一种带视觉跟踪器的智能机器人焊接机的制作方法

1.本实用新型属于智能机器人焊接机技术领域，具体为一种带视觉跟踪器的智能机器人焊接机。


背景技术：

2.焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接、切割或热喷涂。
3.现有的带视觉跟踪器的智能机器人焊接机因视觉跟踪器无法进行调节角度，导致智能机器人焊接机的机械臂需要多次调节，从而降低智能机器人焊接机的工作效率，因此我们需要一种带视觉跟踪器的智能机器人焊接机，来解决现有的带视觉跟踪器的智能机器人焊接机因视觉跟踪器无法进行调节角度的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于：为了解决上述提出现有的带视觉跟踪器的智能机器人焊接机因视觉跟踪器无法进行调节角度的问题，提供一种带视觉跟踪器的智能机器人焊接机。
5.本实用新型采用的技术方案如下：
6.一种带视觉跟踪器的智能机器人焊接机，包括机器人焊接机，所述机器人焊接机包括有第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第三机械臂的下表面焊接有两组连接杆，两组所述连接杆之间焊接有连接块一，所述连接块一远离所述第一机械臂的一侧外表面焊接有电动伸缩杆一，所述电动伸缩杆一的输出端焊接有连接板，两组所述连接板相邻的一侧外表面均固定有轴承，所述轴承的内部固定连接有旋转杆，两组所述旋转杆之间焊接有连接块二，所述连接块二的上表面开设有卡槽，且所述连接块二的卡槽内部插接有卡块，所述卡块远离所述连接块二的一侧外表面焊接有视觉跟踪器，所述连接板的上表面焊接有u型连接板，所述u型连接板的内部下表面焊接有液压缸，所述液压缸的输出端拆卸连接在所述视觉跟踪器的上表面。
7.通过采用上述技术方案，通过启动液压缸带动视觉跟踪器在两组连接板之间进行转动，使得视觉跟踪器可调节角度，从而便于视觉跟踪器对焊接件焊接的一侧进行全方面跟踪。
8.在一优选的实施方式中，所述连接板远离所述电动伸缩杆一的一侧开设有卡槽，且所述连接板的卡槽内部滑动连接有防护罩，所述连接板的上表面焊接有固定块二，所述防护罩的上表面焊接有固定块一，所述固定块二和所述固定块一的内部均开设有孔洞，且
所述固定块二和所述固定块一的孔洞内部插接有插销。
9.通过采用上述技术方案，通过防护罩对视觉跟踪器进行防护，从而在一定程度上延长视觉跟踪器的使用寿命。
10.在一优选的实施方式中，所述防护罩的内部开设有卡槽一，且所述防护罩的卡槽一内部设置有防护玻璃。
11.通过采用上述技术方案，通过防护玻璃避免防护罩对视觉跟踪器的跟踪区域遮挡。
12.在一优选的实施方式中，所述防护罩远离所述连接板的一侧外表面开设有卡槽二，且所述防护罩的卡槽内部表面滑动连接有l型连接杆，所述l型连接杆靠近所述防护罩的一侧内侧壁开设有卡槽，且所述l型连接杆的卡槽内部滑动连接有清洁毛刷。
13.通过采用上述技术方案，通过拉动l型连接杆带动清洁毛刷对防护玻璃远离连接板的一侧外表面进行清理。
14.在一优选的实施方式中，所述防护罩远离所述连接板的一侧外表面焊接有顶板，所述顶板的下表面焊接有电动伸缩杆二，所述电动伸缩杆二的输出端焊接在所述l型连接杆的上表面。
15.通过采用上述技术方案，通过启动电动伸缩杆二带动l型连接杆进行移动，使得清洁毛刷对防护玻璃的外表面进行清理，从而无需人工操作即可对防护玻璃的外表面进行清理。
16.在一优选的实施方式中，所述卡块的上表面开设有螺纹孔，且所述卡块的内部螺纹连接有螺丝，所述螺丝的外部螺纹穿过所述卡块连接在所述连接块二的内部。
17.通过采用上述技术方案，通过转动螺丝，使得卡块固定在连接块二的卡槽内部，从而增加视觉跟踪器的稳定性。
18.综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
19.1、本实用新型中，通过旋转杆和轴承，使得视觉跟踪器在两组连接板之间可进行转动，再通过启动液压缸带动视觉跟踪器在两组连接板之间进行转动，使得视觉跟踪器可调节角度，从而便于视觉跟踪器对焊接件焊接的一侧进行全方面跟踪，同时，通过启动电动伸缩杆一带动视觉跟踪器进行移动，使得视觉跟踪器和跟踪焊接件之间的距离产生变化，从而尽量避免视觉跟踪器影响机器人焊接机对焊接件进行焊接。
20.2、本实用新型中，通过防护罩对视觉跟踪器进行防护，从而在一定程度上延长视觉跟踪器的使用寿命，同时，将插销插接在固定块二和固定块一的孔洞内部，使得防护罩固定在视觉跟踪器远离电动伸缩杆一的一侧，从而增加防护罩的稳定性。
附图说明
21.图1为本实用新型智能机器人焊接机的结构示意图；
22.图2为本实用新型智能机器人焊接机中视觉跟踪器的侧面结构示意图；
23.图3为本实用新型智能机器人焊接机中视觉跟踪器的顶面结构示意图；
24.图4为本实用新型图3中a处的放大图。
