用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法与流程

用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法
1.本技术是申请日为2018年3月20日、申请号为“201880019579.2”、发 明名称为“用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法”的发明专利申请的分 案申请。
2.优先权
3.本技术要求2017年3月20日提交的美国临时专利申请序列号62/473,825 的优先权，该申请的公开通过引用其整体结合于此。


背景技术：

4.本发明总体涉及存储和检取系统，并且具体涉及与处理物体的系统一起使 用的自动存储和检取系统。
5.自动存储和检取系统(as/rs)一般包括用于从所定义的存储位置自动存 储(放置)和检取物品的计算机控制系统。传统as/rs通常采用搬运包(tote) (或箱)，该搬运包(或箱)是系统的最小负载单位。在这些系统中，搬运包 被带给从该搬运包中挑出单个物品的人。当人已从搬运包中挑出所需数量的物 品时，该搬运包随后被重新导入回as/rs。
6.在这些传统系统中，搬运包被带给人，并且该人可以从搬运包中取出物品 或者将物品添加到搬运包中。搬运包随后被返回到存储位置。例如，此类系统 可被用在图书馆和仓库存储设施中。as/rs不涉及搬运包中物品的处理，因为 当搬运包被带给人时，人处理物体。这种工作的分离允许任何自动运输系统做 其擅长的事情-移动搬运包-而人做人更擅长的事情-从杂乱的搬运包中挑出物 品。这也意味着当运输系统带给人搬运包时，人可以站在一个地方，这增加了 人可以挑选货物的速率。
7.然而，在此类常规系统上，在将搬运包朝向每个人并且随后远离每个人移 动所需要的时间和资源方面，以及在每个人可能需要处理大量搬运包的应用中 人以这种方式处理搬运包能够多快存在限制。因此，仍然需要as/rs，该as/rs 更有效地且成本有效地存储和检取物体，还有助于处理各种各样的物体。还需 要用于处理和运输所处理的物体的更有效的系统。


技术实现要素：

8.根据实施例，本发明提供了用于处理物体的存储、检取和处理系统。存储、 检取和处理系统包括：存储箱系统，所述存储箱系统用于在所述存储箱系统的 第一端处接收提供多个物体的存储的多个存储箱；检取传送系统，所述检取传 送系统位于存储箱系统的第二端，所述第二端通常与存储箱系统的第一端相对， 其中检取传送系统与多个存储箱通信；可编程运动设备，所述可编程运动设备 与检取传送系统通信，用于从多个存储箱接收存储箱，其中可编程运动设备包 括末端执行器，用于从所选存储箱中抓取和移动出所选物体；以及目的地箱系 统，所述目的地箱系统用于在目的地箱系统的第一端处从可编程运动设备的末 端执行器接收所选物体，并且目的地箱系统在所述目的地箱系统的第二端处提 供对多个目的地箱的访问，所述第二端通常与目的地箱系统的第一端相对。
9.根据另一实施例，本发明提供了用于处理物体的存储、检取和处理系统。 存储、检
取和处理系统包括：存储箱系统，所述存储箱系统用于在存储箱系统 的第一端处从车辆接收提供多个物体的存储的多个存储箱；检取传送系统，所 述检取传送系统位于存储箱系统的第二端，所述第二端通常与存储箱系统的第 一端相对，所述检取传送系统与多个存储箱通信；可编程运动设备，所述可编 程运动设备与检取传送系统通信，用于从多个存储箱接收存储箱，所述可编程 运动设备从所选存储箱中移动出所选物体；以及目的地箱系统，所述目的地箱 系统用于在目的地箱系统的第一端处从可编程运动设备的末端执行器接收所 选物体，并且其中目的地箱系统在所述目的地箱系统的第二端处为另一车辆提 供对多个目的地箱的访问，所述第二端通常与目的地箱系统的第一端相对。
10.根据进一步的实施例，本发明提供了提供物体的存储、检取和处理的方法。 方法包括以下步骤：在存储箱系统的第一端处接收提供多个物体的存储的多个 存储箱；从存储箱系统检取所选存储箱；将所选物体抓取并移动出所选存储箱 并且朝向目的地箱系统的第一端抓取并移动；以及将所选物体移动到在目的地 箱系统中提供的多个目的地箱中的指定目的地箱，所述目的地箱系统在其第二 端处提供对多个目的地箱的访问，所述第二端通常与目的地箱系统的第一端相 对。
