机器人避让方法、装置、机器人和存储介质与流程

1.本技术涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人避让方法、装置、机器人和存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，机器人的应用越来越广泛，机器人给人们的生活带来了极大的便利。对于多台机器人同时执行任务的场景，在多台机器人任务执行过程中，会有相遇的情况和避让的需求。在这种场景下，如何提高机器人的工作效率是亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术提出一种机器人避让方法、装置、机器人和存储介质。
4.本技术一方面实施例提出了一种机器人避让方法，包括：
5.与多个机器人建立通信连接；
6.确定自身及所述多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人；
7.所述领导者机器人根据自身及所述多个机器人的状态数据，确定避让策略；
8.将所述第一避让策略发送给所述多个机器人。
9.本技术另一方面实施例提出了一种机器人避让装置，包括：
10.通信模块，用于与多个机器人建立通信连接；
11.第一确定模块，用于确定自身及所述多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人；
12.第二确定模块，用于根据自身及所述多个机器人的状态数据，确定避让策略；
13.发送模块，用于将所述避让策略发送给所述多个机器人。
14.本技术另一方面实施例提出了一种机器人，包括：
15.通信模块，用于与多个机器人建立通信连接；
16.决策模块，用于确定自身及所述多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人；根据自身及所述多个机器人的状态数据，确定避让策略；
17.所述通信模块，还用于将所述避让策略发送给所述多个机器人。
18.本技术另一方面实施例提出了一种机器人，包括处理器和存储器；
19.其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述一方面实施例所述的机器人避让方法。
20.本技术另一方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述一方面实施例所述的机器人避让方法。
21.本技术另一方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述一方面实施例所述的机器人避让方法。
22.本技术实施例的机器人避让方法、装置、机器人和存储介质，通过与多个机器人建立通信连接；确定自身及多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人；领导者机器人
根据自身及多个机器人的状态数据，确定避让策略；将避让策略发送给多个机器人。由此，机器人从自身和与其建立通信连接的多个机器人中确定出领导者机器人，由领导者机器人，根据自身及多个机器人的状态数据，确定避让策略，从而实现了多机器人在同时执行任务过程中自主决定避让，提高了机器人的工作效率。
23.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
24.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
25.图1为本技术实施例所提供的一种机器人避让方法的流程示意图；
26.图2为本技术实施例提供的另一种机器人避让方法的流程示意图；
27.图3为本技术实施例提供的另一种机器人避让方法的流程示意图；
28.图4为本技术实施例提供的一种两个机器人相遇场景示意图一；
29.图5为本技术实施例提供的一种两个机器人相遇场景示意图二；
30.图6为本技术实施例提供的一种两个机器人相遇场景示意图三；
31.图7为本技术实施例提供的一种两个机器人相遇场景示意图四；
32.图8为本技术实施例提供的一种两个机器人相遇场景示意图五；
33.图9为本技术实施例提供的一种两个机器人相遇场景示意图六；
34.图10为本技术实施例提供的一种机器人避让方法的过程示意图；
