一种工业机器人用卡爪

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体是一种工业机器人用卡爪。


背景技术：

2.工业机器人被广泛应用在制造生产的工业中，工业机器人具有高效工作的特点，可以节约大量的劳动力，且工作时具有高耐用性、高速度和高精度的特点。现有的工业机器人用卡爪在对不同形状的物品进行夹持时，难以稳定夹持。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用卡爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种工业机器人用卡爪，包括环形盘和夹持块，所述环形盘内侧设有空腔，还包括：
6.齿轮，所述齿轮通过其中部固定连接有支撑轴设于所述环形盘的空腔内，所述齿轮呈圆周阵列分布，其中一个齿轮固定连接的支撑轴一端与电机连接；
7.齿环，所述齿环滑动支撑设于所述环形盘的空腔内，且所述齿轮与所述齿环啮合；
8.驱动杆，所述齿轮的端面偏心处分别与驱动杆的一端活动连接；
9.缓冲筒，所述缓冲筒的一端与所述驱动杆的另一端活动连接，所述缓冲筒另一端滑动穿过所述环形盘的壳壁；
10.缓冲组件一，所述夹持块与所述缓冲筒之间通过缓冲组件一连接；
11.缓冲组件二，所述夹持块的夹持端一侧设有缓冲组件二。
12.作为本实用新型进一步的方案：所述缓冲组件一包括：
13.缓冲杆，所述缓冲杆一端滑动穿插设在所述缓冲筒内；
14.滑块，所述滑块滑动设于所述缓冲筒内，且与所述缓冲杆的插入端连接；
15.弹簧一，所述弹簧一设于所述缓冲筒内，且所述弹簧一的两端分别与所述缓冲筒内壁和滑块连接。
16.作为本实用新型进一步的方案：所述夹持块的夹持端设有缓冲腔，所述缓冲组件二包括：
17.缓冲块，所述缓冲块滑动设于所述夹持块的缓冲腔内；
18.弹簧二，所述弹簧二处于所述缓冲腔内，所述弹簧二的两端分别与所述缓冲块和夹持块内壁连接。
19.作为本实用新型进一步的方案：所述缓冲块的夹持端设有缓冲组件三。
20.作为本实用新型进一步的方案：所述缓冲块内设有夹持腔，所述缓冲组件三包括：
21.转动板，所述转动板对称设于所述缓冲块的夹持腔内，且所述转动板的一端与所述缓冲块内壁活动连接；
22.橡胶垫，所述橡胶垫固定设于所述转动板的夹持端；
23.弹簧三，所述弹簧三设于所述夹持腔内，所述弹簧三的两端分别与所述缓冲块内壁和转动板连接。
24.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：操作简单，实用性强，本实用新型可对不同形状的工件进行夹持，通过设有齿轮、齿环、驱动杆和缓冲筒可带动所述夹持块对工件进行夹持固定，通过设有缓冲组件一和缓冲组件二可对工件进行缓冲夹持，通过设有缓冲组件三便于对工件的拐角处进行稳定的夹持固定。
附图说明
25.图1为一种工业机器人用卡爪的结构示意图。
26.图2为图1中a处局部放大图。
27.图3为图2中b处局部放大图。
28.附图标记注释：1-环形盘、2-齿轮、3-齿环、4-支撑轴、5-驱动杆、6-缓冲筒、7-弹簧一、8-滑块、9-缓冲杆、10-夹持块、12-缓冲块、13-弹簧二、14-橡胶垫、15-转动板、16-弹簧三。
具体实施方式
29.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
30.作为本实用新型的一种实施例，请参阅图1至图2：一种工业机器人用卡爪，包括环形盘1和夹持块10，所述环形盘1内侧设有空腔，还包括：
31.齿轮2，所述齿轮2通过其中部固定连接有支撑轴4设于所述环形盘1的空腔内，所述齿轮2呈圆周阵列分布，其中一个齿轮2固定连接的支撑轴4一端与电机连接（电机在图中未示出）；
32.齿环3，所述齿环3滑动支撑设于所述环形盘1的空腔内，且所述齿轮2与所述齿环3啮合；
33.驱动杆5，所述齿轮2的端面偏心处分别与驱动杆5的一端活动连接；
34.缓冲筒6，所述缓冲筒6的一端与所述驱动杆5的另一端活动连接，所述缓冲筒6另一端滑动穿过所述环形盘1的壳壁；
35.缓冲组件一，所述夹持块10与所述缓冲筒6之间通过缓冲组件一连接；
36.缓冲组件二，所述夹持块10的夹持端一侧设有缓冲组件二。
37.所述电机带动一个齿轮2转动，所述齿轮2带动齿环3转动，所述齿环3进一步带动所有齿轮2转动，所述齿轮2带动驱动杆5移动，所述驱动杆5进一步带动缓冲筒6相对于圆心处移动，所述缓冲筒6带动夹持块10对工件进行夹持固定，通过设有缓冲组件一和缓冲组件二可进行缓冲夹持。
38.作为本实用新型的一种实施例，请参阅图1至图2：所述缓冲组件一包括：
39.缓冲杆9，所述缓冲杆9一端滑动穿插设在所述缓冲筒6内；
40.滑块8，所述滑块8滑动设于所述缓冲筒6内，且与所述缓冲杆9的插入端连接；
41.弹簧一7，所述弹簧一7设于所述缓冲筒6内，且所述弹簧一7的两端分别与所述缓冲筒6内壁和滑块8连接。
42.所述缓冲组件一可对所述夹持块10进行缓冲，利于对不同尺寸的工件进行夹持。
43.作为本实用新型的一种实施例，请参阅图2：所述夹持块10的夹持端设有缓冲腔，所述缓冲组件二包括：
44.缓冲块12，所述缓冲块12滑动设于所述夹持块10的缓冲腔内；
45.弹簧二13，所述弹簧二13处于所述缓冲腔内，所述弹簧二13的两端分别与所述缓冲块12和夹持块10内壁连接。
46.通过设有缓冲组件二可对待夹持工件的拐角进行夹持，利于稳定夹持。
47.作为本实用新型的一种实施例，请参阅图2至图3：所述缓冲块12的夹持端设有缓冲组件三。所述缓冲块12内设有夹持腔，所述缓冲组件三包括：
48.转动板15，所述转动板15对称设于所述缓冲块12的夹持腔内，且所述转动板15的一端与所述缓冲块12内壁活动连接；
49.橡胶垫14，所述橡胶垫14固定设于所述转动板15的夹持端；
50.弹簧三16，所述弹簧三16设于所述夹持腔内，所述弹簧三16的两端分别与所述缓冲块12内壁和转动板15连接。
51.当对待夹持工件的拐角进行夹持时，通过所述弹簧三16可驱动所述橡胶垫14和转动板15对工件拐角处进行有效稳定的夹持。
52.工作原理：所述电机带动一个齿轮2转动，所述齿轮2带动齿环3转动，所述齿环3进一步带动所有齿轮2转动，所述齿轮2带动驱动杆5移动，所述驱动杆5进一步带动缓冲筒6相对于圆心处移动，所述缓冲筒6带动夹持块10对工件进行夹持固定，通过设有缓冲组件一和缓冲组件二可进行缓冲夹持，当对待夹持工件的拐角进行夹持时，通过所述弹簧三16可驱动所述橡胶垫14和转动板15对工件拐角处进行有效稳定的夹持。