附图说明
11.参考附图可以进一步理解以下描述，其中：
12.图1示出了根据本发明的实施例的存储、检取和处理系统的说明性示意 图；
13.图2示出了图1的存储箱系统的说明性示意图；
14.图3示出了图2的存储箱系统的一部分的说明性示意图；
15.图4a和图4b示出了用于本发明的检取传送系统的箱位移系统的实施例 的说明性示意图；
16.图5示出了根据本发明的各实施例的用作存储箱或目的地箱的盒组件的 说明性示意分解图；
17.图6示出了图5的经组装的盒托盘组件的说明性示意图；
18.图7a至图7d示出了用于本发明的进一步的实施例的箱位移系统的又一 实施例的说明性示意图；
19.图8示出了根据本发明的实施例的沿系统中单个层的一部分的存储箱处 理的说明性示意图；
20.图9示出了根据本发明的实施例的沿系统中多个层的存储箱处理的说明 性示意图；
21.图10示出了根据本发明的实施例的系统中的处理站的一部分的说明性示 意图；
22.图11示出了来自图10的感知系统的说明性示意图，示出了待处理的物体 的箱内的物体的视图；
23.图12a和图12b示出了本发明的实施例的存储、检取和处理系统中的抓 取选择过程的说明性示意图；
24.图13a和图13b示出了本发明的实施例的存储、检取和处理系统中的抓 取计划过程的说明性示意图；
25.图14a和图14b示出了本发明的实施例的存储、检取和处理系统中的抓 取执行过
程的说明性示意图；
26.图15示出了根据本发明的实施例的系统中的目的地箱处理站的说明性示 意图；
27.图16示出了根据本发明的实施例的存储、检取和处理系统中处理部分的 说明性示意图，其中物体被放置在托架中；
28.图17示出了图16的处理部分的说明性示意图，其中托架已沿其轨道移 动；
29.图18示出了图16的处理部分的说明性示意图，其中托架已将其负载转移 到目的地箱；
30.图19a和图19b示出了根据本发明的实施例的用于存储、检取和处理系 统中的箱移除机构的说明性示意图；
31.图20示出了图16的处理部分的说明性示意图，其中托架已返回到托架基 座并且被移除的目的地箱从目的地箱位置被推动；
32.图21示出了图16的处理部分的说明性示意图，其中被移除的目的地箱沿 输出传送器移动；
33.图22示出了根据本发明的实施例的包含待转移到存储箱系统的存储箱的 车辆的说明性示意图；
34.图23示出了图22的系统的一部分的说明性示意放大图；
35.图24示出了根据本发明的实施例的车辆将存储箱装载入存储箱系统的说 明性示意图；
36.图25示出了根据本发明的实施例的车辆从目的地箱系统装载目的地箱的 说明性示意图；
37.图26a和图26b示出了可以在图24和图25的系统中采用的适配器系统 的说明性示意顶视图和侧视图；以及
38.图27示出了根据本发明的进一步实施例的多个车辆和多个目的地箱的示 意图，该多个车辆将存储箱提供给系统，该多个目的地箱从系统接收目的地箱。
39.附图仅用于说明目的。
具体实施方式
40.根据实施例，本发明提供了用于处理物体的存储、检取和处理系统，该存 储、检取和处理系统包括存储箱系统、检取系统、可编程运动设备和目的地箱 系统。存储箱系统用于在该存储箱系统的第一端处接收提供多个物体的存储的 多个存储箱。检取传送系统在存储箱系统的第二端处，该存储箱系统的第二端 通常与存储箱系统的第一端相对，并且检取传送系统与多个存储箱通信。可编 程运动设备与检取传送系统通信，用于从多个存储箱接收存储箱，并且可 编程运动设备包括末端执行器，用于从所选存储箱中抓取和移动出所选物 体。目的地箱系统用于在目的地箱系统的第一端处从可编程运动设备的末 端执行器接收所选物体，并且目的地箱系统在其第二端处提供对多个目的 地箱的访问，目的地箱系统的第二端通常与目的地箱系统的第一端相对。
41.在实施例中，本发明提供了一种系统，通过该系统，诸如卡车之类的车辆 可以备份到箱卸载系统，将箱卸载到存储部分中，使用本发明的自动存储、检 取和处理系统处理箱，以及将经处理的箱自动装载入诸如卡车之类的车辆中以 供运输。参考图1，根据本发明
