一种车辆控制方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及智能交通技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备以及存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能技术的发展，以及自动驾驶车辆控制技术的不断进步，车辆在基于规划路线的相关信息行驶的过程中，可能会遇到许多情况，如检测到前方有突发情况，无法继续行驶，或规划路线的相关信息有误等情况，因此，为了避免突发情况或错误的规划路线信息造成的行驶安全风险和财产损失隐患，如何对规划路线的相关信息进行核验，进一步保证车辆行驶的安全性是目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明提供一种车辆控制方法、装置、电子设备以及存储介质，通过利用主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段的状态信息进行核验，可以在保证车辆行驶安全性的情况下，控制车辆行驶。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
5.在车辆行驶过程中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息；
6.根据所述待行驶区段的状态信息，以及对所述待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对所述待行驶区段进行状态核验；
7.根据状态核验结果，控制车辆行驶。
8.第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：
9.获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息；
10.核验模块，用于根据所述待行驶区段的状态信息，以及对所述待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对所述待行驶区段进行状态核验；
11.控制模块，用于根据状态核验结果，控制车辆行驶。
12.第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，该设备包括：
13.一个或多个处理器；
14.存储器，用于存储一个或多个程序；
15.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆控制方法。
16.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。其中，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆控制方法。
17.本发明实施例在车辆行驶过程中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息，根据待行驶区段的状态信息，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段进行状态核验，最后根据状态核验结果，控制车辆行驶。通过利用主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段的状态信息进行核验，可以避免车辆行驶过程中的突发情况或
错误的待行驶区段的状态信息造成的行驶安全风险和财产损失隐患，从而在保证车辆行驶安全性的情况下，控制车辆行驶。
附图说明
18.图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；
19.图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；
20.图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图；
21.图4a为本发明实施例四提供的一种车辆控制方法的流程图；
22.图4b为本发明实施例四提供的列车驾驶模式转换示意图；
23.图5为本发明实施例五提供的一种车辆控制装置的结构框图；
24.图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
25.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
26.实施例一
27.图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于控制车辆行驶的情况，尤其适用于根据对待行驶区段进行校验的结果，控制车辆安全行驶的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件方式实现，并可集成于配置于车辆上的电子设备中。
28.本实施例中，车辆端可以与控制器交互，对待行驶区段进行状态核验，控制车辆行驶。其中，控制器可以设置于道路旁或铁路轨道旁。
29.如图1所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：
