一种轻量化机器狗行走腿的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轻量化机器狗行走腿。


背景技术：

2.机器狗一般都是金属材质的，所以机器狗的行走腿相对来说重量还不小，只有当行走腿的重量越轻，机器狗行走起来就越灵活，其耗能也会降低，而现有技术中机器狗的行走腿相对来说比较笨重，行走的灵活度不高，同时耗能也高。


技术实现要素：

3.(一)解决的技术问题
4.针对现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种轻量化机器狗行走腿，解决了现有技术存在的问题，该机器狗行走腿只采用一侧大腿板加一块大腿盖，同时大腿板上开设有镂空槽，通过这种方式在保证机器狗行走腿正常运行的前提的下，大大降低了机器狗行走腿的重量，减轻了其行走的负重，同时也大大提高了其行走的灵活度，另一方面也大大降低了其耗能。
5.(二)技术方案
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轻量化机器狗行走腿，包括电机，电机连接有大腿板，大腿板的左表面固定有行程控制机构，行程控制机构连接有小腿，靠近小腿的顶端处贯穿有轴一，轴一的右端转动连接有大腿板的前端，其左端可转动地连接有大腿盖的前端，大腿盖固定在靠近大腿板前端的左表面上，大腿板上开设有第一镂空槽。
7.优选的，小腿上开设有第二镂空槽。
8.优选的，行程控制机构包括气缸，气缸的伸缩杆的前端部固定连接有耳轴上转动连接有轴二，轴二上套接有连杆的一端，连杆的另一端套接在轴三上，轴三的两端分别与小腿的上端可转动连接，小腿的上端中间位置处开设有u型槽。
9.优选的，电机固定有安装法兰的右表面，安装法兰的左表面固定有减速器的右端，减速器的左端固定在靠近大腿板后端的右表面上，其内部固定有电机的输出轴。
10.优选的，小腿的底部固定有梯形块。
11.优选的，梯形块的底部固定有加厚块。
12.优选的，轴一的左右两端设有端盖。
13.(三)有益效果
14.本实用新型目的在于提供一种轻量化机器狗行走腿，该机器狗行走腿只采用一侧大腿板加一块大腿盖，同时大腿板上开设有镂空槽，通过这种方式在保证机器狗行走腿正常运行的前提的下，大大降低了机器狗行走腿的重量，减轻了其行走的负重，同时也大大提高了其行走的灵活度，另一方面也大大降低了其耗能。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体示意图。
16.图2为本实用新型大腿板的示意图。
17.图3为本实用新型小腿的整体示意图。
18.图4为本实用新型大腿盖的示意图。
19.图5为本实用新型去掉大腿盖后的示意图。
20.图中：1-电机、2-大腿板、3-行程控制机构、4-小腿、5-轴一、6-大腿盖、7-第一镂空槽、8-第二镂空槽、9-气缸、10-伸缩杆、11-耳轴、12-轴二、13-连杆、14-轴三、15-u型槽、16-安装法兰、17-减速器、18-梯形块、19-加厚块、20-端盖。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图1-5对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.