一种卡牌自动抓取与装箱的装置的制作方法

1.本发明属于自动装箱领域，尤其是涉及一种卡牌自动抓取与装箱的装置。


背景技术：

2.印刷完成后的卡牌需要经过理牌机裁切成单张卡牌，再对单张卡牌的边缘进行冲压切边，形成边角圆润的成品卡牌。这些卡牌顺着理牌机的导料槽移动，最终由人工将成沓的卡牌装入箱子内，供后续包装等工序使用。由于抓取卡牌是一件对手部力量要求很高的工作，长时间抓取卡牌会损伤工人的手腕。
3.目前而言，常通过机械爪来完成抓取转移，但是，卡牌的表面比较光滑，卡牌与卡牌之间的摩擦力很小，现有的机械爪在使用过程中，发现存在一些问题，采用常规的机械爪抓取成沓的卡牌，若夹取力度过小，则卡牌会从机械爪中脱落，若夹取力度过大，卡牌会在机械爪的压力下，飞出机械爪。现有的机械爪体积较大，抓取卡牌后装箱时，会在箱子中产生较大的空隙，卡牌出现晃动，影响后续工作的进展。


技术实现要素：

4.本发明解决了现有的机械爪在抓取卡牌时容易造成卡牌脱落，或者容易飞出，装入箱子后出现较大间隙，影响手续工作进展的缺陷，提供一种卡牌自动抓取与装箱的装置，通过专用的机械爪抓取卡牌，并通过机械臂将卡牌自动装入箱子中，实现卡牌自动抓取和装箱。本发明的具体技术方案为：一种卡牌自动抓取与装箱的装置，包括：抓取装置，采用机械臂结构，其端部位置设置有机械爪；机械爪，包括可相互靠近或分离的两平行设置的卡牌夹板，卡牌夹板之间设置有可改变位置的滑杆，滑杆可转移至卡牌夹板下侧部位对卡牌起到限位；卡牌装箱装置，用于放置卡牌箱；卡牌抓取台，用于排列卡牌，由机械爪抓取之后通过抓取装置转移至卡牌箱。
5.机械爪包括两个卡牌夹板，两卡牌夹板相互靠近即可夹住成沓卡牌，两卡牌夹板相互分离，成沓卡牌即从机械爪处落下；卡牌夹板之间设置有滑杆，滑杆能够改变位置表示滑杆可以沿着卡牌夹板周边移动，随着滑杆的移动，滑杆处于卡牌夹板侧边位置时能够对成沓卡牌的侧边进行限位，滑杆移动至卡牌夹板下侧位置时对成沓卡牌的底部进行限位，有了滑杆在成沓卡牌底部进行限位，可以对成沓卡牌进行支撑，防止卡牌夹板夹力不足，造成成沓卡牌中间位置的卡牌掉落，这样不需要将卡牌夹板的夹持力设定到最大，也避免卡牌飞出机械爪；机械爪采用卡牌夹板来夹持成沓卡牌，整体的外部尺寸小，方便放入至卡牌箱内；卡牌抓取台用于排列卡牌，根据每次抓取的卡牌数量，将卡牌排列于卡牌抓取台上；抓取装置采用机械臂结构，可以实现柔性动作，机械爪的动作可以覆盖所需的范围，抓取成沓卡牌之后，可以精确放置于卡牌箱内。
6.进一步优选，机械爪包括机械爪顶板，两卡牌夹板与机械爪顶板滑动连接，两卡牌
夹板之间连接气爪手指平行气缸并由气爪手指平行气缸控制两卡牌夹板移动。两卡牌夹板通过气爪手指平行气缸连接，在气爪手指平行气缸的作用下可以同时靠近或同时分离。
7.进一步优选，卡牌夹板的侧边绕置有钢丝，钢丝外侧固定所述的滑杆，卡牌夹板上端设置有两个可转动的带齿槽轮，卡牌夹板上还设置有与两带齿槽轮相啮合的滑杆驱动齿轮，钢丝两端固定于带齿槽轮上，滑杆驱动齿轮由滑杆驱动电机驱动，带齿槽轮转动并带动钢丝沿着卡牌夹板侧边移动。卡牌夹板的侧边绕置钢丝，钢丝两端固定于带齿槽轮上，钢丝为柔性，随着带齿槽轮同向同步转动，钢丝在卡牌夹板的周边移动，这样固定于钢丝外侧的滑杆即可沿着卡牌夹板的周边移动，从而可以对成沓卡牌的侧边进行限位或者对成沓卡牌的底部进行支撑；两带齿槽轮与滑杆驱动齿轮相啮合，滑杆驱动齿轮转动时带动带齿槽轮同步同向转动。