30.s101、在车辆行驶过程中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息。
31.其中，车辆是指可以根据计划路线行驶的车辆，具体的，可以是自动驾驶汽车，也可以是铁路列车，如普通火车或悬挂式磁悬浮列车。待行驶区段是指车辆即将行驶进入的路线区段。待行驶区段的状态信息可以包括占用状态和空闲状态，具体的，待行驶区段的占用状态可以包括非法占用状态、人工占用状态以及其他车辆占用状态。人工占用状态是指由相关人员人工封锁待行驶区段导致的区段被占用的状态，若车辆为列车，则可以由调度人员人工输入封锁区段的起点位置和封锁区段终点，将封锁区段对应的状态信息更新为占用状态，另外，若为人工封锁，则仅能由人工解封。非法占用状态是指车辆遇到突发情况时，如遇到未知障碍物时，车辆所属行驶区段所处的占用状态。其他车辆占用状态是指由于其他车辆位于待行驶区段而导致的待行驶区段被占用的状态，相应的，处于其他车辆占用状态的行驶区段的状态信息还可以包括占用该行驶区段的车辆的标识信息，如车辆的id号(identity document，身份证标识号)。
32.待行驶区段可以包含至少一个控制器预先为其管辖路线划分的虚拟子区段，相应的，待行驶区段的状态信息可以包括待行驶区段包含的各虚拟子区段的状态信息和位置信息。
33.可选的，车辆端(即车辆的车载设备)在车辆行驶的过程中，可以实时地先确定待行驶区段，根据确定的待行驶区段，向控制器发送待行驶区段的状态信息获取请求，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息；也可以直接根据车辆的位置和计划行驶路线，向控制器发送待行驶区段的状态信息获取请求，使得控制器确定车辆的待行驶区段之后，进一步确定车辆待行驶区段的状态信息并反馈至车辆端，从而车辆端可以获取控制器发送的待行驶区段的状态信息。
34.示例性的，参见表1，若车辆为铁路列车，则车辆端接收到控制器发送的待行驶区段的状态信息可以是通过如下表格的形式展示：
35.表1、待行驶区段的状态信息表
[0036][0037]
可选的，确定待行驶区段的方式可以有很多，例如，一种可实施方式为：将从车辆当前位置到车辆计划行驶路线终点的行驶区段作为待行驶区段，即确定待行驶区段。另一种可实施方式为：根据车辆的主动防撞探测系统可探测到的距离，基于预设的规则，将从车辆当前位置到车辆计划行驶路线终点的部分行驶区段(如主动防撞探测系统可探测到的行驶区段)作为待行驶区段，即确定待行驶区段。
[0038]
可选的，控制器接收到状态信息获取请求之后，可以根据管理的所有车辆行驶区段的虚拟子区段划分情况以及所有虚拟子区段的状态信息，确定出该车辆的待行驶区段中所包含的虚拟子区段的个数、各虚拟子区段的位置信息以及各虚拟子区段实时的状态信息，即确定待行驶区段的状态信息，进一步将确定的待行驶区段的状态信息反馈至车辆端，车辆端检测到控制器反馈的待行驶区段的状态信息，即获取控制器发送的待行驶区段的状态信息。
[0039]
s102、根据待行驶区段的状态信息，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段进行状态核验。
[0040]
其中，主动防撞探测的探测结果是指利用车辆上配置的主动防撞探测系统进行探测之后获得的结果。具体的，探测结果包含主动防撞探测系统探测的关于前方可探测到的行驶区段内是否存在障碍物的探测信息。需要说明的是，车辆配置的主动防撞探测系统可以包含用于主动防撞的探测设备，来探测车辆前方是否存在障碍物，具体的，探测设备可以是超声波、激光雷达、数字摄像、红外或毫米波雷达等常用探测设备，本实施例对此不做限制。状态核验是对控制器发送的待行驶区段的状态信息进行验证的核验。
[0041]
可选的，获取待行驶区段的状态信息之后，可以将待行驶区段的状态信息与对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果输入预先训练好的神经网络模型，对待行驶区段进行状态核验，输出状态核验结果；也可以根据预设的规则，将待行驶区段的状态信息与对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果进行比对，来对待行驶区段进行状态核验，具体的，可以判断控制器发送的待行驶区段的状态信息与主动防撞探测系统探测出的待行驶区段的状态信息是否一致，来对待行驶区段进行状态核验。
[0042]
s103、根据状态核验结果，控制车辆行驶。
[0043]
其中，状态核验结果是指对车辆待行驶区段的状态信息进行核验的核验结果，具体的，状态核验结果可以包括核验通过和核验不通过。控制车辆行驶可以包括控制车辆停车、控制车辆继续按照原计划路线行驶、控制车辆按照新的计划路线行驶。
[0044]
可选的，若状态核验通过，且控制器发送的待行驶区段的状态信息为空闲状态，则表明待行驶区段可以通行，此时可以控制车辆继续按照原计划路线行驶。若状态核验通过，且控制器发送的待行驶区段的状态信息为占用状态，则表明待行驶区段不可通行，此时车辆可以获取新的计划路线行驶，具体的，可以从控制器或调度中心获取新的计划行驶路线，也可以自主重新规划，获取新的计划行驶路线，进一步控制车辆按照新的计划路线行驶。若状态核验不通过，且控制器发送的待行驶区段的状态信息为占用状态，则向控制器反馈校验待行驶区段最新的状态信息，并控制车辆继续按照原计划路线行驶。若状态核验不通过，且控制器发送的待行驶区段的状态信息为空闲状态，则向控制器反馈校验待行驶区段最新的状态信息，并控制车辆停车。