25.图中标记：1、机器人焊接机；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、连接杆；5、电动伸缩杆一；6、第三机械臂；7、连接块一；8、连接板；9、u型连接板；10、液压缸；11、旋转杆；12、轴
承；13、视觉跟踪器；14、防护罩；15、插销；16、固定块一；17、电动伸缩杆二；18、l型连接杆；19、清洁毛刷；20、防护玻璃；21、顶板；22、连接块二；23、卡块；24、螺丝；25、固定块二。
具体实施方式
26.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.实施例：
28.参照图1-4，
29.一种带视觉跟踪器的智能机器人焊接机，包括机器人焊接机1，机器人焊接机1包括有第一机械臂2、第二机械臂3和第三机械臂6，第三机械臂6的下表面焊接有两组连接杆4，两组连接杆4之间焊接有连接块一7，连接块一7远离第一机械臂2的一侧外表面焊接有电动伸缩杆一5，电动伸缩杆一5的输出端焊接有连接板8，两组连接板8相邻的一侧外表面均固定有轴承12，轴承12的内部固定连接有旋转杆11，两组旋转杆11之间焊接有连接块二22，连接块二22的上表面开设有卡槽，且连接块二22的卡槽内部插接有卡块23，卡块23远离连接块二22的一侧外表面焊接有视觉跟踪器13，连接板8的上表面焊接有u型连接板9，u型连接板9的内部下表面焊接有液压缸10，液压缸10的输出端拆卸连接在视觉跟踪器13的上表面。
30.通过旋转杆11和轴承12，使得视觉跟踪器13在两组连接板8之间可进行转动，再通过启动液压缸10带动视觉跟踪器13在两组连接板8之间进行转动，使得视觉跟踪器13可调节角度，从而便于视觉跟踪器13对焊接件焊接的一侧进行全方面跟踪，同时，通过启动电动伸缩杆一5带动视觉跟踪器13进行移动，使得视觉跟踪器13和跟踪焊接件之间的距离产生变化，从而尽量避免视觉跟踪器13影响机器人焊接机1对焊接件进行焊接。
31.连接板8远离电动伸缩杆一5的一侧开设有卡槽，且连接板8的卡槽内部滑动连接有防护罩14，连接板8的上表面焊接有固定块二25，防护罩14的上表面焊接有固定块一16，固定块二25和固定块一16的内部均开设有孔洞，且固定块二25和固定块一16的孔洞内部插接有插销15，通过防护罩14对视觉跟踪器13进行防护，从而在一定程度上延长视觉跟踪器13的使用寿命，同时，将插销15插接在固定块二25和固定块一16的孔洞内部，使得防护罩14固定在视觉跟踪器13远离电动伸缩杆一5的一侧，从而增加防护罩14的稳定性。
32.防护罩14的内部开设有卡槽一，且防护罩14的卡槽一内部设置有防护玻璃20，通过防护玻璃20避免防护罩14对视觉跟踪器13的跟踪区域遮挡。
33.防护罩14远离连接板8的一侧外表面开设有卡槽二，且防护罩14的卡槽内部表面滑动连接有l型连接杆18，l型连接杆18靠近防护罩14的一侧内侧壁开设有卡槽，且l型连接杆18的卡槽内部滑动连接有清洁毛刷19，通过拉动l型连接杆18带动清洁毛刷19对防护玻璃20远离连接板8的一侧外表面进行清理，同时，通过清洁毛刷19在l型连接杆18的卡槽内部可进行移动，从而便于工作人员拆卸更换清洁毛刷19。
34.顶板21的下表面焊接有电动伸缩杆二17，电动伸缩杆二17的输出端焊接在l型连
接杆18的上表面，通过启动电动伸缩杆二17带动l型连接杆18进行移动，使得清洁毛刷19对防护玻璃20的外表面进行清理，从而无需人工操作即可对防护玻璃20的外表面进行清理。
35.卡块23的上表面开设有螺纹孔，且卡块23的内部螺纹连接有螺丝24，螺丝24的外部螺纹穿过卡块23连接在连接块二22的内部，通过转动螺丝24，使得卡块23固定在连接块二22的卡槽内部，从而增加视觉跟踪器13的稳定性。
36.本技术一种带视觉跟踪器的智能机器人焊接机实施例的实施原理为：
37.通过旋转杆11和轴承12，使得视觉跟踪器13在两组连接板8之间可进行转动，再通过启动液压缸10带动视觉跟踪器13在两组连接板8之间进行转动，使得视觉跟踪器13可调节角度，从而便于视觉跟踪器13对焊接件焊接的一侧进行全方面跟踪，同时，通过启动电动伸缩杆一5带动视觉跟踪器13进行移动，使得视觉跟踪器13和跟踪焊接件之间的距离产生变化，从而尽量避免视觉跟踪器13影响机器人焊接机1对焊接件进行焊接。
38.通过防护罩14对视觉跟踪器13进行防护，从而在一定程度上延长视觉跟踪器13的使用寿命，同时，将插销15插接在固定块二25和固定块一16的孔洞内部，使得防护罩14固定在视觉跟踪器13远离电动伸缩杆一5的一侧，从而增加防护罩14的稳定性，通过防护玻璃20避免防护罩14对视觉跟踪器13的跟踪区域遮挡，通过拉动l型连接杆18带动清洁毛刷19对防护玻璃20远离连接板8的一侧外表面进行清理，同时，通过清洁毛刷19在l型连接杆18的卡槽内部可进行移动，从而便于工作人员拆卸更换清洁毛刷19。
39.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。