35.图11为本技术实施例提供的一种机器人避让装置的结构示意图。
具体实施方式
36.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
37.下面参考附图描述本技术实施例的机器人避让方法、装置、机器人和存储介质。
38.图1为本技术实施例提供的一种机器人避让方法的流程示意图。
39.本技术实施例的机器人避让方法，可由本技术实施例的机器人避让装置执行，该装置可配置于机器人中，以实现在多台机器人同时执行任务实现自主避让。
40.如图1所示，该机器人避让方法包括：
41.步骤101，与多个机器人建立通信连接。
42.本技术实施例的机器人避让方法，可应用在同时执行任务的多台机器人中每个机器人。
43.本技术中，机器人可探测周围预设距离范围内的机器人，并与探测到的多个机器人建立通信连接，机器人之间进行可进行点对点通信，实时向其他机器人发送自己的状态数据。
44.机器人可实时获取与其建立通信连接的多个机器人发送的状态数据。其中，状态数据可包括机器人标识、当前位置、待行驶路径、行驶速度、机器人出入电梯状态(比如当前
要出电梯、或者准备登电梯)等。
45.本技术中，可为每个机器人设置行驶路径，其中，机器人的行驶路径是由坐标点组成的。
46.步骤102，确定自身及多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人。
47.由于与机器人的建立通信连接的机器人可能会发生变化，比如有新的机器人加入，或者已有的关联机器人离开等，因此机器人可每个预设时间，确定自身和多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人。其中，领导者机器人可以是指用于确定自身和多个机器人的避让策略的机器人。
48.本技术中，可以根据机器人的行驶速度，确定至少一个机器人为领导者机器人，比如将速度最小的至少一个机器人，确定为领导者机器人。
49.或者，本技术中，可预先为每个机器人进行编号，编号具有唯一性性，可作为机器人的标识，每个机器人发送给其他机器人的状态数据中可包括自身的编号。机器人可将编号为指定类型编号的机器人确定为领导者机器人。其中，指定类型编号可以是最小编号，也可以是最大编号，也可以是处于中间的编号等等。
50.若当前机器人的编号为指定类型编号，那么确定自身为当前的领导者机器人。那么，每个机器人可通过判断自身的编号是否为指定类型编号，确定自身是否为领导者机器人。
51.步骤103，领导者机器人根据自身及多个机器人的状态数据，确定避让策略。
52.领导者机器人可根据自身和与其建立通信连接的多个机器人的状态数据，确定避让策略。机器人可根据自身的和多个机器人的当前位置、待行驶路径、行驶速度、行驶方向等信息，确定出相遇的机器人和相遇方式，并根据相遇方式，确定避让策略。
53.步骤104，将避让策略发送给多个机器人。
54.领导者机器人确定出避让策略后，可将避让策略分别发送给多个机器人。机器人接收到避让策略后，若确定需要执行该避让策略，则执行该避让策略，否则，可以忽略该避让策略。
55.进一步地，领导者机器人也可将避让策略仅发送给需要执行避让策略的机器人，以使需要执行避让策略的机器人接收到避让策略后，执行该避让策略。其中，执行避让策略的机器人可以是一个也可以是多个，机器人执行相应的避让策略。
56.比如，机器人a对应的避让策略为等待机器人b通过路口p1，机器人c对应的避让策略为等待机器人d通过路口p2。那么，机器人a在获取到领导者机器人发送的避让策略后，等待机器人b通过路口p1后继续行驶，机器人c在获取到领导者机器人发送的避让策略后，等待机器人d通过路口p2后继续行驶。
57.需要说明的是，若领导者机器人为需要进行避让的机器人，则领导者机器人执行其对应的避让策略进行避让。
58.本技术实施例的机器人避让方法，通过与多个机器人建立通信连接；确定自身及多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人；领导者机器人根据自身及多个机器人的状态数据，确定避让策略；将避让策略发送给多个机器人。由此，机器人从自身和与其建立通信连接的多个机器人中确定出领导者机器人，由领导者机器人，根据自身及多个机器人的状态数据，确定避让策略，从而实现了多机器人在同时执行任务过程中自主决定避让，提