[0045]
本发明实施例在车辆行驶过程中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息，根据待行驶区段的状态信息，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段进行状态核验，最后根据状态核验结果，控制车辆行驶。通过这样的方式，可以避免车辆行驶过程中的突发情况或错误的待行驶区段的状态信息造成的行驶安全风险和财产损失隐患，从而在保证车辆行驶安全性的情况下，控制车辆行驶。
[0046]
需要说明的是，本实施例中的控制器用于统筹管理至少一个车辆，确定所有纳入管理的车辆行驶区段的状态信息，具体的，控制器确定行驶区段的状态信息的一种可实施方式为：将所有管理车辆的行驶区段划分为多个子虚拟区段，即子区段，并实时获取所有管理车辆的车辆位置(即车辆的车头位置)，针对每一管理车辆，根据该管理车辆的车头位置和车身长度，确定车辆的车尾位置，分别确定车辆车头位置与车尾位置所属的子区段，进一步确定对应子区段的状态信息为占用状态，若所有管理车辆的车头位置以及车辆车尾位置均不在某个子区段内，则确定该子区段的状态信息为空闲状态，若其它车辆的车头位置或车尾位置行驶进入处于空闲状态的子区段，则更新该子区段的状态信息为占用状态。通过这样的方式，控制器可以确定出所有管理车辆行驶区段的所有子区段实时的状态信息。
[0047]
实施例二
[0048]
图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对“根据待行驶区段的状态信息，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段进行状态核验”进行详细的解释说明，如图2所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：
[0049]
s201、在车辆行驶过程中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息。
[0050]
s202、根据待行驶区段的状态信息、车辆位置、主动防撞探测距离，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段进行状态核验。
[0051]
其中，车辆位置是指车辆的车头位置。主动防撞探测距离是指主动防撞探测系统可探测到的极限距离。
[0052]
可选的，可以将待行驶区段的状态信息、车辆位置、主动防撞探测距离，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，输入预先训练好的神经网络模型，对待行驶区段进行状态核验；也可以根据预设的规则，对待行驶区段的状态信息、车辆位置、主动防撞探测距离，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果进行分析，即对待行驶区段进行状态核验，具体的，根据待行驶区段的状态信息、车辆位置、主动防撞探测距离，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段进行状态核验，包括：
[0053]
根据车辆位置和主动防撞探测距离，确定待行驶区段的状态核验区间；若对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果为前方无障碍物，则根据状态核验区间与待行驶区段包含的子区段之间的位置关系，确定状态核验区间的状态信息；根据待行驶区段的状态信息和状态核验区间的状态信息，对待行驶区段进行状态核验。
[0054]
其中，待行驶区段的状态核验区间是指车辆在待行驶区段中进行核验的位置区间，具体的，若主动防撞探测距离大于待行驶区段的区段长度，则状态核验区间可以是车辆当前位置至待行驶区段末端的区间，若主动防撞探测距离小于待行驶区段的区段长度，则状态核验区间可以是车辆当前位置至主动防撞系统可探测到的极限位置之间的区间。待行驶区段包含的子区段是指待行驶区段中包含的控制器预先划分的虚拟子区段。
[0055]
具体的，确定待行驶区段的状态核验区间之后，若探测结果为前方无障碍物，则可以确定与状态核验区间重叠的至少一个虚拟子区段，确定状态核验区间所处的各虚拟子区段的状态信息为空闲状态，即根据状态核验区间与待行驶区段包含的子区段之间的位置关系，确定状态核验区间的状态信息。
[0056]
可选的，车辆端确定状态核验区间各虚拟子区段的状态信息之后，可以将控制器发送的待行驶区段的状态信息中对应各子区段的状态信息，与状态核验区间各对应虚拟子区段的状态信息进行比对，对待行驶区段进行状态核验。
[0057]
示例性的，若车辆位置为x
t
，主动防撞探测距离为l，则确定的待行驶区段的状态核验区间为[x
t
,x
t
l)，若对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果为前方无障碍物，则可以进一步根据x
t
和x
t
l的值，分别确定x
t
和x
t
l位于控制器发送的待行驶区段的哪个虚拟子区段中，即确定与状态核验区间重叠的至少一个虚拟子区段。具体的，若x
t
大于或等于xi，且小于x
i 1
，则确定车辆位于第i个虚拟子区段。若x
t