8.进一步优选，滑杆为多支，每块卡牌夹板上配有两支，分别为卡牌侧挡滑杆和卡牌底挡滑杆，两卡牌夹板之间相对的滑杆之间套置有套杆，卡牌侧挡滑杆相对的端部之间套置有卡牌侧挡套杆，卡牌底挡滑杆相对的端部之间套置有卡牌底挡套杆。滑杆处于两卡牌夹板之间，两卡牌夹板会相互靠近或分离因此两卡牌夹板之间的距离会发生变化，相对的滑杆之间套置套杆，滑杆与套杆之间可以相互伸缩，同时套杆又能保证两相对的滑杆处于同一直线。
9.进一步优选，机械爪还包括下压装置，所述的下压装置包括由下压板驱动电推杆驱动的卡牌下压板，设置于卡牌下压板两侧的卡牌下压侧板；卡牌下压板内设置有通孔，通孔内设置有内置弹簧，卡牌下压侧板的侧面设置有光杆，光杆插入至卡牌下压板的通孔内并与内置弹簧相接触，卡牌下压侧板的外侧边与卡牌夹板的内侧面相抵接。
10.进一步优选，卡牌抓取台包括卡牌抓取台支架、设置于卡牌抓取台支架上的卡牌输送槽、设置于卡牌输送槽一端的卡牌整理装置，卡牌抓取台还包括夹持卡牌并沿着卡牌输送槽移动的夹持机构。卡牌整理装置可以对卡牌输送槽内的卡牌进行整理，保持卡牌排列整齐，便于夹持机构夹持，比如对成沓卡牌顶部整平，对成沓卡牌进行数量排列便于夹持。由于卡牌在卡牌输送槽内相互并排，为了避免机械爪抓取过程中掉落，最好将待抓取的成沓卡牌与剩余的卡牌分离，通过夹持机构夹持，夹持之后再沿着卡牌输送槽移动，方便抓取。
11.进一步优选，所述的卡牌整理装置包括设置于气缸安装架上的拍平气缸、设置于气缸安装架上的前推气缸及设置于前推气缸伸缩杆端的下压气缸；卡牌抓取台还包括设置于卡牌输送槽另一端的距离传感器；所述的夹持机构包括设置于卡牌输送槽下方的移动装置、设置于移动装置上的两卡牌夹，两卡牌夹之间通过气爪手指平行气缸相连。
12.进一步优选，卡牌输送槽内还设置有让位机构，让位机构包括设置于卡牌输送槽一侧的让位气缸，让位气缸的伸缩方向垂直卡牌输送槽的长度方向；卡牌输送槽的另一侧设置有压实气缸，压实气缸与让位气缸相对，压实气缸的伸缩方向垂直卡牌输送槽的长度方向；卡牌输送槽内还设置有可自由移动的压牌小车。为了便于机械爪抓取卡牌，同时方便滑杆支撑卡牌，在卡槽输送槽内设置让位机构，通过让位机构使得成沓卡牌与卡牌输送槽的侧边之间留出空隙，滑杆从该空隙进入，同时通过压实机构将成沓卡牌向着滑杆方向推，使得成沓卡牌与滑杆相接触。
13.进一步优选，卡牌装箱装置包括箱体架、设置于箱体架上的多根滑轨、通过滑块与
滑轨相配合的卡牌箱托盘，卡牌箱托盘的侧边设置有挡边，所述的卡牌箱设置于卡牌箱托盘上并由挡边定位，箱体架上还设置有卡牌箱位置传感器及固定卡牌箱的卡牌箱固定气缸。卡牌箱托盘通过滑块可以沿着滑轨移动，方便卡牌箱的更换。通过卡牌箱固定气缸使得卡牌箱在装箱过程中保持位置稳定。
14.进一步优选，两根滑轨为一组，同一组的两根滑轨上方配合设置一个卡牌箱托盘，箱体架上设置有磁耦式无杆气缸，磁耦式无杆气缸的滑块上设置有与卡牌箱托盘建立固定连接关系的卡牌箱连接气缸。
