使用机器人制造缝制产品的方法和系统与流程

使用机器人制造缝制产品的方法和系统
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2020年7月24日提交的序列号为16/938,518、名称为“methods and systems for making a sewn product using a robot”的共同未决美国非临时申请的优先权和权益，该申请要求2019年11月12日提交的序列号为16/681,609、名称为“methods and systems for making a sewn product using a robot”的共同未决美国非临时申请的优先权和权益，这两者在此通过引用整体并入本文。
技术领域
3.本公开总体上涉及使用缝合机器人的缝合自动化。


背景技术：

4.制造缝制产品的过程仍然依赖于人力来将织物裁剪和缝制在一起。因此，许多国家由于海外廉价劳动力而失去了其纺织工厂。在纺织工厂转移到发展中国家之前，一些发达国家试图使缝制产品的生产过程自动化，但没有成功。本公开的价值在于一种缝制产品制造过程，该过程通过节省劳动力成本、提高准确度、消除人为错误和最小化安全问题而改进了传统的缝制产品制造过程。
5.在背景技术部分中讨论的主题不应仅仅因为在背景技术部分中被提及而被认为是现有技术。类似地，在背景技术部分中提到的或者与背景技术部分的主题相关联的问题不应该被假定为先前在现有技术中已经认识到。背景技术部分中的主题仅代表不同的方法，这些方法本身也可以对应于所要求保护的技术的实施方式。


技术实现要素：

6.本公开的方面涉及使用缝合机器人的缝合自动化。在一个方面，其中，一种用于制造缝制产品的系统包括：缝合装置；视觉系统，该视觉系统包括一个或多个视觉装置；一个或多个织物移动器；运动轮廓剖析(motion profiling)模块；以及处理电路系统，该处理电路系统包括处理器。运动轮廓剖析模块的执行可以：使用视觉系统检测被提供用于缝合的产品材料；以及指示缝合装置和一个或多个织物移动器沿着基于与制造产品相关联的产品构造文件生成的产品制造路径自动缝合产品材料。在一个或多个方面，产品构造文件可以从包括与产品相关联的缝合路径或曲线的配置文件生成。配置文件可以至少部分地基于与产品相关联的计算机辅助设计信息。配置文件可以至少部分地基于由视觉系统收集的数据。配置文件可以使用由视觉系统收集的数据动态地创建。运动轮廓剖析模块的执行可以基于产品构造文件生成产品制造路径。视觉系统可以监测沿着产品制造路径的产品材料的缝合。
7.在各个方面，视觉系统可以在缝合之前检测产品材料上的至少一个标记。运动轮廓剖析模块的执行可以响应于检测到产品构造偏离产品制造路径而修改产品制造路径。产品构造的偏差可包括缝合接缝从产品制造路径的超过阈值的变化。该阈值可以小于或等于
产品的制造公差。运动轮廓剖析模块的执行可以指示缝合装置和一个或多个织物移动器基于修改的产品制造路径来调整产品材料的缝合。视觉系统可以监测沿着产品制造路径的产品材料的缝合。
8.在另一方面，一种用于制造缝制产品的方法包括：检测提供用于制造产品的产品材料；以及指示缝合装置和一个或多个织物移动器沿着基于与制造产品相关联的产品构造文件生成的产品制造路径自动缝制产品材料。检测产品材料可以包括在缝合之前检测产品材料上的至少一个标记。在一些方面，该方法可以包括指示缝合装置或一个或多个织物移动器基于对产品制造路径的修改来调整产品材料的缝合。响应于检测到与产品制造路径的偏差，可以修改产品制造路径。该偏差可以包括沿着产品制造路径的缝合接缝的超过阈值的变化。该产品材料可以由包括一个或多个视觉装置的视觉系统监测。配置文件可以至少部分地基于由视觉系统收集的数据。
9.在另一方面，一种用于制造缝制产品的系统包括：缝合装置；一个或多个织物移动器；视觉系统，该视觉系统包括一个或多个视觉装置；运动轮廓剖析模块；以及处理电路系统，该处理电路系统包括处理器。运动轮廓剖析模块的执行可以：基于与制造产品相关联的产品构造文件生成产品制造路径；指示缝合装置和一个或多个织物移动器基于产品制造路径自动缝合形成产品的产品材料；使用视觉系统监测沿着产品制造路径的产品材料的缝合；以及响应于检测到与产品制造路径的偏差，修改产品制造路径并且指示缝合装置和一个或多个织物移动器基于修改的产品制造路径来调整产品材料的缝合。在产品材料的缝合期间，可以使用视觉系统来监测产品材料沿着产品制造路径的缝合。