l大于或等于xj，且小于x
j 1
，则确定主动防撞探测系统最远可探测到的虚拟子区段为第j个虚拟子区段，进一步的，将第i 1至第j-1个虚拟子区段作为与状态核验区间重叠的虚拟子区段，并确定状态核验区间所处的各虚拟子区段(即第i 1至第j-1个虚拟子区段)的状态信息为空闲状态，若控制器发送的对应各子区段的状态信息也为空闲状态，则核验通过，若控制器发送的对应各子区段的状态信息为占用状态，则核验不通过。
[0058]
需要说明的是，通过这样的方式，给出了对待行驶区段进行状态核验的一种实施方式，使得车辆端可以有效地对控制器发送的待行驶区段的状态信息进行核验，从而可以更好的保障车辆行驶的安全性。
[0059]
s203、根据状态核验结果，控制车辆行驶。
[0060]
可选的，若状态核验不通过的情况为：待行驶区段的部分虚拟子区段状态核验不通过，则可以控制车辆停车至未通过核验的虚拟子区段之前，即不在未通过的虚拟子区段上行驶，对于通过核验且状态信息为空闲的虚拟子区段，可以控制车辆保持行驶。
[0061]
本发明实施例中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息之后，进一步根据待行驶区段的状态信息、车辆位置、主动防撞探测距离，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段进行状态核验，最后根据状态核验结果，控制车辆行驶。通过这样的方式，可以进行更有效准确的状态核验，从而更好地避免车辆行驶过程中的突发情况或错误的待行驶区段的状态信息造成的行驶安全风险和财产损失隐患，实现在保证车辆行驶安全性的情况下，控制车辆行驶。
[0062]
实施例三
[0063]
图3为本发明实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对如何在探测结果为前方有障碍物时，对待行驶区段进行状态核验的过程进行详细的解释说明，如图3所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：
[0064]
s301、在车辆行驶过程中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息。
[0065]
s302、若对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果为前方有障碍物，则根据探测结果，确定障碍物位置。
[0066]
其中，障碍物是指阻碍车辆继续行进的物体，具体的，障碍物可以是其他车辆，也可以是标牌或跌落物等其他突发情况导致的障碍。障碍物位置是指表征障碍物所处方位的位置，具体的，障碍物位置可以是经纬度坐标，也可以是车辆坐标系下与车辆当前位置对应的相对位置，例如，若探测结果表明探测到前方l1米处有障碍物，且车辆位置为x
t
，则障碍物位置可以表示为x
t
l1。
[0067]
具体的，若车辆的主动防撞探测系统对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果为前方有障碍物，则可以进一步对探测结果进行分析，从探测结果中提取出障碍物位置，也可以利用相关的位置感应设备，对前方再次探测，确定障碍物位置。
[0068]
s303、根据障碍物位置与待行驶区段包含的子区段之间的位置关系，确定障碍物所属子区段的状态信息。
[0069]
其中，障碍物所属子区段是指车辆端检测到的前方障碍物所处的子区段。
[0070]
可选的，确定障碍物位置之后，可以进一步根据障碍物的位置，以及待行驶区段包含的各子区段的位置坐标信息，确定出障碍物所属的子区段，并确定障碍物所属子区段的状态信息为占用状态。
[0071]
示例性的，若障碍物位置表示为x
t
l1，则当x
t
l1大于或等于xi，且小于x
i 1
时，可以确定该障碍物位于第i个子区段，即第i个子区段为障碍物所属子区段，确定第i个子区段的状态信息为占用状态。
[0072]
s304、根据障碍物所属子区段的状态信息，以及待行驶区段的状态信息，对待行驶区段进行状态核验。
[0073]
可选的，车辆端确定障碍物所属子区段的状态信息之后，可以根据该所属子区段的位置信息，确定控制器发送的待行驶区段中对应子区段的状态信息，进一步将该所属子区段的状态信息，与控制器发送的待行驶区段中对应子区段的状态信息进行比对，判断二
者是否一致，即对待行驶区段进行状态核验。
[0074]
具体的，由于该所属子区段的状态信息为占用状态，因此在确定控制器发送的待行驶区段中对应子区段的状态信息也为占用状态时，可以确定核验通过，在确定控制器发送的待行驶区段中对应子区段的状态信息为空闲状态时，可以确定核验不通过。
[0075]
s305、根据状态核验结果，控制车辆行驶。
[0076]
可选的，若状态核验不通过，且确定控制器发送的待行驶区段中对应子区段的状态信息为空闲状态，则可以向控制器发送确定的障碍物位置，并控制车辆停车至障碍物前方，即根据状态核验结果，控制车辆行驶。
[0077]
本发明实施例中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息之后，进一步在确定探测结果为前方有障碍物时，先根据探测结果，确定障碍物位置，根据障碍物位置与待行驶区段包含的子区段之间的位置关系，确定障碍物所属子区段的状态信息，然后根据障碍物所属子区段的状态信息，以及待行驶区段的状态信息，对待行驶区段进行状态核验，最后根据状态核验结果，控制车辆行驶。通过这样的方式，给出了车辆端检测到前方有障碍物时如何进行状态核验的过程，从而可以有效避免车辆行驶过程中的突发情况或错误的待行驶区段的状态信息造成的行驶安全风险和财产损失隐患，控制车辆安全行驶。