15.本发明的有益效果是：1、机械爪通过两卡牌夹板夹住成沓卡牌，通过滑杆对成沓卡牌进行支撑，防止卡牌夹板夹力不足，造成成沓卡牌中间位置的卡牌掉落，这样不需要将卡牌夹板的夹持力设定到最大，也避免卡牌飞出机械爪；2、机械爪采用卡牌夹板来夹持成沓卡牌，整体的外部尺寸小，方便放入至卡牌箱内，避免卡牌在卡牌箱内晃动；3、抓取装置采用机械臂结构，可以实现柔性动作，机械爪的动作可以覆盖所需的范围，抓取成沓卡牌之后，可以精确放置于卡牌箱内；4、卡牌装箱能够实现自动化，同时减少对卡牌的损伤。
附图说明
16.图1是本发明一种结构示意图；图2是本发明一种卡牌装箱装置的结构示意图；图3是本发明一种卡牌抓取台的结构示意图；图4是本发明图3所示卡牌抓取台的分解示意图；图5是本发明一种抓取装置的结构示意图；图6是本发明一种机械爪的结构示意图；图7是本发明一种机械爪背面示意图；图8是本发明一种卡牌夹板结构示意图；图9是本发明一种滑杆驱动示意图；图中：1、卡牌装箱装置，1-1、箱体架，1-2、铝托光轴滑轨a，1-3、铝托光轴滑轨b，1-4、铝托光轴滑轨c，1-5、铝托光轴滑轨d，1-6、卡牌箱固定气缸a，1-7、卡牌箱固定气缸b，1-8、卡牌箱a，1-9、卡牌箱b，1-10、磁耦式无杆气缸，1-11、卡牌箱连接气缸a，1-12、卡牌箱连接气缸b，1-13、卡牌箱托盘a，1-14、卡牌箱托盘b，1-15、光电传感器支座a，1-15-1、激光对射光电开关传感器a，1-15-2、激光对射光电开关传感器b，1-16、光电传感器支座b，1-16-1、激光对射光电开关传感器c，1-17、光电传感器支座c，1-17-1、激光对射光电开关传感器d，1-18、光电传感器支座d，1-18-1、激光对射光电开关传感器e，1-18-2、激光对射光电开关传感器f，1-19、光电传感器支座e，1-19-1、激光对射光电开关传感器g，1-19-2、激光对射光电开关传感器h；2、卡牌抓取台a，2-1、卡牌抓取台支架，2-2、卡牌输送槽，2-3、距离传感器，2-4、让位气缸，2-5、压实气缸，2-6、气缸安装架，2-7、拍平气缸，2-8、前推气缸，2-9、下压气缸，2-10、压牌小车，2-11、卡牌夹a，2-12、卡牌夹b，2-13、驱动电机，2-14、气爪手指平行气缸，2-15、气爪手指平行气缸固定架，2-16、固定架滑块，2-17、固定架滑轨，2-18、滚筒a，2-19、滚
筒b，2-20、皮带；3、卡牌抓取台b；4、机械臂，4-1、机械爪旋转轴；5、机械爪，5-1、机械爪顶板，5-2、气爪手指平行气缸，5-3、机械爪滑轨a，5-4、机械爪滑轨b，5-5、机械爪滑块a，5-6、机械爪滑块b，5-7、滑杆驱动电机，5-8、滑杆驱动电机同步轮，5-9、滑杆驱动同步带，5-10、滑杆驱动轴，5-11、下压板驱动电推杆，5-12、卡牌下压板，5-13、卡牌下压侧板a，5-14、卡牌下压侧板b，5-15、卡牌侧挡套杆，5-16、卡牌底挡套杆，5-17、内置弹簧a，5-18、内置弹簧b，5-19、卡牌夹板装置a，5-19-1、卡牌夹板a，5-19-2、带齿槽轮a，5-19-3、带齿槽轮b，5-19-4、挡环a，5-19-5、挡环b，5-19-6、卡牌侧挡滑杆a，5-19-7、卡牌底挡滑杆a，5-19-8、钢丝a，5-20、卡牌夹板装置b，5-21、滑杆驱动齿轮组件a，5-21-1、驱动齿轮a，5-21-2、齿轮驱动杆a，5-22、滑杆驱动齿轮组件b。
具体实施方式
17.下面通过具体实施例，并结合附图对本发明作进一步的描述。