10.在一个或多个方面，产品构造文件可以至少部分地基于与产品相关联的计算机辅助设计信息从包括缝合路径或曲线的配置文件生成。运动轮廓剖析模块的执行可以至少部分地基于计算机辅助设计信息来生成产品构造文件。生成产品构造文件可以包括使用计算机辅助设计信息处理缝合路径或曲线的至少一定的区段。生成产品构造文件还可以包括：确定完成产品制造路径的生成所需的信息是否从配置文件中缺失；以及响应于对缺失信息的识别，在生成产品构造文件之前，获得缺失信息并更新配置文件。从配置文件中缺失的信息可能包括针脚类型、针脚规格、操作顺序或输入/输出时序。可以基于缝合路径或曲线生成产品制造路径。
11.在各个方面，生成产品制造路径可以包括提供用于缝合产品的制造公差。可以基于与产品制造路径相关联的时间参数和运动约束来修改产品制造路径。该偏差可以由运动轮廓剖析模块根据视觉系统提供的信息来识别。该偏差可以包括缝合接缝从产品制造路径的超过阈值距离的变化。该阈值距离可以小于产品的制造公差。该一个或多个视觉装置可包括被配置为提供所捕捉的图像中的像素的颜色和深度信息的rgb-d相机。
12.在另一方面，一种用于制造缝制产品的方法包括：基于与制造产品相关联的产品构造文件生成产品制造路径；指示缝合装置和一个或多个织物移动器基于产品制造路径自动缝合形成产品的产品材料；响应于检测到与产品制造路径的偏差，修改产品制造路径；以及指示缝合装置和一个或多个织物移动器基于修改的产品制造路径来调整产品材料的缝合。响应于在产品材料的缝合期间检测到的偏差，可以修改产品制造路径。在一个或多个方面，该方法可以包括使用包括一个或多个视觉装置的视觉系统监测产品材料的缝合。可以基于视觉系统提供的数据来检测偏差。产品构造模块可以基于与产品相关联的计算机辅助
设计信息从包括缝合路径或曲线的配置文件生成。该方法可以包括：确定完成产品制造路径的生成所需的信息是否从配置文件中缺失；用缺失信息更新配置文件；以及使用配置文件处理缝合路径或曲线的至少一定的区段。缺失信息可以从用户输入中获得。可以基于缝合路径或曲线生成产品制造路径。产品制造路径可以包括针脚密度信息。
13.在研究了以下附图和详细描述之后，本公开的其他系统、方法、特征和优点对本领域技术人员而言将是或将变得显而易见。所有这些附加的系统、方法、特征和优点都旨在包括在本说明书中，在本公开的范围内，并且由所附权利要求保护。另外，所述实施方案的所有任选和优选特征和修改可用于本文教导的公开内容的所有方面。此外，从属权利要求的各个特征，以及所述实施方案的所有任选和优选的特征和修改是可相互组合和互换的。
附图说明
14.附图示出了本公开的各种其他方面的系统、方法和实施方案的各种实例。本领域普通技术人员将理解，图中所示的元件边界(例如，方框、方框组或其他形状)代表边界的一个实例。在一些实例中，一个元件可以被设计为多个元件，或者多个元件可以被设计为一个元件。在一些实例中，被示出为一个元件的内部部件的元件可以在另一个元件中被实现为外部部件，反之亦然。此外，元件可能没有按比例绘制。参考以下附图描述了非限制性和非穷尽性的描述。图中的部件不一定按比例绘制，而是强调说明原理。此外，在附图中，相同的附图标记在几个视图中表示对应的部分。
15.图1示出了根据本公开的各种实施方案的用于制造缝制产品的自动化缝合机器人的实例。
16.图2示出了根据本公开的各种实施方案的制造商场所(premise)的实例。
17.图3示出了根据本公开的各种实施方案的运动轮廓剖析模块的实例。
18.图4示出了根据本公开的各种实施方案的产品构造模块的实例。
19.图5示出了根据本公开的各种实施方案的路径生成模块的实例。
具体实施方式
20.本文公开了与使用缝合机器人的缝合自动化相关的各种实例。现在将详细讨论说明其所有特征的本公开的一些实施方案。字词“含有”、“具有”、“包含”和“包括”在含义上是等同的并且是开放式的，因为在这些字词中的任何一个之后的一个或多个项目并不意味着是此类一个或多个项目的穷举列表，或者意味着仅限于所列出的一个或多个项目。