[0078]
实施例四
[0079]
图4a为本发明实施例四提供的一种车辆控制方法的流程图，图4b为本发明实施例四提供的列车驾驶模式转换示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步对“根据状态核验结果，控制车辆行驶”进行详细的解释说明，如图4a所示，本实施例提供的车辆控制方法具体包括：
[0080]
s401、在车辆行驶过程中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息。
[0081]
s402、根据待行驶区段的状态信息，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段进行状态核验。
[0082]
s403、根据状态核验结果，确定车辆驾驶模式。
[0083]
其中，车辆驾驶模式可以包括自动驾驶模式和人工驾驶模式。
[0084]
可选的，若状态核验结果为通过，且车辆之前的驾驶模式为人工驾驶模式，则可以将人工驾驶模式升级为自动驾驶模式，即确定车辆驾驶模式，若状态核验结果为通过，且车辆之前的驾驶模式为自动驾驶模式，则可以确定车辆驾驶模式仍为自动驾驶模式。
[0085]
可选的，若车辆之前的驾驶模式为自动驾驶模式，且探测结果为前方无障碍物，则在确定待行驶区段的状态信息为占用状态时，为了保证车辆安全行驶，可以由人工控制车辆行驶，也就是将自动驾驶模式降级为人工驾驶模式，相应的，根据状态核验结果，确定车辆驾驶模式，包括：若状态核验结果为不通过，且对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果为前方无障碍物，待行驶区段的状态信息为占用状态，则确定车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
[0086]
具体的，当状态核验结果为不通过时，即控制器和车辆确定的待行驶区段的状态信息不一致时，具体的，车辆端进行主动防撞探测得到的探测结果为前方无障碍物，而控制器发送的待行驶区段的状态信息为占用状态，此时车辆可以继续行驶，但为了保证行车安全，需要将自动驾驶模式降级为人工驾驶模式，即确定车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
[0087]
s404、根据车辆驾驶模式，控制车辆行驶。
[0088]
需要说明的是，车辆端控制车辆行驶过每个子区段之后，可以对通知控制器复位对应子区段的状态信息，具体的，可以向控制器发送车辆位置，以使控制器基于车辆位置，对车辆的已行驶区段的状态信息进行更新。
[0089]
其中，已行驶区段是指车辆已经行驶过的虚拟子区段。
[0090]
可选的，车辆端可以在每行驶过一个子区段之后，即向控制器发送车辆的实时位置，控制器可以根据车辆的实时位置，确定车辆已行驶过的子区段，并对车辆已行驶过的子区段的状态信息进行复位出清，具体的，可以将该子区段的状态信息由原来的占用状态更新为空闲状态。
[0091]
通过这样的方式，可以保证控制器可以实时更新管理车辆行驶区段的状态信息，更好地保证车辆的安全行驶。
[0092]
示例性的，参见图4b，当车辆为铁路列车时，车辆在行驶的过程中，可能处于不同的三个阶段，分别如图4b(1)、图4b(2)以及图4b(3)所示。
[0093]
可选的，如图4b(1)所示，若状态核验结果为通过，且列车之前的驾驶模式为自动驾驶模式或人工驾驶模式，同时前方下一个子区段的状态信息为空闲状态，则表明此时列车具备行驶条件，可以将列车可保持或升级至自动驾驶模式，控制列车行驶。
[0094]
可选的，如图4b(2)所示，当车辆端进行主动防撞探测得到的探测结果为前方无障碍物，而控制器发送的待行驶区段的状态信息为占用状态，即状态核验结果不通过时，此时车辆可以继续行驶，但为了保证行车安全，需要将自动驾驶模式降级为人工驾驶模式，列车运行安全由驾驶员保证。
[0095]
可选的，如图4b(3)所示，当列车基于人工驾驶模式行驶过某一子区段，则可以将行驶过的子区段的状态信息更新为空闲状态，具体的，可以向控制器发送列车位置，以使控制器基于列车位置，将列车的已行驶区段的状态信息更新为空闲状态。
[0096]
实施例五
[0097]
图5为本发明实施例五提供的一种车辆控制装置的结构框图，本发明实施例所提供的一种车辆控制装置可执行本发明任一实施例所提供的一种车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0098]
该车辆控制装置可以包括获取模块501、核验模块502以及控制模块503。
[0099]
其中，获取模块501，用于在车辆行驶过程中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息；
[0100]
核验模块502，用于根据所述待行驶区段的状态信息，以及对所述待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对所述待行驶区段进行状态核验；
