支撑装置及控制系统的制作方法

1.本发明属于显示器制作技术领域，更具体地说，是涉及一种支撑装置及控制系统。


背景技术：

2.玻璃基板是显示器的重要组成部分，在生产过程中，玻璃基板需要进行多个处理程序，玻璃基板在处理时需要将玻璃基板从一个处理设备搬运到另一个处理设备，玻璃基板一般采用机器人进行转移搬运。
3.为了避免机器人的支撑臂直接接触玻璃基板损坏玻璃基板，支撑臂上一般设置垫体对玻璃基板进行保护。现有玻璃基板搬运产线机器人支撑臂上的垫体一般采用固定的形态，固定形态的垫体会存在如下问题：玻璃基板的结构或者排布发生改变时，垫体与玻璃基板的功能区直接接触可能会导致玻璃基板的功能区出现暗斑等异常现象。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种支撑装置及控制系统，以解决现有技术中存在的玻璃基板处理过程中玻璃基板的功能区出现暗斑等异常现象。
5.为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：本发明第一方面提供一种支撑装置，包括：
6.至少一个支撑臂；
7.多个支撑部，位于所述支撑臂上，用于与待搬运物接触；
8.活动连接结构，设置于所述支撑臂上，所述活动连接结构包括第一活动件以及与所述第一活动件连接的至少两个连接臂，至少两个所述连接臂分别连接有所述支撑部；
9.驱动机构，用于驱动所述连接臂，以使得所述支撑部移动到目标位置。
10.在一实施例中，所述连接臂包括连接于所述第一活动件的第一臂部、连接于所述支撑部的第二臂部、两端分别连接于所述第一臂部和所述第二臂部的第二活动件。
11.在一实施例中，所述连接臂包括第三臂部，所述第三臂部的一端连接于所述第一活动件，所述第三臂部的另一端连接于所述支撑部。
12.在一实施例中，所述第三臂部包括第一连接件、与所述第一连接件伸缩连接的第二连接件，与所述第二连接件伸缩连接的第三连接件，所述第一连接件与所述支撑臂通过所述第一活动件连接，所述第二连接件与所述第一连接件之间以及所述第三连接件与所述第二连接件之间均设置有第三活动件。
13.在一实施例中，所述第一活动件为球铰链。
14.在一实施例中，所述球铰链包括球头和覆盖于所述球头上的球形凹槽，所述球形凹槽的外球面具有多条同心设置的环形轨道，相邻两条所述环形轨道之间连通，所述球头固定于所述支撑臂上，所述第三臂部活动连接于所述环形轨道内。
15.在一实施例中，所述第三活动件为铰链或者球铰链。
16.在一实施例中，所述支撑臂上集成有无线通信模块，所述无线通信模块与所述驱
动机构信号连接。
17.本发明第二方面提供一种控制系统，用于控制如上所述的支撑装置，包括：
18.信号接收模块，所述信号接收模块用于接收所述支撑部的目标位置信号；
19.控制模块，与所述信号接收模块、所述驱动机构信号连接，用于根据所述目标位置信号控制所述驱动机构驱动所述活动连接结构，以使得所述支撑部移动到目标位置。
20.在一实施例中，还包括无线通信模块，用于实现所述控制模块与所述驱动机构之间的无线通信连接。
21.本发明提供的支撑装置包括至少一个支撑臂、活动连接结构及驱动机构，支撑臂上设置有多个用于与待搬运物接触的支撑部，支撑臂与支撑部之间设置有活动连接结构，支撑部通过活动连接结构与支撑臂活动连接，驱动机构用于驱动活动连接结构，以使得支撑部移动到目标位置，该支撑装置的支撑臂上的支撑部的位置可以调节，该支撑装置的支撑部载置待搬运物时，通过调节支撑部的位置，能够避开待搬运物的功能区与支撑部直接接触，从而避免待搬运物在转运或者加工处理过程中待搬运物功能区与支撑部直接接触导致待搬运物功能区损坏等异常现象。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明实施例提供的手机玻璃基板产线搬运机器人的结构示意图；