高了机器人的工作效率。
59.在本技术的一个实施例中，上述状态数据可包括当前位置和待行驶路径，在确定避让策略时，可通过图2所示的方式实现，下面结合图2进行说明。图2为本技术实施例提供的另一种机器人避让方法的流程示意图。
60.如图2所示，上述根据自身及多个机器人的状态数据，确定避让策略，包括：
61.步骤201，根据自身及多个机器人的当前位置和待行驶路径，确定自身及多个机器人分别对应的目标路径。
62.在实际应用中，机器人的待行驶路径可能比较长，为了便于计算，本技术中，领导者机器人可根据自身和与其建立通信连接的多个机器人的当前位置和待行驶路径，确定自身和多个机器人分别对应的目标路。
63.本技术中，领导者机器人可将自身及多个机器人的待行驶路径的长度与预设长度进行比较，响应于任一机器人对应的待行驶路径的长度大于预设长度，可将任一机器人的待行驶路径上由当前位置出发预设长度内的路径，作为目标路径。
64.也就是说，领导者机器人和多个机器人中，对于待行驶路径的长度大于预设长度的机器人，可从当前位置开始截取待行驶路径上距离当前位置预设长度内的路径作为目标路径。
65.可以理解的是，若机器人的待行驶路径的长度小于预设长度，可直接将待行驶路径作为目标路径。
66.假设，预设长度为40米，某机器人的待行驶路径的长度为60米，可将待行驶路径上该机器人的当前位置出发40米以内的路径，作为该机器人的目标路径。若该机器人的待行驶路径的长度为35米，小于预设长度40米，那么可直接将待行驶路径作为目标路径。
67.需要说明的是，本技术中的预设长度可根据实际需要设置，本技术对此不作限定。
68.步骤202，响应于至少两个目标路径间存在交叉点，根据至少两个目标路径分别对应的至少两个机器人的状态数据，确定避让策略。
69.领导者机器人在获取自身和多个机器人分别对应的目标路径后，可确定目标路径间是否存在交叉点，响应于至少两个目标路径间存在交叉点，根据存在交叉点的至少两个目标路径分别对应的机器人的状态数据，确定避让策略。
70.在确定目标路径间是否存在交叉点时，多个目标路径之间相交可以认为目标路径间存在交叉点，多个目标路径存在重合区域也可以认为目标路径间存在交叉点。
71.本技术中，可根据多个机器人的目标路径是否存在交叉点，筛选出可能相遇的机器人。
72.在筛选出可能相遇的机器人后，可根据存在交叉点的至少两个目标路径分别对应的至少两个机器人的状态数据，比如当前位置、行驶速度、行驶方向等，确定避让策略。
73.比如，两个机器人在同一路径上行驶，行驶方向相同，当前位置和行驶速度不同，可认为两个机器人不相遇。又如，两个机器人都要经过某十字路口，且距离该十字路口均为20m，行驶速度也相同，那么两个机器人会相遇，可确定其中一个机器人等待一定时长如10秒后再继续行驶。
74.本技术实施例中，在确定避让策略时，领导者机器人可通过根据自身和多个机器人的当前位置和待行驶路径，确定自身和多个机器人分别对应的目标路径；响应于至少两
个目标路径间存在交叉点，根据至少两个目标路径分别对应的至少两个机器人的状态数据，确定避让策略。由此，可通过根据多台机器人的目标路径之间是否存在交叉点，确定出目标路径存在交叉点的多个机器人，再根据目标路径存在交叉点的多个机器人的状态数据，确定避让策略，实现了多台机器人同时执行任务时机器人自主决定避让，提高了机器人的工作效率。
75.在本技术的一个实施例中，行驶状态数据还可包括行驶方向和行驶速度，上述根据至少两个目标路径分别对应的至少两个机器人的状态数据，确定避让策略时，也可采用图3所示的方法。图3为本技术实施例提供的另一种机器人避让方法的流程示意图。
76.如图3所示，上述根据至少两个目标路径分别对应的至少两个机器人的状态数据，确定避让策略，包括：
77.步骤301，根据至少两个机器人分别对应的当前位置、行驶方向和行驶速度，确定存在相遇的至少两个候选机器人及相遇方式。
78.由于目标路径间存在相交点，但目标路径分别对应的机器人不一定相遇。本技术中，可根据目标路径存在交叉点的至少两个机器人分别对应的当前位置、行驶方向和行驶速度，确定存在相遇的至少两个候选人和相遇方式。
79.步骤302，根据至少两个候选机器人的相遇方式，确定避让策略。