[0101]
控制模块503，用于根据状态核验结果，控制车辆行驶。
[0102]
本发明实施例在车辆行驶过程中，获取控制器发送的待行驶区段的状态信息，根据待行驶区段的状态信息，以及对待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段进行状态核验，最后根据状态核验结果，控制车辆行驶。通过利用主动防撞探测得到的探测结果，对待行驶区段的状态信息进行核验，可以避免车辆行驶过程中的突发情况或错误的待行驶区段的状态信息造成的行驶安全风险和财产损失隐患，从而在保证车辆行驶安全性的情况下，控制车辆行驶。
[0103]
进一步的，核验模块502可以包括：
[0104]
核验单元，用于根据所述待行驶区段的状态信息、车辆位置、主动防撞探测距离，以及对所述待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果，对所述待行驶区段进行状态核验。
[0105]
进一步的，核验单元可以包括：
[0106]
区间确定子单元，用于根据车辆位置和主动防撞探测距离，确定待行驶区段的状态核验区间；
[0107]
信息确定子单元，用于若对所述待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果为前方无障碍物，则根据所述状态核验区间与待行驶区段包含的子区段之间的位置关系，确定所述状态核验区间的状态信息；
[0108]
第一核验子单元，用于根据所述待行驶区段的状态信息和所述状态核验区间的状态信息，对所述待行驶区段进行状态核验。
[0109]
进一步的，核验单元还包括：
[0110]
位置确定子单元，用于若所述探测结果为前方有障碍物，则根据所述探测结果，确定障碍物位置；
[0111]
状态信息确定子单元，用于根据障碍物位置与待行驶区段包含的子区段之间的位置关系，确定障碍物所属子区段的状态信息；
[0112]
第二核验子单元，用于根据所述障碍物所属子区段的状态信息，以及所述待行驶区段的状态信息，对所述待行驶区段进行状态核验。
[0113]
进一步的，控制模块503包括：
[0114]
驾驶模式确定单元，用于根据状态核验结果，确定车辆驾驶模式；
[0115]
车辆控制单元，用于根据所述车辆驾驶模式，控制车辆行驶。
[0116]
进一步的，驾驶模式确定单元具体用于：
[0117]
若状态核验结果为通过，且对所述待行驶区段进行主动防撞探测得到的探测结果为前方无障碍物，待行驶区段的状态信息为占用状态，则确定车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
[0118]
进一步的，上述装置还用于：
[0119]
向所述控制器发送车辆位置，以使控制器基于所述车辆位置，对所述车辆的已行驶区段的状态信息进行更新。
[0120]
实施例六
[0121]
图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图，图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性设备的框图。图6显示的设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0122]
如图6所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
[0123]
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
[0124]
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0125]
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器(高速缓存32)。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。
[0126]
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0127]
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0128]
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆控制方法。
[0129]
实施例七
[0130]
本发明实施例七还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行本发明实施例所提供的车辆控制方法。
[0131]
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0132]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0133]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0134]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0135]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。