21.还必须注意，除非上下文另外明确指出，否则如本文和所附权利要求书中所使用的单数形式“一个”、“一种”和“该”包括复数指代。尽管在本公开的实施方案的实践或测试中可以使用类似于或等同于本文所述的任何系统和方法，但是现在描述优选的系统和方法。
22.下文将参考附图更全面地描述本公开的实施方案，在所有附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中示出了示例性实施方案。然而，权利要求的实施方案可以以许多不同的形式体现，并且不应该被解释为限于这里阐述的实施方案。这里阐述的实例是非限制性实例，并且仅仅是其他可能实例中的实例。
23.参考图1，示出了用于制造缝制产品的自动缝合机器人的系统的实例。该系统包括
制造商场所102，该制造商场所可以包括制造商服务器104、制造商计算装置106、处理器108、具有运动轮廓剖析模块112的存储器110、产品构造模块114和路径生成模块116、人机界面(hmi)118、输入/输出(i/o)装置120、联网装置122、缝合装置124、织物移动器126、辅助操作装置128、视觉装置130和本地接口132。制造商场所102可以具有缝合机器人来制造缝制产品。缝制产品可以在品牌/设计商/零售商场所140或客户场所144设计和/或订购。制造订单(以及其他订单)可以被安排以最小化诸如织物卷、线颜色、变化等的过渡。制造商场所102还可以从提供商场所134请求技术支持以制造缝制产品，并且可以经由网络装置122连接到诸如互联网、电话网络系统和/或蜂窝网络系统的网络。制造商服务器104可以是专用于管理网络资源的计算机、处理或计算装置或程序。
24.制造商计算装置106可以与缝制产品制造设备通信，用于更新软件/固件、导入/导出产品相关数据、修改缝制产品制造设备的部件的操作。处理器108可以被配置为解码和执行从一个或多个其他电子装置或服务器接收的任何指令。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如，或advanced micro(amd)微处理器)和/或一个或多个专用处理器(例如，数字信号处理器或片上系统(soc)现场可编程门阵列(fpga)处理器)。包括处理器108的处理电路系统可以被配置为执行一个或多个计算机可读程序指令，诸如执行本说明书中描述的任何功能的程序指令。
25.存储器110可以包括但不限于固定(硬)驱动器、磁带、软盘、光盘、光盘只读存储器(cd-rom)和磁光盘、半导体存储器诸如rom、随机存取存储器(ram)、可编程只读存储器(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、快闪存储器、磁卡或光卡，或者适于存储电子指令的其他类型的介质/机器可读介质。存储器110可以包括被实现为可由处理器108执行的程序的模块。
26.接收计算机辅助设计文件的运动轮廓剖析模块112可以基于计算机辅助设计文件生成产品构造文件，并且使用路径生成模块基于产品构造文件生成产品制造路径。运动轮廓剖析模块112可以指示缝合装置124、织物移动器126、视觉装置130，并且确定产品的实际路径和位置和/或状态是否正确。如果路径完成，运动轮廓剖析模块112可以停止缝合装置124、织物移动器126和/或视觉装置130。
27.接收配置文件的产品构造模块114可以：确定截面形状；更新用于弯曲形状、笔直形状或其他形状的配置文件；确定缝合路径是否完成；以及返回到运动轮廓剖析模块112。可以基于缝合曲线(或路径)和期望的针脚密度生成路径的路径生成模块116可以生成时间参数，并且可以生成运动约束。在一些实施方式中，这可以是任选的，并且用于特殊情况以改善特定产品组上的针脚类型的外观。
28.hmi或人机界面118可以接受来自用户的输入或向用户提供输出，或者可以执行这两种动作。在一种情况下，用户可以使用一个或多个用户交互式对象和装置与界面进行交互。用户交互式对象和装置可以包括用户输入按钮、开关、旋钮、控制杆、按键、跟踪球、触摸板、相机、麦克风、运动传感器、热传感器、惯性传感器、触摸传感器或上述的组合。此外，在元件118处，界面可以被实现为命令行界面(cli)、人机界面(hmi)、语音界面或基于web的用户界面。