的实施例的自动存储、检取和处理系统10包 括：存储系统12，在该存储系统12处，从车辆提供多个存储箱14(如下面进 一步讨论的)；处理系统16，该处理系统16包括可编程运动设备18；以及目 的地系统20，该目的地系统20包括可装载到车辆上的目的地箱22(如下面进 一步讨论的)。通常，从车辆卸载存储箱14，并且存储箱14被选择性地提供 到处理系统16和从处理系统16提供存储箱14，其中物体从所选存储箱移动 并且由可编程运动设备18放置或丢下物体到主托架系统24中(其垂直地和水 平地移动，如下面进一步讨论的)。将物体从主托架系统24递送到多个次级 托架系统中的一个(沿目的地系统20的长度水平运行)，该多个次级托架系 统将物体带至目的地系统20的目的地箱22，并且目的地箱可以从该多个次级 托架系统装载到车辆上。
42.具体而言，并且参考图2，存储系统12包括多个存储部分24，该多个存 储部分24中的每个包括在一对进给传送器26上的多个存储箱14。每个进给 传送器26(例如，通过重力)被偏置用于使存储箱14中的每一个被推向远离 输入端28并且被推向存储部分24的处理端30，如图3所示。此外，存储箱14中的每一个包括唯一的识别标记32(例如，条形码)，当箱被递送到进给 传送器26上时由存储感知设备34检测到该识别标记32。存储系统12知道每 个存储箱14的大小，并且因此知道每个箱位于何处以及每个存储箱的标识(以 及因此知道每个存储箱的内容)。
43.每个存储部分还包括一对与存储箱相邻设置的检取传送器36，并且如参 考图4a和图4b进一步示出的，当选择存储箱14用于检取时，箱移除机构39 在箱14之间行进并且停止于所选存储箱附近，如图4a所示。参考图4b，系 统随后将机构39的推动机构40以将所选箱推到检取传送器36上。传送器36 (以及处理系统中的其他传送器)可以是运动受控的，使得传送器(例如，辊 或皮带)的速度和方向两者都是受控的。在某些实施例中，某些传送器(例如， 从存储站12通向处理站16的传送器)可以被重力偏置以使任何传送系统上的 任何存储箱被传送到可编程运动设备18附近的处理部分16。
44.箱14可被提供为盒、搬运包、容器或可以接收并且保持物品的任何其他 类型的设备。在进一步的实施例中，箱可以被提供在统一的托盘中(以提供间 隔和处理的一致性)，并且还可包括可以将箱保持在打开位置的开口盖，并且 还可以通过间隔、对准、或标签中的任何一个来提供处理的一致性。
45.例如，图5示出了盒托盘组件130的分解图。如图所示，盒132(例如， 标准的运输尺寸的纸板盒)可包括底部131和侧边133，该底部131和侧边133 由箱托盘134的顶表面135以及内侧面137接收。盒托盘134可包括：凹进 (受保护)区域，在该凹进区域中可以提供标签或其他识别标记146；以及宽 且平滑的接触表面151，该宽且平滑的接触表面151可以由施力或移除机构接 合，如下所述。
46.还如图5所示，盒132可包括顶部翼片138，当如图所示打开时，顶部翼 片138由盒盖136的内表面140保持打开。盒盖136还可包括凹进(受保护) 区域，在该凹进区域中可以提供标签或其他识别标记145。盒盖136还提供限 定的边缘开口142以及角部元件144，该角部元件144可以帮助提供组件的结 构完整性，并且可以帮助将未使用的盖子堆叠在彼此上。未使用的盒托盘也可 以堆叠在彼此上。
47.因此，盒132牢固地保持在箱托盘134内，并且盒盖136提供了翼片138 沿箱的外侧保持向下，这允许箱的内部是通过盒盖136中的开口142可进入 的。图6示出了盒托盘组件
130的宽度侧视图，其中箱132牢固地安置在箱托 盘134内，并且盒盖保持打开盒132的翼片138。盒托盘组件可以用作本发明 的各种实施例中的存储箱和目的地箱中的任何一个或两个。