本实用新型提供一种技术方案：一种轻量化机器狗行走腿，包括电机1，电机1连接有大腿板2，大腿板2的左表面固定有行程控制机构3，行程控制机构3连接有小腿4，靠近小腿4的顶端处贯穿有轴一5，轴一5的右端转动连接有大腿板2的前端，轴一5的右端和大腿板2的前端的转动连接可以采用轴承的方式来转动连接，其左端可转动地连接有大腿盖6的前端，其左端和大腿盖6的前端也可以采用轴承的方式来转动连接，大腿盖6固定在靠近大腿板2前端的左表面上，大腿板2上开设有第一镂空槽7，该行走腿只采用一侧大腿板2再加上一块大腿盖6，同时大腿板2上开设有第一镂空槽7，第一镂空槽2开设在大腿板2的中间位置处，可以是竖向的长条形通槽，根据需要开设，大腿盖6既起到了和小腿4的连接作用，保证小腿4稳定运行的作用，在保证小腿4正常稳定运行的前提下，大大降低了行走腿的重量，通过这种方式在保证机器狗行走腿正常运行的前提下，大大降低了机器狗行走腿的重量，减轻了其行走的负重，同时也大大提高了其行走的灵活度，另一方面也大大降低了其耗能。
23.小腿4上开设有第二镂空槽8，第二镂空槽8设置在小腿4的中间位置处，可以设置成竖向的长条形通槽，其长度和宽度可以根据需要进行决定，通过第二镂空槽8的设置大大减轻了小腿4的重量，进而降低了整个行走腿的重量，使得行走腿的重量得到进一步的降低，进一步提高了其行走的灵活性，同时进一步降低了其耗能，节约了能源。
24.行程控制机构3包括气缸9，气缸9的伸缩杆10的前端部固定连接有耳轴11上转动连接有轴二12，其中耳轴11和轴二12之间的转动连接可以采用轴承的方式转动连接，轴二12上套接有连杆13的一端，连杆13的另一端套接在轴三14上，轴三14的两端分别与小腿4的上端可转动连接，其中轴三14和小腿4的转动连接方式也可以采用轴承的方式转动连接，小腿4的上端中间位置处开设有u型槽15，u型槽15的设置可以使得连杆13嵌进u型槽15，便于轴三14和连杆13的连接，运行时，气缸9启动，其伸缩杆10就会收缩，伸缩杆10收缩就会带动连杆13向后运动，进而使得小腿4沿着轴一5和轴三14向前上旋转，进而使得小腿4向前迈。
25.电机1固定有安装法兰16的右表面，安装法兰16的左表面固定有减速器17的右端，减速器17的左端固定在靠近大腿板2后端的右表面上，其内部固定有电机1的输出轴，通过
电机1控制大腿的向前迈进，通过减速器17使得电机1的转速得到有效的降低。
26.小腿4的底部固定有梯形块18，梯形块18的设置可以增加小腿4与底面的接触面积，使得行走腿行进得更加稳定。
27.梯形块18的底部固定有加厚块19，可以避免行走腿长期行走的过程中与地面长期接触之后而造成的磨损，起到抗磨损的效果。
28.轴一5的左右两端设有端盖20，起到对轴一5的限位和保护的作用。
29.工作原理：工作时，机器狗的控制器会控制行走腿上的电机1和气缸9的运行时间和运行的程度，比如说电机1所需旋转的角度、气缸9的伸缩杆10需要收缩或者伸长的长度等等，这些都由控制器来控制，其中大腿板2的向前迈进通过电机1的输出轴的转动带动与电机1固定连接的减速器17的转动而进行向上转动，进而实现向前行进，当需要向前迈进的时候，电机1就会带动大腿板2向后上方向转动一定的角度，进而带动小腿4向后上方向运动，小腿4是通过气缸9的伸缩杆10的收缩来实现向前行走的，小腿4被大腿板2向后上方向提起来后，气缸9的伸缩杆10就会收缩，伸缩杆10收缩就会带动连杆13向后运动，进而使得小腿4沿着轴一5和轴三14向前上旋转，进而使得小腿4向前迈，该行走腿只采用一侧大腿板2再加上一块大腿盖6，同时大腿板2上开设有第一镂空槽7，第一镂空槽2开设在大腿板2的中间位置处，可以是竖向的长条形通槽，根据需要开设，大腿盖6既起到了和小腿4的连接作用，保证小腿4稳定运行的作用，在保证小腿4正常稳定运行的前提下，大大降低了行走腿的重量，通过这种方式在保证机器狗行走腿正常运行的前提下，大大降低了机器狗行走腿的重量，减轻了其行走的负重，同时也大大提高了其行走的灵活度，另一方面也大大降低了其耗能。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。