29.输入/输出装置或i/o装置120可以包括用于促进处理器与其他装置(诸如缝合装置124、织物移动器126、辅助操作装置128和/或视觉装置130)的连接的部件，并且因此例如
包括一个或多个串行、并行、小型系统接口(scsi)、通用串行总线(usb)或ieee 1394(即firewiretm)连接元件。
30.联网装置122可以包括用于通过网络发送和/或接收数据的各种部件。联网装置122可以包括能够传送输入和输出两者的装置，例如调制器/解调器(即，调制解调器)、射频(rf)或红外(ir)收发器、电话接口、网桥、路由器以及网卡等。
31.缝合装置124促进将产品材料缝合在一起，并且可以被配置为基于跟踪所生成的图案来将周边或其他路径缝合在产品材料上。在另外的实施方案中，缝合装置124可以包括刀装置，以便从工件等切割线、缝线、材料。在元件126处，织物移动器126或材料移动器可以促进在切割和缝合操作期间移动产品材料。辅助操作装置128可包括堆叠装置、折叠装置、标签操作装置和/或有助于缝制产品的准备、制造和/或修整的其他装置。
32.视觉装置130可促进在缝合和切割操作期间检测缝制产品材料的移动并检查缝制产品材料的缺陷。此外，视觉装置130可促进在切割或缝合产品材料之前检测产品材料上的标记。在元件130处，视觉装置130可以是但不限于rgb相机、rgb-d相机、近红外(nir)相机、飞行时间相机、ip相机、光场相机、单轨相机、多平面相机、快速动作电子(rapatronic)相机、立体相机、静态相机、热成像相机、声学相机、旁轴相机等。rgb-d相机是一种数码相机，其可以提供图像中的像素的颜色(rgb)和深度信息。
33.本地接口132可以是例如但不限于一个或多个总线或其他有线连接或无线连接，如本领域已知的。本地接口132可以具有附加元件(诸如控制器、缓冲器(高速缓存)、驱动器、中继器和接收器)以实现通信，为了简单起见省略了这些附加元件。此外，在元件132处，本地接口132可以包括地址、控制和/或数据连接，以实现部件之间的适当通信。
34.提供商场所134可以设计、建造和制造缝制产品制造机器。例如，提供商场所134可以设计基于卷的毛巾或地毯系统。提供商场所134的提供商服务器136可以是专用于管理网络资源的计算机、处理或计算装置或程序。提供商场所134的接收计算机辅助设计文件的运动轮廓剖析模块138可以基于计算机辅助设计文件生成产品构造文件，并且可以使用路径算法基于产品构造文件生成产品制造路径。运动轮廓剖析模块138可以指示缝合装置124、织物移动器126、视觉装置130，并且可以确定产品的实际路径和位置和/或状态是否正确。如果路径完成，在元件138处，运动轮廓剖析模块138可以停止刀装置、缝合装置124、织物移动器126和视觉装置130。
35.在元件140处，品牌/设计商/零售商场所140可以在制造商场所102处下制造订单，该制造订单确定如何使用缝制产品制造机器来使制造自动化。在元件142处，品牌/设计商/零售商用户装置142可以是处理或计算装置，诸如膝上型电脑、智能电话、平板电脑、计算机或智能扬声器。客户场所144可以在品牌/设计商/零售商场所140下采购订单，包括诸如颜色、尺寸、材料或边缘处理的细节。在元件146处，客户装置146可以是用户装置，诸如膝上型电脑、智能电话、平板电脑、计算机或智能扬声器。
36.云148或其他通信网络可以是有线网络和/或无线网络。如果通信网络是无线的，则可以使用通信技术诸如可见光通信(vlc)、全球互通微波存取(wimax)、长期演进(lte)、无线局域网(wlan)、红外(ir)通信、公共交换电话网(pstn)、无线电波和/或本领域已知的其他通信技术来实现。在元件148处，通信网络可以允许对可配置系统资源和高级服务的共享池的普及访问，该共享池可以经常通过互联网以最小的管理努力被快速供应，并且依赖
于资源的共享以实现一致性和规模经济(如公共设施)，而第三方云使得组织能够集中于其核心业务而不是将资源耗费在计算机基础设施和维护上。