24.图2为本发明实施例提供的图1中支撑装置放大结构示意图；
25.图3为本发明实施例提供的支撑装置的活动连接结构的结构示意图；
26.图4为本发明实施例提供的球铰链的球形凹槽上环形轨道的结构示意图；
27.图5为本发明实施例提供的支撑装置的活动连接结构的局部结构示意图；
28.图6为本发明实施例提供的支撑装置的活动连接结构的局部结构示意图；
29.图7为本发明实施例提供的支撑装置的连接臂的结构示意图；
30.图8为本发明实施例提供的支撑装置的结构示意图。
具体实施方式
31.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.在本发明的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.此外，在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”、“固定”、“安
装”等应做广义理解，例如可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定、对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
34.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
35.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。应当理解，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。
36.现有手机玻璃基板产线搬运机器人，包括旋转组件，与旋转组件连接的支撑组件上的垫体一般为固定结构，如果待搬运的玻璃基板的产品结构或者玻璃基板排布发生改变，玻璃基板的功能区与垫体直接接触可能会导致玻璃基板出现暗斑等异常，如果垫体应用在高温或者高温与低温交替环境下，垫体直接接触玻璃基板的功能区也可能导致玻璃基板出现暗斑等异常。例如，应用在有温差环境下的机器人的支撑组件上的垫体一般设计为避免与玻璃基板功能区直接接触，但此种设计的垫体只能应用于特定的玻璃基板产品。本发明针对以上问题提出一种支撑装置及控制系统。
37.下面结合具体实施例对本发明提供的支撑装置及控制系统进行详细说明。
38.图1为本发明实施例提供的手机玻璃基板产线搬运机器人的结构示意图，图2为本发明实施例提供的图1中支撑装置放大结构示意图，图3为本发明实施例提供的支撑装置的活动连接结构的结构示意图，请参阅图1-图3，本发明实施例的第一方面提供一种支撑装置，该支撑装置应用于机器人a上，本实施例的支撑装置包括至少一个支撑臂1、多个支撑部2、活动连接结构3和驱动机构，多个支撑部2设置于所述支撑臂1上，用于与待搬运物4接触，本实施例的待搬运物4为手机玻璃基板，所述支撑部2通过所述活动连接结构3与所述支撑臂1活动连接，驱动机构用于驱动所述活动连接结构3，以使所述支撑部2移动到目标位置，活动连接结构3包括与支撑臂1连接的第一活动件31以及与所述第一活动件31连接的至少两个连接臂32，至少两个所述连接臂32分别连接有所述支撑部2。
39.本实施例的支撑装置包括平行设置的两个支撑臂1，当然在其他实施例中支撑臂1的数量可以为多个，本实施例对所述支撑臂1的具体数量不做特别限制。支撑臂1的材质可以为陶瓷或者聚纤维等，本实施例对所述支撑臂1的具体尺寸不做特别限制，技术人员可以根据实际需求提前预设。
40.本实施例的每个支撑臂1上均设置有用于与待搬运物接触的多个支撑部2，本实施例对所述支撑部2的数量不做特别限定，技术人员可以根据需要提前预设。本实施例的支撑部2将待搬运物与支撑臂1表面有效隔离，对待搬运物4表面形成保护，避免损伤待搬运物4，本实施例对所述支撑部2的具体材质和尺寸不做特别限制。