80.领导者机器人在确定至少两个候选机器人的相遇方式后，可通过分析相遇方式，确定需要进行避让的机器人和对应的避让策略。
81.以两个候选机器人相遇场景为例，可响应于两个候选机器人的相遇方式为相向相遇、且目标路径存在重合区域，确定任一候选机器人后退至目标位置等待，以使另一候选机器人通过。
82.如图4、5所示，其中，图4、图5以及图6-图9中，实线表示机器人的行驶路径，实线不重叠是为了便于看清机器人的行驶路径，实际行驶路径可以看作是在虚线上，实线框表示目标路径的重合区域。需要说明的是，机器人的行驶路径可以是直线，也可以是曲线，本技术对此不作限定。
83.图4中，两个机器人相向相遇、目标行驶区域存在重叠区域，可确定行驶方向不变的机器人后退至另一机器人可以通过的位置，比如后退至距离交叉点最近的一个路径点等待。图5中，两个机器人相向相遇、目标行驶区域存在重叠区域，可确定任一机器人后退至另一机器人可以通过的位置，比如后退至距离交叉点最近的一个路径点等待。
84.图6中，两个机器人的行驶方向不同，但在目标路径的交叉点相遇，这时也可确定其中一个机器人等待，待另一机器人驶过交叉点后再继续行驶。
85.或者，可响应于两个候选机器人的相遇方式为相向相遇、且目标路径存在重合区域，确定任一候选机器人在相遇位置等待。
86.如图7所示，两个机器人相向相遇，可确定其中一个机器人在相遇位置退让等待，待另一个机器人通过后再继续向前行驶。
87.或者，可响应于两个候选机器人的相遇方式为相向相遇、且目标路径存在多个不连续的重合区域，确定任一候选机器人在非重合区域等待另一候选机器人通过。
88.如图8所示，两个机器人同向相遇、且目标路径存在两个不连续的重合区域，可确定任一候选机器人在非重合区域等待另一候选机器人通过。
89.本技术实施例中，在根据至少两个目标路径分别对应的至少两个机器人的状态数据，确定避让策略时，可通过根据至少两个机器人分别对应的当前位置、行驶方向和行驶速度，确定存在相遇的至少两个候选机器人及相遇方式，基于相遇方式，确定避让策略，实现了多台机器人同时执行任务时机器人自主决定避让，提高了机器人的工作效率。
90.在本技术的一个实施例中，机器人的状态数据还可包括出入封闭空间的状态。在领导者机器人根据自身和多个机器人的状态数据，确定避让策略时，可响应于两个机器人分别对应的出入封闭空间的状态不同，确定待进入封闭空间的机器人退出封闭空间的入口。
91.比如，封闭空间为电梯，如图9所示，一个机器人当前为出电梯状态，另一个机器人为登电梯状态，可确定待进入电梯的机器人退出电梯入口，比如退到行驶路径上的上一个路径节点，待电梯内的机器人驶出后再进入电梯。
92.为了使得多个机器人获知领导者机器人是否正常运行，在本技术的一个实施例中，领导者机器人可在将避让策略发送给多个机器人之后，还可向每个机器人发送心跳消息。由此，多个机器人接收到心跳信息，可确定领导者机器人正常运行。
93.其中，心跳消息可包括以下信息中的至少一种：领导者机器人的标识、多个机器人的标识、避让策略等。
94.在实际应用中，机器人之间的通信链接可能为存在不稳定的情况，为了解决由于发送给多个机器人的避让策略丢失，导致避让失败的问题，可在心跳信息中携带当前的避让策略。那么，需要执行避让策略的机器人接收到心跳消息后，若确定已执行了避让策略，那么可忽略，若之前未接收到避让策略，可执行心跳信息中的避让策略。
95.可以理解的是，机器人确定自身为当前的领导者机器人，可定时向与其建立通信连接的机器人发送心跳信息，其中，心跳消息中可包括领导者机器人的标识、多个机器人的标识、及当前的避让策略等，不仅可以使多个机器人确定领导者机器人正常运行，还可保证需要执行避让策略的机器人能够执行避让策略。
96.在本技术的一个实施例中，若机器人确定自身不是当前的领导者机器人，该机器人可获取领导者机器人发送的心跳消息或者避让策略，或者心跳信息和避让策略。
97.也就是说，若机器人确定自身不是当前的领导者机器人，可获取当前的领导者机器人发送的消息。
98.本技术实施例中，机器人不是领导者机器人时，可获取领导者机器人发送的心跳消息和/或避让策略。由此，实现了多机器人在同时执行任务过程中自主决定避让，提高了机器人的工作效率。