37.现在将参照图2解释制造商场所102的功能。本领域技术人员将会理解，对于这里公开的这个和其他过程和方法，在过程和方法中执行的功能可以以不同的顺序实现。此外，概述的步骤和操作仅作为实例提供，并且这些步骤和操作中的一些可以是任选的，可以组合成更少的步骤和操作，或者扩展成附加的步骤和操作，而不偏离所公开的实施方案的本质。
38.图2的示意图示出了制造商场所102的可能实施方式的架构、功能和操作。如图2的实例所示，部件可包括制造商计算装置200，在元件200处，该制造商计算装置可与缝制产品制造设备(或机器人系统)通信，以更新软件和/或固件，导入和/或导出产品相关数据，以及/或者修改缝制产品制造设备的部件的操作。
39.处理装置202可以被配置为解码和执行从一个或多个其他电子装置或服务器接收的任何指令。处理装置202可以包括一个或多个通用处理器(例如，或advanced micro(amd)微处理器)和/或一个或多个专用处理器(例如，数字信号处理器或片上系统(soc)现场可编程门阵列(fpga)处理器)。在元件202处，处理器108可以被配置为执行一个或多个计算机可读程序指令，诸如执行本说明书中描述的任何功能的程序指令。存储器204可以包括但不限于固定(硬)驱动器、磁带、软盘、光盘、光盘只读存储器(cd-rom)和磁光盘、半导体存储器诸如rom、随机存取存储器(ram)、可编程只读存储器(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、快闪存储器、磁卡或光卡，或者适于存储电子指令的其他类型的介质/机器可读介质。存储器204可以包括实现为程序的模块。
40.接收计算机辅助设计文件的制造商场所运动轮廓剖析模块206(图1的138)可以基于计算机辅助设计文件生成产品构造文件，并且可以使用路径生成模块基于产品构造文件生成产品制造路径。运动轮廓剖析模块206可以指示缝合装置216、织物移动器218和视觉装置220，并且可以确定产品的实际路径和位置和/或状态是否正确。如果路径完成，在元件206处，运动轮廓剖析模块206可以停止缝合装置216、织物移动器218和视觉装置220。
41.接口装置208可以接受来自用户的输入或向用户提供输出，或者可以执行这两种动作。在一种情况下，用户可以使用一个或多个用户交互式对象和装置与界面进行交互。用户交互式对象和装置可以包括用户输入按钮、开关、旋钮、控制杆、按键、跟踪球、触摸板、相机、麦克风、运动传感器、热传感器、惯性传感器、触摸传感器或上述的组合。此外，在元件208处，界面可以被实现为命令行界面(cli)、人机界面(hmi)、语音界面或基于web的用户界面。
42.在元件210处，输入/输出装置或i/o装置210可以包括用于促进处理器108与其他装置(诸如缝合装置216、织物移动器218和/或视觉装置220)的连接的部件，并且因此例如包括一个或多个串行、并行、小型系统接口(scsi)、通用串行总线(usb)或ieee 1394(即firewiretm)连接元件。
43.本地接口212可以是例如但不限于一个或多个总线或其他有线连接或无线连接，如本领域已知的。本地接口212可以具有附加元件(诸如控制器、缓冲器(高速缓存)、驱动器、中继器和接收器)以实现通信，为了简单起见省略了这些附加元件。此外，本地接口可以包括地址、控制和/或数据连接，以实现部件之间的适当通信。在一些实施方案中，视觉装置
220可以直接与缝合装置216通信，而不通过本地接口212通信。
44.联网装置214可以包括用于通过网络发送和/或接收数据的各种部件。在元件214处，联网装置122可以包括能够传送输入和输出两者的装置，例如调制器/解调器(即，调制解调器)、射频(rf)或红外(ir)收发器、电话接口、网桥、路由器以及网卡等。
45.缝合装置216促进将产品材料缝合在一起，并且可以被配置为基于产品构造文件进行缝合。在各种实施方式中，缝合装置216可以包括刀装置，以便从工件等切割线、缝线、材料。在元件218处，织物移动器218或材料移动器可以促进在切割和缝合操作期间移动产品材料。视觉装置220可促进在缝合和切割操作期间检测缝制产品材料的移动并检查缝制产品材料的缺陷。此外，视觉装置220可促进在切割或缝合产品材料之前检测产品材料上的标记。视觉装置220可以是但不限于rgb-d相机、飞行时间相机、ip相机、光场相机、单轨相机、多平面相机、快速动作电子相机、立体相机、静态相机、热成像相机、声学相机、旁轴相机等。