41.本实施例的支撑部2通过活动连接结构3与支撑臂1活动连接，驱动机构驱动活动连接结构3的连接臂32，以使支撑部2移动到目标位置。本实施例的驱动机构用于驱动活动连接结构3的连接臂32以使得活动连接结构调节支撑部2的位置，本实施例对所述驱动机构的具体形式不做特别限制，示例性地，所述驱动机构可以为微型电机，微型电机驱动连接臂32动作，本实施例对所述驱动机构的安装位置不做特别限制。
42.现有手机玻璃基板产线搬运机器人支撑组件的支撑臂1上的支撑部2一般采用固定的形态来对应所有的情形，如果对应的待搬运物4(即手机玻璃基板)的结构或者排布发生改变，支撑部2与手机玻璃基板的功能区直接接触可能会导致手机玻璃基板功能区出现暗斑等异常现象。本实施例的支撑装置应用于手机玻璃基板产线搬运机器人上时，支撑部2在支撑臂1上的位置可调节，在玻璃基板的结构或者玻璃基板的排布发生改变时，通过驱动机构驱动活动连接结构3调节支撑部2的位置，能够避开玻璃基板的功能区与支撑部2直接接触，从而适应结构改变或者排布改变的玻璃基板，避免了支撑部2直接与手机玻璃基板的功能区直接接触造成的玻璃基板功能区出现暗斑等异常现象。
43.所述活动连接结构3包括与所述支撑臂1连接的第一活动件31以及与所述第一活动件31活动连接的至少两个连接臂32，至少两个所述连接臂32分别连接有所述支撑部2。本实施例通过设置多个连接臂32，在其中一个连接臂32上的支撑部2损坏的情况下可以更换使用另一个连接臂32上的支撑部2，不影响设备正常运行时间。本实施例对所述连接臂32的具体数量不做特别限制。例如连接臂32的数量为两个或者三个，其中每个连接臂32上均设置有驱动机构。
44.本发明实施例提供的支撑装置包括至少一个支撑臂，支撑臂上设置有多个用于与待搬运物接触的支撑部，支撑部通过活动连接结构与支撑臂活动连接，驱动机构用于驱动活动连接结构，以使支撑部移动到目标位置，该支撑装置的支撑臂上的支撑部的位置可以调节，该支撑装置应用于手机玻璃基板产线搬运机器人时，支撑部用于载置手机玻璃基板，在手机玻璃基板的结构或者排布发生改变时，通过活动连接结构和驱动机构调节支撑部的位置，能够避开待手机玻璃基板的功能区与支撑部直接接触，从而避免手机玻璃基板在转运或者加工处理过程中由于手机玻璃基板功能区与支撑部直接接触导致功能区损坏等异常现象。
45.在一具体实施例中，请参阅图3，所述连接臂32包括连接于第一活动件31的第一臂部321、连接于所述支撑部2的第二臂部322、两端分别连接于所述第一臂部321和所述第二臂部322的第二活动件323。本实施例的连接臂32包括第一臂部321和第二臂部322，第一臂部321和第二臂部322通过第二活动件323活动连接，本实施例的连接臂32包括两个臂部，使得支撑部2位置的调节范围变大，示例性地，本实施例中所述第一活动件31为球铰链，使得第一臂部321具有三个方向的自由度。本实施例的第二活动件323为球铰链，使得第二臂部322具有三个方向的自由度，本实施例的第一活动件32和第二活动件323均为球铰链，使得支撑部2位置调节的灵活性更大。
46.图4为本发明实施例提供的球铰链的球形凹槽上环形轨道的结构示意图，图5为本发明实施例提供的活动连接结构的局部结构示意图，请参阅图5，在一具体实施例中，所述连接臂32包括第三臂部324，所述第三臂部324的一端连接于所述第一活动件31，所述第三臂部324的另一端连接于所述支撑部2。本实施例的连接臂32包括一个第三臂部324，结构简