99.下面结合图10对本技术实施例的机器人避让方法进行说明。图10为本技术实施例提供的一种机器人避让方法的过程示意图。
100.对于多台机器人同时执行任务情况，如图10所示，每台机器人启动成功后，可执行步骤1001，机器人判断当前组内的机器人数量是否发生变化。如果是，则执行步骤1002；否则，执行步骤1003。
101.若当前有新的机器人加入或者有机器人离开，可执行步骤1002，计算当前的领导者机器人。否则，说明当前的领导者机器人不变，无需确定当前的领导者机器人，也就是说，可将前一次确定的领导者机器人，作为当前的领导者机器人。
102.机器人执行步骤1003判断自身是否为当前的领导者机器人。如果是，则执行步骤1004，定时向关联机器人发送心跳信息，其中，心跳消息中可包括领导者机器人的标识、关联机器人的标识、及当前的避让策略等。之后，执行步骤1005，确定避让策略。之后，执行步骤1008，等待预设时长(比如0.01秒)后，继续执行步骤1001。
103.若机器人不是当前的领导者机器人，则执行步骤1006，获取当前的领导者机器人发送的消息，比如心跳信息、避让策略等，并执行步骤1007执行来自当前的领导者机器人的命令。之后，执行步骤1008，等待预设时长(比如0.01秒)后，继续执行步骤1001。
104.为了实现上述实施例，本技术实施例还提出一种机器人避让装置。图11为本技术实施例提供的一种机器人避让装置的结构示意图。
105.如图11所示，该机器人避让装置1100包括：
106.通信模块1110，用于与多个机器人建立通信连接；
107.第一确定模块1120，用于确定自身及所述多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人；
108.第二确定模块1130，用于根据自身及所述多个机器人的状态数据，确定避让策略；发送模块1140，用于将避让策略发送给多个机器人。
109.在本技术实施例一种可能的实现方式，状态数据包括当前位置和待行驶路径，第二确定模块1130，包括：
110.第一确定单元，用于根据自身及多个机器人的当前位置和待行驶路径，确定自身及多个机器人分别对应的目标路径；
111.第二确定单元，用于响应于至少两个目标路径间存在交叉点，根据至少两个目标路径分别对应的至少两个机器人的状态数据，确定避让策略。
112.在本技术实施例一种可能的实现方式，第一确定单元，用于：
113.响应于任一机器人对应的待行驶路径的长度大于预设长度，将任一机器人的待行驶路径上由当前位置出发的预设长度内的路径，作为目标路径。
114.在本技术实施例一种可能的实现方式，状态数据还包括行驶方向和行驶速度，第二确定单元，用于：
115.第一确定子单元，用于根据至少两个机器人分别对应的当前位置、行驶方向和行驶速度，确定存在相遇的至少两个候选机器人及相遇方式；
116.第二确定子单元，用于根据至少两个候选机器人的相遇方式，确定避让策略。
117.在本技术实施例一种可能的实现方式，第二确定子单元，用于：
118.响应于两个候选机器人的相遇方式为相向相遇、且目标路径存在重合区域，确定任一候选机器人后退至目标位置等待，以使另一候选机器人通过；或者，
119.响应于两个候选机器人的相遇方式为相向相遇、且目标路径存在重合区域，确定任一候选机器人在相遇位置等待；或者，
120.响应于两个候选机器人的相遇方式为相向相遇、且目标路径存在多个不连续的重合区域，确定任一候选机器人在非重合区域等待另一候选机器人通过。
121.在本技术实施例一种可能的实现方式，状态数据还包括出入封闭空间的状态，第二确定模块1130，用于：
122.响应于两个机器人分别对应的出入封闭空间的状态不同，确定待进入封闭空间的
机器人退出封闭空间的入口。
123.在本技术实施例一种可能的实现方式，第一确定模块1120，包括：
124.将对应指定类型编号的机器人，确定为领导机器人。
125.在本技术实施例一种可能的实现方式，发送模块1140，还用于：
126.向每个机器人发送心跳消息，所述心跳消息包括以下信息中的至少一种：所述领导者机器人的标识、所述多个机器人的标识、所述避让策略。
127.需要说明的是，上述对机器人避让方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的机器人避让装置，故在此不再赘述。