48.参考图7a至图7d，根据本发明的实施例，盒推动器184可以由轨道186 悬挂并沿轨道186行进，并且可包括在臂188的端部处的可旋转臂88和滚轮 190。参考图7b至图7d，当滚轮190接触箱托盘组件120的推动器板151 (图5中所示)时，臂188继续旋转，将盒托盘组件180从第一传送器182推 到第二传送器180。同样，滚轮190被设计成接触盒托盘组件181的推动器板 151以将盒托盘组件181推到传送器180上。此类系统可用于提供可以被(例 如，从传送器182)移除的空盒或完成卸载的盒，或者可以被(例如，从传送 器182)移除的满盒或完成装载的盒。传送器180、182也可以是共面的，并 且系统还可以包括过渡辊183，以促进盒托盘组件181的移动(例如通过被激 活以将盒托盘拉到传送器180上)。
49.传送器36可以各自用于多于一排存储箱。例如，图8示出了三个检取传 送器36，其用于两组两排存储箱。如46处所示，两排中的每个存储箱可以被 送入一个检取传送器36。例如，如果存储系统通过五级此类排用于四排存储箱， 则系统在如图8所示的排列中可以接收四个排，并且可以提供如图9所示的输 出箱。具体而言，图9在44处示出了如何经由传送器和箱升降机将存储箱从 检取传送器36引导到检取输出传送器48的方向映射。
50.再次参考图1，检取输出传送器42一起进入一对处理传送器48，一对处 理传送器48通向可编程运动设备18，一对处理传送器48中的一个处理传送 器可以将输入提供到设备18的处理区域，而另一个处理传送器可以提供输出 以将存储箱返回到存储系统。除了可编程运动设备18之外，处理系统还包括 处理感知单元50，处理感知单元50被引导向下看所选存储单元。由于存在检 测正被处理的箱的识别标记的箱感知单元52，系统确认正被处理的箱(以及因 此物体)的标识。同样，存储系统请求检取所选存储箱并且将所选存储箱提供 给处理系统，由此(一个或多个)感知单元52确认正确的箱准备好被处理。 感知单元52被引导向下看被处理的箱，并且视场例如可呈现为总体如图8中 的14所示。
51.可编程运动设备18的末端执行器56抓取箱14中的物体，并移动以将物 体传送到主托架58，如图10所示。主托架58然后沿由水平部分58和两个垂 直部分59提供的x-y垂直框架移动，以将物体移动到多个梭架60中的一个 (如图15至图21中进一步所示)。梭架通过将物体放置或丢下到托架中来促 进将物体移动到期望的目的地箱22，随后将物体运送到所选目的地箱22。
52.存储箱随后可以被返回到存储站处的多个存储箱，并且只要系统知道箱已 被返回到何处且知道当所选存储箱被转移到传送器36时每个箱可能如何被移 动，存储箱就可以被返回箱中的任何位置。同样，例如，存储箱可(例如，通 过重力)被偏置以堆叠抵靠在每排箱的一端上。
53.图11示出了来自感知单元50的箱14的图像视角54。图像视角示出了箱 14(例如，在传送器上)，并且箱14包含物体78、80、82、84和86。在本实 施例中，物体是均匀的，并且旨在分发给不同的分发封装。叠加在物体78、80、 82、84、86上(以供说明目的)是物体的预期抓取位置79、81、83和85。注 意，虽然候选抓取位置79、83和85看起来是良好的抓取位置，但是抓取位置 81不是良好的抓取位置，因为其相关联的物体至少部分地在另一个物体下方。 系统甚至可能还没有尝试识别物体84的抓取位置，因为物体84太被其他物体 遮挡。可以使
用放置在实际末端执行器将用作抓取位置的位置处的机器人末端 执行器的3d模型来指示候选抓取位置，如图11所示。例如，如果抓取位置靠 近物体的质心以在抓取和运输期间提供更大的稳定性，和/或如果抓取位置避开 诸如盖子、接缝等的物体上的位置(在该位置可能无法获得良好的真空密封)， 则抓取位置可被认为是良好的。
54.如果物体不能被检测系统完全感知，则感知系统将该物体视为两个不同的 物体，并且可以提出对这两个不同物体的多于一个候选抓取。如果系统在这些 不良抓取位置中的任何一处执行抓取，则由于不会发生真空密封的不良抓取点 而无法获取物体，或者将在距离物体的质心非常远的抓取位置处获取物体，并 且由此在任何尝试的运输期间中引起很大的不稳定性。这些结果中的每个结果 是不期望的。