单制作方便。本实施例的第一活动件31为球铰链，使得第三臂部324具有三个方向的自由度。示例性地，请参阅图3和图4，本实施例的第一活动件31包括球头311和覆盖于所述球头311上的球形凹槽312，所述球形凹槽312的外球面具有多条同心设置的环形轨道313，相邻两条所述环形轨道313之间连通，所述球头311固定于所述支撑臂1上，所述第三臂部324活动连接于所述环形轨道313内。本实施例的球形凹槽312的外球面上设置有多条环形轨道313，相邻两条环形轨道313之间连通，第三臂部324在与其连接的球铰链的环形轨道313内运动，环形轨道313的设计使得第三臂部324在一定范围内能够微调。本实施例的相邻两条环形轨道313之间连通，第三臂部324能够在相邻的环形轨道313内运动，进一步扩大了第三臂部324微调的范围。
47.图6为本发明实施例提供的活动连接结构的局部结构示意图，请参阅图5和图6，在一具体实施例中，所述第三臂部324为可伸缩结构，所述第三臂部324包括第一连接件3241、与所述第一连接件3241伸缩连接的第二连接件3242，与所述第二连接件3242伸缩连接的第三连接件3243，所述第一连接件3241与所述支撑臂1通过所述第一活动件31连接，所述第二连接件3242与所述第一连接件3241之间以及所述第三连接件3243与所述第二连接件3242之间均设置有第三活动件。
48.请参阅图6，具体地，本实施例的第一连接件3241的第一端通过第一活动件31与支撑臂可转动地连接，第二连接件3242的第一端与第一连接件3241的第二端通过第三活动件3244可转动的连接，第三连接件3243的第一端通过第四活动件3245与第二连接件3242的第二端可转动地连接，支撑部2设置于第三连接件3243的第二端，本实施例对所述第一连接件3241、第二连接件3242和第三连接3243的具体材质和长度不做特别限制。本实施例通过设置三个连接件使得支撑部2位置的调节范围更大。优选地，本实施例的第一活动件31为球铰链，第一连接件3241在与第一活动件31连接处具有三个方向的自由度。
49.请参阅图6，优选地，本实施例的第三活动件3244、第三活动件3245均为铰链结构，本实施例的第一连接件3241、第二连接件3242和第三连接件3243之间通过铰链实现活动连接，制作方式简单。当然为了扩大支撑部2位置的调节范围，可以考虑扩大第一连接件3241、第二连接件3242和第三连接件3243的扭转角度。例如，第三活动件3244、第三活动件3245均采用球铰链结构，使得第一连接件3241、第二连接件3242和第三连接件3243均有三个方向的自由度，从而使得支撑部2的调节范围更大。
50.进一步地，请参阅图3、图4和图6，本实施例的第一活动件31为球铰链，第一活动件31包括球头311和覆盖于所述球头311上的球形凹槽312，球形凹槽312的外球面具有多条同心设置的环形轨道313，相邻两条环形轨道313之间连通，球头311固定于支撑臂上，第三臂部324的第一连接件3241活动连接于所述环形轨道313内。本实施例的第三臂部324的第一连接件3241在球形凹槽312的环形轨道313内运动，环形轨道313的设计使得第三臂部2在一定范围内能够微调。本实施例第三活动件3244、第三活动件3245均采用球铰链结构，第一连接件3241、第二连接件3242和第三连接件3243均有三个方向的自由度，支撑部2可调节范围大，第一活动件为球铰链，第一活动件31的球铰链的球形凹槽313的外球面上设置有多条环形轨道313，第三臂部324既可以通过第一活动件31实现360度旋转移动又可以在相邻的环形轨道313内进行位置微调，从而使得支撑部的位置调节更加精确。
51.上述实施例的支撑部2的材质可以为peek(工程塑料)、vespel(聚酰亚胺)、quartz
(石英)等材质。请参阅图3，在一实施例中，为了避免支撑部2与活动连接结构连接过程中损坏支撑部2，支撑部2下面设置了固定块21，固定块21可以采用螺丝紧固或者镶嵌的方式与活动连接结构固定。