128.本技术实施例的机器人避让装置，通过与多个机器人建立通信连接；确定自身及多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人；领导者机器人根据自身及多个机器人的状态数据，确定避让策略；将避让策略发送给多个机器人。由此，机器人从自身和与其建立通信连接的多个机器人中确定出领导者机器人，由领导者机器人，根据自身及多个机器人的状态数据，确定避让策略，从而实现了多机器人在同时执行任务过程中自主决定避让，提高了机器人的工作效率。
129.为实现上述实施例，本技术实施例还提出一种机器人，该机器人包括：
130.通信模块，用于与多个机器人建立通信连接；
131.决策模块，用于确定自身及所述多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人；根据自身及所述多个机器人的状态数据，确定避让策略；
132.所述通信模块，还用于将所述避让策略发送给所述多个机器人。
133.在本技术实施例一种可能的实现方式中，状态数据包括当前位置和待行驶路径，决策模块，用于：
134.根据自身及所述多个机器人的当前位置和待行驶路径，确定自身及所述多个机器人分别对应的目标路径；
135.响应于至少两个目标路径间存在交叉点，根据所述至少两个目标路径分别对应的至少两个机器人的状态数据，确定所述避让策略。
136.在本技术实施例一种可能的实现方式中，决策模块，用于：
137.响应于任一机器人对应的待行驶路径的长度大于预设长度，将任一机器人的待行驶路径上由当前位置出发的预设长度内的路径，作为目标路径。
138.在本技术实施例一种可能的实现方式中，状态数据还包括行驶方向和行驶速度，决策模块，用于：
139.根据所述至少两个机器人分别对应的当前位置、行驶方向和行驶速度，确定存在相遇的至少两个候选机器人及相遇方式；
140.根据所述至少两个候选机器人的相遇方式，确定所述避让策略。
141.在本技术实施例一种可能的实现方式中，决策模块，用于：
142.响应于两个候选机器人的相遇方式为相向相遇、且目标路径存在重合区域，确定任一候选机器人后退至目标位置等待，以使另一候选机器人通过；或者，
143.响应于两个候选机器人的相遇方式为相向相遇、且目标路径存在重合区域，确定任一候选机器人在相遇位置等待；或者，
144.响应于两个候选机器人的相遇方式为相向相遇、且目标路径存在多个不连续的重
合区域，确定任一候选机器人在非重合区域等待另一候选机器人通过。
145.在本技术实施例一种可能的实现方式中，状态数据还包括出入封闭空间的状态，决策模块，用于：
146.响应于两个机器人分别对应的出入封闭空间的状态不同，确定待进入封闭空间的机器人退出封闭空间的入口。
147.在本技术实施例一种可能的实现方式中，决策模块，用于：
148.将对应指定类型编号的机器人，确定为领导机器人。
149.在本技术实施例一种可能的实现方式中，通信模块，还用于：
150.向每个机器人发送心跳消息，所述心跳消息包括以下信息中的至少一种：所述领导者机器人的标识、所述多个机器人的标识、所述避让策略。
151.需要说明的是，上述对机器人避让方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的机器人，故在此不再赘述。
152.为了实现上述实施例，本技术实施例还提出一种机器人，包括处理器和存储器；
153.其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的机器人避让方法。
154.为了实现上述实施例，本技术实施例还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的机器人避让方法。
155.为了实现上述实施例，本技术实施例还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述实施例所述的机器人避让方法。
156.在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
157.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。