55.如果遇到不良抓取位置，则系统可记住相关物体的位置。通过识别良好抓 取位置和不良抓取位置，在2d/3d图像中的特征与抓取位置的良好或不良的概 念之间建立相关性。使用此数据和这些相关性作为机器学习算法的输入，系统 最终可以对于呈现给它的每个图像学习到最佳地抓取物体的位置以及避免抓 取物体的位置。
56.如图12a和图12b所示，感知系统还可以识别在生成良好抓取位置信息 时最平坦的对象的部分。具体地，如果物体包括管状端和平坦端(诸如物体87)， 则系统将识别更平坦的一端，如图12b中的88所示。另外，系统可以选择出 现upc代码的物体的区域，因为此类代码通常被打印在物体的相对平坦的部 分上以便于扫描条形码。
57.图13a和图13b示出了对于每个物体90、92，抓取选择系统可以确定与 物体90、92的所选平坦部分垂直的方向。如图14a和图14b所示，机器人系 统随后将指引末端执行器94从垂直于表面的方向接近每个物体90、92，以便 更好地促进对每个物体的良好抓取的生成。通过从基本垂直于物体表面的方向 接近每个物体，机器人系统显著地提高了获得物体的良好抓取的可能性，特别 是当采用真空末端执行器时。
58.因此，在某些实施例中，本发明提供了抓取优化可以基于表面法线的确定， 即，将末端执行器移动到与物体的所感知的表面垂直(与垂直拾取或龙门架拾 取相反)，并且此类抓取点可以使用基准特征作为抓取点来选择(诸如在条形 码上拾取，假定条形码几乎总是被施加到物体上的平坦点)。
59.再次参照图10，主托架58将(从可编程运动设备18的末端执行器56接 收的)所选物体朝向一个梭架(在x、y所示的垂直和水平方向上)移动，其 中物体随后被丢下到所选梭架60中。图15进一步示出了多个梭架60中的每 个梭架是梭子部分62的一部分，梭子部分62还包括(可以被重力馈送偏置朝 向目的地系统20的输出端66的)传送器64上的多个目的地箱。如图16中进 一步所示，每个梭子部分62还包括输出传送器68，完成的目的地箱可以被移 动到输出传送器68上，以供在目的地系统20的输出端66处输出到进一步处 理部分或运输。
60.梭架60中的每一个沿轨道72在两排目的地箱22之间移动，如图17中进 一步所示。每个托架60也可被致动以将物体70丢下到期望的目的地箱22中(如图18所示)。目的地箱22可以被提供在传送器64(例如，辊或皮带) 中，并且可(例如，通过重力)被偏置以朝向一端推动所有目的地箱(例如， 如图所示的端部66)。当目的地箱22被选择移除时(例如，因为箱已满或者 准备好进一步处理)，系统将推动已完成的箱到输出传送器68上以将已完成 的箱带到进一步处理或装运站。传送器68也可(例如，通过重力)被偏置以 使传送器上的任何
箱被带到输出端66。
61.图19a和图19b示出了通过使用能够沿着一排箱移动的位移机构74从一 排多个目的地箱推动到输出传送器68上的箱，使得当箱被选择时，位移机构 74接合并将箱推到输出传送器68上。在某些实施例中，目的地箱将被定位的 位置中的每一个可包括它自己的位移机构。在将箱22移动到传送器68上之 后，可以将每个目的地箱推到一起，并且系统将记录移动的任何箱的位置变化。 以此方式，可以在端部添加新的空箱，并且系统将记录每个目的地箱的正确位 置和识别的处理细节。这在图20和图18中示出，其中将箱22移除并推到传 送器68上，并且随后将剩余的箱推到一起，同时移除的箱朝向输出位置滚动 (参见图21)。
62.如上所述，存储系统12和目的地20中的每一个可以直接或经由适配器传 送系统与诸如跟踪器拖车车辆之类的车辆对接。例如，图22示出了(为了清 楚，后门被移除)包括堆叠的箱102排的拖车传送系统100。箱102与箱14和 箱22相同，每个箱可用于整个系统中的所有目的。箱102被提供在滚轮轴承 传送器104上(如图23中更清楚地示出的)，该滚轮轴承传送器104被提供 在拖车108内的架106上。架106可以内置在拖车地板和内壁中，或者可以被 提供为结构的一部分，其可以滑入拖车，并且随后固定到拖车的地板和/或内壁。 拖车还可以提供用于将每排箱102推出或拉出拖车的机构。