46.现在将参考图3解释运动轮廓剖析模块112/206的功能。本领域技术人员将会理解，对于这里公开的这个和其他过程和方法，在过程和方法中执行的功能可以以不同的顺序实现。此外，概述的步骤和操作仅作为实例提供，并且这些步骤和操作中的一些可以是任选的，可以组合成更少的步骤和操作，或者扩展成附加的步骤和操作，而不偏离所公开的实施方案的本质。
47.图3的流程图示出了运动轮廓剖析模块112/206的可能实施方式的架构、功能和操作。该过程开始于302，其中缝制产品制造设备的运动轮廓剖析模块112/206接收计算机辅助设计文件(诸如dxf文件)，该计算机辅助设计文件与缝制产品诸如衬衫、裤子、地毯、毛巾、床单、枕头套等的构造相关联。在示例性实施方案中，计算机辅助设计(cad)文件可以对可以被指定为一系列直线的曲线进行建模，即使在预期曲线时也是如此。运动轮廓剖析模块112/206可以检测直线和曲线，并且应用曲线拟合算法来最小化曲线的数量。另选地和/或附加地，在302处，运动轮廓剖析模块112/206可以接收可以被转换成产品构造文件的矢量图形或其他设计文件。在304处，运动轮廓剖析模块112/206启动产品构造模块114。然后在306处，运动轮廓剖析模块112/206启动路径生成模块116。接下来，在308处，运动轮廓剖析模块112/206可以基于所生成的产品制造路径指示缝合装置124、织物移动器126和/或视觉装置130等来制造缝制产品。
48.在310处，运动轮廓剖析模块112/206然后确定产品的实际路径和位置和/或状态是否正确。沿着路径或偏离路径的操作的评估可以基于从包括一个或多个视觉装置130的视觉系统接收的数据。例如，视觉系统可以监测超过制造公差或运动约束的缝合偏差，例如，距限定的产品制造路径的阈值距离。如果在310处确定路径不正确，则运动轮廓剖析模块112/206在312处修改产品制造路径以调整产品的位置和/或状态，并且过程返回到308以制造缝制产品。如果在310处确定路径是正确的，则运动轮廓剖析模块112/206在314处确定路径是否完成。如果路径未完成，则过程返回到308。如果路径在314处完成，则运动轮廓剖析模块112/206可以在316处停止缝合装置124、织物移动器126和/或视觉装置130以及缝制产品制造设备的其他装置。
49.现在将参考图4解释产品构造模块114的功能。本领域技术人员将会理解，对于这里公开的这个和其他过程和方法，在过程和方法中执行的功能可以以不同的顺序实现。此
外，概述的步骤和操作仅作为实例提供，并且这些步骤和操作中的一些可以是任选的，可以组合成更少的步骤和操作，或者扩展成附加的步骤和操作，而不偏离所公开的实施方案的本质。
50.图4的流程图示出了产品构造模块114的可能实施方式的架构、功能和操作。该过程在402处开始，其中产品构造模块114在例如图3的304处由例如运动轮廓剖析模块112启动。在404处，产品构造模块114可以接收配置文件，例如图3中302的计算机辅助设计(cad)文件。在一些实施方案中，配置文件可以具有构造缝制产品所需的信息中的一些或全部信息。例如，配置文件可以包括缝制产品的制造公差，以及其他制造信息。在一些情况下，多个配置文件可用于提供配置信息(例如，第一文件可包含关于针脚信息、i/o定时、机器人运动限制(例如，最大速度)等的数据，并且第二文件可包含路径和/或形状数据)。配置文件还可以包括(全部或部分)来自所拍摄产品的图像的信息(例如，路径和/或形状数据)。在404处，配置文件可以是yaml、xml或其他cad配置，仅举几个例子。
51.在404处查看配置文件(或多个文件)可以确定是否需要任何附加信息。例如，缺失信息可以包括但不限于针脚类型、针脚规格、接缝线、操作顺序或输入/输出定时等。如果在406处有缺失信息，则在408处可以更新配置文件以添加信息。在一些实施方式中，在408处，缺失信息可以从提供商场所134、品牌/设计商/零售商场所140或客户场所144获得，或者可以由用户手动输入。当在406处不需要附加信息时，流程进行到410。