52.图7为本发明实施例提供的支撑装置的连接臂的结构示意图，请参阅图3和图7，在一具体实施例中，第一臂部321和/或第二臂部322的长度可调节，大大提高了支撑部2位置的可调节范围。本实施例对第一臂部321和/或第二臂部322的可调节结构不做特别限制。例如第一臂部321和/或第二臂部322均为伸缩杆。
53.图8为本发明实施例提供的支撑装置的结构示意图，请参阅图8，在本发明的一具体实施例中，所述支撑臂1上集成有无线通信模块5，所述无线通信模块5与所述驱动机构信号连接。本实施例的支撑装置应用于封闭仓时，位于封闭仓外的控制系统可通过无线通信模块5无线控制驱动机构，从而实现无线控制支撑装置的活动连接结构使得支撑部移动到目标位置。本实施例通过集成无线通信模块5，支撑装置的驱动机构无数据线与外界相连，避免了使用环境的限制，例如，本实施例的支撑装置可用于高温、真空、高湿等环境下，在需要更换支撑部2时，采用无线通信模块5与外部控制系统无线通讯控制驱动机构调节活动连接结构实现更换支撑部2，避免了在真空或者高温环境下更换支撑部2时设备开腔及降温的环节，增加了设备正常运行时间。
54.本发明实施例提供的支撑装置包括至少一个支撑臂，支撑臂上设置有多个用于与待搬运物接触的支撑部，支撑臂与支撑部之间设置有活动连接结构，支撑部通过活动连接结构与支撑臂活动连接，驱动机构用于驱动活动连接结构，以使支撑部移动到目标位置，该支撑装置的支撑臂上的支撑部的位置可以调节，该支撑装置的支撑部载置待搬运物时，通过调节支撑部的位置，能够避开待搬运物的功能区与支撑部直接接触，从而避免待搬运物在转运或者加工处理过程中由于待搬运物功能区与支撑部直接接触导致功能区损坏等异常现象。
55.本发明实施例的第二方面提供一种控制系统，用于控制如上实施例所述的支撑装置，控制系统包括信号接收模块和控制模块，所述信号接收模块用于接收所述支撑部的目标位置信号，控制模块与所述信号接收模块和所述驱动机构信号连接，用于根据所述目标位置信号控制所述驱动机构驱动所述活动连接结构，以使得所述支撑部移动到目标位置。
56.本实施例的信号接收模块配置为能够接收支撑部的目标位置信号，在支撑装置应用于载置手机玻璃基板时，在玻璃基板的结构或者玻璃基板排布发生改变后，需要调节支撑部的位置，其中，目标位置信号需要结合待搬运的玻璃基板上功能区位置信息获得；本实施例的信号接收模块与控制模块信号连接，在信号接收模块获取支撑部的目标位置信号后，控制模块根据目标位置信号控制驱动机构动作，驱动机构驱动活动连接结构运动将支撑部移动到目标位置。
57.本实施例的控制系统实现了自动控制支撑部以使得支撑部自动移动到目标位置，从而避开了待搬运物的功能区与支撑部直接接触，避免了待搬运物在转运或者加工处理过程中由于待搬运物的功能区与支撑部直接接触导致功能区损坏等异常现象。
58.优选地，本实施例还包括无线通信模块，无线通信模块用于实现所述控制模块与所述驱动机构之间的无线通信连接。本实施例通过设置无线通信模块，在支撑装置应用于封闭仓时，可通过无线通信模块与控制模块实现无线通信连接，控制模块通过无线控制方
式控制支撑装置的驱动机构驱动活动连接结构运动将支撑部移动到目标位置。本实施例通过集成无线通信模块，控制模块实现了无线控制支撑装置的支撑部运动，避免了使用环境的限制。例如，采用该控制系统的支撑装置可用于高温、真空、高湿等环境中，无线通信模块与外部控制模块无线通讯控制驱动机构调节活动连接结构实现更换支撑部，避免了在真空或者高温环境下更换支撑部时设备开腔及降温的环节，增加了设备正常运行时间。
59.以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
60.在以上描述中，参考术语“一实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。