63.如上所述，每个架106可包括感知单元105，感知单元105感知每个箱102 的外侧上的识别标记，该识别标记唯一地识别每个箱并且通过检测序列来知道 拖车108内的每个箱的位置。因此，每个拖车已存储不仅关于拖车的内容的数 据，还存储关于箱中的内容的次序的数据。根据本发明的各实施例，这不仅促 进了在自动存储、检取和处理系统中有效地处理物体和箱，还提供了关于哪些 牵引车拖车应该被路由到哪些处理中心以及它们何时最被需要的有价值的信 息。此类系统还提供了拖车内的物体不是随机放置在拖车内，并且不需要由工 作以从拖车上卸载的人单独处理。实际上，卸载可以非常快速地被完成，同时 还知道所有箱的标识和箱的所有内容，从而节省了大量资源。
64.图24示意性地示出了备份到存储系统12的拖车108，而图25示意性地 示出了备份到目的地系统20的拖车110。如上所述，这些接口中的每一个可包 括适配器传送系统120，如图26a和图26b所示。适配器传送系统120可包括 多个传送器，其改变不同传送器之间的垂直距离和水平距离。通过使用此类适 配器系统120，传送器的箱可以在牵引车拖车中紧密间隔，但是在每个存储系 统和目的地系统中的传送器周围提供足够的工作空间例如，图26a示出了可以 在拖车122(例如，拖车108或110)与系统124(例如，存储系统12或目的 地系统20)之间使用的此类适配器系统120的顶视图。适配器系统120包括传 送器126，传送器126调节传送器之间的垂直和水平间隔，使得连接系统的传 送器位置将容易地彼此连接。
65.图27示出了整个系统(为了清楚，没有任何适配器传送系统)，其中拖 车230与分拣系统232(例如，多个分拣系统12)接合，该分拣系统232与处 理系统234(例如，多个处理系统16)通信。处理系统20与分发系统236(例 如，多个分发系统20)通信，分发系统236可以与多个拖车238接合。本发明 的系统在存储箱和目的地箱的每小时的排序以及数量方面是高度可扩展的，通 过添加额外系统和牵引车拖车对接底板可以获得。本发明的系统还显著地减少 了拖车装载和卸载时间，并且减少了此类过程中的人力辅助。此外，系统可以 容易地通过添加更多线性处理组件系统来扩展吞吐量(目的地)以及通过添加 更多搬运包存储组件来扩展库存sku。
66.因此，各实施例的系统提供了跟踪器拖车的拖车可以成为自动存储、检取 和处理系统的集成组件。最初可以将空箱提供给目的地系统(从与输出端66相 反的方向，或者在进一步的实施例中，通过提供诸如机器人18的末端执行器 之类的机构，通过该机构可以将空箱从分拣系统提供到目的地系统)。当分拣 系统处的分拣箱被清空时，箱被提供给目的地系统。如上所述，可以通过供应 商拖车108、130将新的物体箱提供给分拣系统，并且输出目的地箱可以排队 并准备传送到运输拖车110、138。
67.可以由计算机系统76提供对整个系统中的每一个的控制(包括与车辆对 接并控制车辆中的箱的移动)，该计算机系统76与传送器和位移机构、托架 和可编程运动设备中的每一个进行通信。计算机系统76还包含对每个存储箱 的位置和标识的了解(不断更新)，并且包含对每个目的地箱的位置和标识的 了解(也不断更新)。根据某些实施例，每个拖车还可包括传感器，当每个箱 被装载到拖车中时该传感器识别每个箱(类似于存储系统中的感知单元34)， 使得每个车辆可以记录关于车辆中的所有箱的内容和次序的信息。
68.当拖车进入系统10的局域网内时，所存储的关于箱102的内容和次序的 信息可以立即被提供至计算机系统76。因此，系统引导车辆箱、存储箱和目的 地箱的移动，并且从存储箱检取物体，并且根据总体清单将物体分发到目的地 箱，该总体清单规定必须在哪个用于装运(例如，装运到分发位置或零售位置) 的目的地箱中提供哪些物体。一旦在完整的目的地箱22的装运被提供在输出 传送器68上，那么具有空的拖车传送系统的拖车可以备份到目的地系统并且 (同样，可选地经由适配器传送系统)，并非常快速地利用目的地箱来装载(其 也以已知次序提供)。装运目的地还可以利用在装运之前箱的内容和次序是完 全已知的事实。
69.本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对 上面公开的实施例进行多种修改和变化。