车的速度大于预设的速度阈值，则开启双闪信号灯。
[0178]
s107、紧急车辆提醒；参见图10，图10为本发明提供的紧急车辆提醒的流程图，步骤s107包括步骤s1071-s1077：
[0179]
s1071、依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
[0180]
s1072、判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内。
[0181]
s1073、若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车在所述坐标系中的象限是否为第一象限或第四象限；
[0182]
s1074、若所述远车在所述坐标系中的象限为第一象限或第四象限，则计算主车和远车的距离；
[0183]
s1075、判断主车和远车的距离是否小于预设的距离阈值；
[0184]
s1076、若所述主车和远车的距离小于所述距离阈值，则判断所述远车的类型是否属于紧急车辆；
[0185]
s1077、若属于紧急车辆，则开启紧急车辆提醒。
[0186]
s108、盲区预警或变道预警；参见图11，图11为本发明提供的盲区预警或变道预警的流程图，步骤s108包括步骤s1081-s1088：
[0187]
s1081、依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
[0188]
s1082、判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
[0189]
s1083、若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述主车和所述远车的行驶方向是否相同；
[0190]
s1084、若所述主车和所述远车的行驶方向相同，则计算远车和主车的距离；
[0191]
s1085、判断本车和远车的距离是否小于预设的距离阈值；
[0192]
s1086、若本车和远车的距离小于预设的距离阈值，则判断所述远车所在象限；
[0193]
s1087、若所述远车在第一象限或第二象限，则确定所述远车位于本车的左后方并判断本车是否开启左转向灯；
[0194]
若所述本车开启左转向灯，则提示左变道预警，若所述本车未开启左转向灯，则提示左盲区预警；
[0195]
s1088、若所述远车在第三象限或第四象限，则确定所述远车位于本车的右后方并
判断本车是否开启右转向灯；
[0196]
若所述本车开启右转向灯，则提示右变道预警，若所述本车未开启右转向灯，则提示右盲区预警。
[0197]
s109、前方车辆静止或低速行驶提醒；参见图12，图12为本发明提供的前方车辆静止或低速行驶提醒的流程图，步骤s109包括步骤s1091-s1099：
[0198]
s1091、依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
[0199]
s1092、判断所述远车的y坐标是否处在预设范围内；
[0200]
s1093、若所述远车的y坐标处在预设范围内，则确定主车和远车在同一车道，判断所述远车所在象限；
[0201]
s1094、若所述远车在所述坐标系中的象限为第一象限或第四象限，则判断所述主车和所述远车的行驶方向是否相同；
[0202]
s1095、若所述主车和所述远车的行驶方向相同，则计算主车和远车的距离；
[0203]
s1096、判断主车和远车的距离是否小于预设的距离阈值；
[0204]
s1097、若主车和远车的距离小于预设的距离阈值，则判断所述远车的速度是否小于预设的速度阈值；
[0205]
s1098、若所述远车的速度小于所述速度阈值，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；
[0206]
s1099、判断所述碰撞时间是否小于预设的时间阈值；若所述碰撞时间小于预设的时间阈值，则提示前方车辆静止或低速行驶。
[0207]
s110、逆向碰撞预警。参见图13，图13为本发明提供的逆向碰撞预警的流程图，步骤s110包括步骤s1101-s1104：
[0208]
s1101、依据所述主车的位置及行驶方向建立坐标系并计算所述远车的坐标；
[0209]
s1102、依据所述远车的y坐标确定所述主车及所述远车处于同一车道或相邻车道；
[0210]
s1103、若所述远车的y坐标处在预设的第一范围内，则确定所述主车及所述远车在同一车道，判断所述远车是否处于所述主车的左前方；若所述远车处于所述主车的左前方，则判断所述远车的行驶方向是否为所述主车的行驶方向的反向；若所述远车的行驶方向为所述主车的行驶方向的反向，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；判断所述碰撞时间是否大于0且小于预设的时间阈值；若所述碰撞时间大于0且小于预设的时间阈值，则提示逆向碰撞预警；
[0211]
s1104、若所述远车的y坐标处在预设的第一范围外且预设的第二范围之内，则确定所述主车及所述远车在相邻车道，判断所述远车是否处于所述主车的正前方；若所述远车处于所述主车的正前方，则判断所述远车的行驶方向是否为所述主车的行驶方向的同向；若所述远车的行驶方向为所述主车的行驶方向的同向，则计算所述主车和所述远车的碰撞时间；判断所述碰撞时间是否大于0且小于预设的时间阈值；若所述碰撞时间大于0且小于预设的时间阈值，则提示逆向碰撞预警。
[0212]
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。为此，本发明实施例提供一种存储介质，其中存储
有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种自动驾驶方法中的步骤。
[0213]
其中，该存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。
[0214]
由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本发明实施例所提供的任一种自动驾驶方法中的步骤，因此，可以实现本发明实施例所提供的任一种自动驾驶方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
[0215]
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。