52.在410处，产品构造模块114可以处理缝合路径(或曲线)的至少一定的区段。在410处，产品构造模块114可以处理(例如，重新格式化)配置文件，以生成系统可直接读取的产品构造文件。在一些实施方案中，在410处，产品构造文件可包括能够为缝合装置216创建运动路径的元数据。然后，在412处，产品构造模块114返回到运动轮廓剖析模块112，其中在306处(图3)，产品构造文件将被发送到路径生成模块116。在一些实施方式中，可能存在操作员可以从中选择的先前生成的配置文件。在各种实施方案中，可能存在基于从视觉装置130或从第三方收集的数据动态创建的配置文件。
53.现在将参考图5解释路径生成模块116的功能。本领域技术人员将会理解，对于这里公开的这个和其他过程和方法，在过程和方法中执行的功能可以以不同的顺序实现。此外，概述的步骤和操作仅作为实例提供，并且这些步骤和操作中的一些可以是任选的，可以组合成更少的步骤和操作，或者扩展成附加的步骤和操作，而不偏离所公开的实施方案的本质。
54.图5的流程图示出了路径生成模块116的可能实施方式的架构、功能和操作。该过程在502处开始，其中路径生成模块116在例如图3的306处由例如运动轮廓剖析模块112启动。在504处，路径生成模块116可以从缝合曲线(或路径)生成路径。根据缝合路径，可以针对缝制产品制造设备(或机器人系统)生成端部执行器位置。在504处，可以将缝合线设置为平行于缝合机进给方向，然而这可以使用刀优化或手动调谐来修改。
55.路径生成模块116可以评估针脚密度，该针脚密度可以是成品的期望特性。针脚密度可以指定针穿透有多近，这可以在用于控制缝合机器人的路径生成中使用。对于套边(serging)，缝合线具有宽度，并且为了实现期望的覆盖，运动路径不应该相对于针位置计算，而是相对于由缝合机和缝合参数确定的针的前方点计算。针脚密度和缝合速度插值参数对此进行控制。在504处，该步骤描述了对缝合路径或曲线的修改以改善特定一组商品上
的针脚类型的外观，并且不需要完成整个过程。
56.接下来在506处，路径生成模块116可以生成时间参数和运动约束。在生成路径后，可以对每条曲线应用运动限制。对于加速度受限的运动，可以生成梯形轮廓(加速直到最大速度，然后保持直到需要减速)。对于恒定的加加速度，可以实施类似的过程。在506处，可以建立各种限制，诸如每个轴和缝合线的速度、加速度和加加速度。在508处，路径生成模块116然后返回到运动轮廓剖析模块112，以用于在308处的缝合和织物移动指令。
57.应该强调的是，本公开的上述实施方案仅仅是为了清楚理解本公开的原理而阐述的可能的实例。在基本上不脱离本公开的精神和原理的情况下，可以对上述实施方案进行许多变化和修改。所有这样的修改和变化都旨在包括在本公开的范围内，并且受到所附权利要求的保护。
58.术语“基本上”是指允许偏离描述性术语，而不会不利地影响预期目的。描述性术语被隐式地理解为被字词“基本上”修改，即使该术语没有被字词“基本上”显式地修改。
59.应该注意的是，比率、浓度、数量和其他数值数据在本文中可以以范围的形式表示。应当理解，这样的范围格式是为了方便和简洁而使用的，并且因此应当以灵活的方式解释为不仅包括作为范围的界限而明确列举的数值，而且包括该范围内包含的所有单个数值或子范围，如同每个数值和子范围被明确列举一样。为了说明,“约0.1％至约5％”的浓度范围应被解释为不仅包括明确列举的约0.1重量％至约5重量％的浓度，还包括指示范围内的单个浓度(例如，1％、2％、3％和4％)和子范围(例如，0.5％、1.1％、2.2％、3.3％和4.4％)。术语“约”可包括根据数值的有效数字的传统四舍五入。另外，短语“约
‘
x’到
‘y’”
包括“约
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x’到约
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