技术特征：
1.一种工业机器人用卡爪，包括环形盘和夹持块，其特征在于，所述环形盘内侧设有空腔，还包括：齿轮，所述齿轮通过其中部固定连接有支撑轴设于所述环形盘的空腔内，所述齿轮呈圆周阵列分布，其中一个齿轮固定连接的支撑轴一端与电机连接；齿环，所述齿环滑动支撑设于所述环形盘的空腔内，且所述齿轮与所述齿环啮合；驱动杆，所述齿轮的端面偏心处分别与驱动杆的一端活动连接；缓冲筒，所述缓冲筒的一端与所述驱动杆的另一端活动连接，所述缓冲筒另一端滑动穿过所述环形盘的壳壁；缓冲组件一，所述夹持块与所述缓冲筒之间通过缓冲组件一连接；缓冲组件二，所述夹持块的夹持端一侧设有缓冲组件二。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用卡爪，其特征在于，所述缓冲组件一包括：缓冲杆，所述缓冲杆一端滑动穿插设在所述缓冲筒内；滑块，所述滑块滑动设于所述缓冲筒内，且与所述缓冲杆的插入端连接；弹簧一，所述弹簧一设于所述缓冲筒内，且所述弹簧一的两端分别与所述缓冲筒内壁和滑块连接。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用卡爪，其特征在于，所述夹持块的夹持端设有缓冲腔，所述缓冲组件二包括：缓冲块，所述缓冲块滑动设于所述夹持块的缓冲腔内；弹簧二，所述弹簧二处于所述缓冲腔内，所述弹簧二的两端分别与所述缓冲块和夹持块内壁连接。4.根据权利要求3所述的一种工业机器人用卡爪，其特征在于，所述缓冲块的夹持端设有缓冲组件三。5.根据权利要求3所述的一种工业机器人用卡爪，其特征在于，所述缓冲块内设有夹持腔，所述缓冲组件三包括：转动板，所述转动板对称设于所述缓冲块的夹持腔内，且所述转动板的一端与所述缓冲块内壁活动连接；橡胶垫，所述橡胶垫固定设于所述转动板的夹持端；弹簧三，所述弹簧三设于所述夹持腔内，所述弹簧三的两端分别与所述缓冲块内壁和转动板连接。

技术总结
本实用新型公开了一种工业机器人用卡爪，属于工业机器人技术领域，包括环形盘和夹持块，所述环形盘内侧设有空腔，还包括：齿轮、齿环、驱动杆、缓冲筒、缓冲组件一、缓冲组件二、缓冲组件三；本实用新型可对不同形状的工件进行夹持，通过设有齿轮、齿环、驱动杆和缓冲筒可带动所述夹持块对工件进行夹持固定，通过设有缓冲组件一和缓冲组件二可对工件进行缓冲夹持，通过设有缓冲组件三可对工件的拐角处进行稳定夹持；解决了现有工业机器人用卡爪难以对不同形状的物品进行稳定夹持。同形状的物品进行稳定夹持。同形状的物品进行稳定夹持。


技术研发人员：段晨旭 申勤
受保护的技术使用者：四川大学锦江学院
技术研发日：2022.02.08
技术公布日：2022/8/11