18.实施例：如图1所示，一种卡牌自动抓取与装箱的装置，包括：采用机械臂4结构的抓取装置、设置于机械臂端部位置的机械爪5及设置于机械臂转动范围内的卡牌装箱装置1和卡牌抓取台，本实施例中，卡牌抓取台为对称布置的两个，分别为卡牌抓取台a2和卡牌抓取台b3，机械臂设置于两卡牌抓取台之间，卡牌装箱装置设置于两卡牌抓取台之间。
19.如图2所示，卡牌装箱装置包括箱体架1-1、设置于箱体架上的多根滑轨、通过滑块与滑轨相配合的卡牌箱托盘，本实施例中，箱体架呈方形，箱体架的上部为平整支撑面，支撑面上固定有四根相互平行的滑轨，四根滑轨分别为铝托光轴滑轨a1-2、铝托光轴滑轨b1-3、铝托光轴滑轨c1-4和铝托光轴滑轨d1-5，两根滑轨为一组，四根铝托光轴滑轨组成两组。卡牌箱托盘为两个，分别为卡牌箱托盘a1-13和卡牌箱托盘b1-14，两个卡牌箱托盘分别对应一组滑轨。卡牌箱托盘的侧边设置有挡边，挡边朝向机械臂的一侧，每个卡牌箱托盘上均放置一个卡牌箱，本实施例中卡牌箱为两根，分别卡牌箱a1-8卡牌箱b1-9，卡牌箱a放置于卡牌箱托盘a上并由挡边挡住，卡牌箱b放置于卡牌箱托盘b上并由挡边挡住。箱体架的侧边还通过支臂连接有卡牌箱固定气缸，卡牌箱固定气缸为两个，分别为对应卡牌箱a的卡牌箱固定气缸a1-6和对应卡牌箱b的卡牌箱固定气缸b1-7，卡牌箱固定气缸的相对滑轨呈倾斜状，卡牌箱固定气缸的伸出方向为推动卡牌箱向挡边抵靠的方向，卡牌箱固定气缸伸出后将卡牌箱固定在对应的卡牌箱托盘上。
20.支撑面的中间位置还设置有磁耦式无杆气缸1-10，磁耦式无杆气缸处于两组滑轨之间的位置，磁耦式无杆气缸具有两个滑块，两滑块上分别设置有用于与卡牌箱a相连接的卡牌箱连接气缸a1-11、用于与卡牌箱b连接的卡牌箱连接气缸b1-12和光电传感器支座a1-15。卡牌箱连接气缸a的轴端朝向卡牌箱托盘a，并且当卡牌箱连接气缸a的轴伸长时，可以插入卡牌箱托盘a。卡牌箱连接气缸b的轴端朝向卡牌箱托盘b，并且当卡牌箱连接气缸b的轴伸长时，可以插入卡牌箱托盘b。卡牌箱连接气缸的轴端插入对应的卡牌箱托盘之后，磁耦式无杆气缸的滑块移动即可带动卡牌箱托盘沿着滑轨移动。
21.光电传感器支座a上固定有激光对射光电开关传感器a1-15-1和激光对射光电开
关传感器b1-15-2。箱体架的前方位置设置有光电传感器支座b1-16和光电传感器支座c1-17，光电传感器支座b上设置有激光对射光电开关传感器c1-16-1，光电传感器支座c上设置有激光对射光电开关传感器d1-17-1。箱体架的侧方位置设置有光电传感器支座d1-18和光电传感器支座e（图2中被卡牌箱b遮挡未视出），光电传感器支座d上设置有激光对射光电开关传感器e1-18-1和激光对射光电开关传感器f1-18-2，光电传感器支座e上设置有激光对射光电开关传感器g和激光对射光电开关传感器h。激光对射光电开关传感器e和激光对射光电开关传感器a相对射，激光对射光电开关传感器f和激光对射光电开关传感器c相对射，激光对射光电开关传感器g和激光对射光电开关传感器b相对射，激光对射光电开关传感器h和激光对射光电开关传感器d相对射。
22.下面以卡牌箱a为例对卡牌装箱的动作进行描述，当卡牌箱a装满卡牌后，卡牌箱连接气缸a1-11的气缸轴伸长，并插入到卡牌箱托盘a1-13的对应孔中，与此同时，卡牌箱固定气缸a1-6的气缸杆回缩，不在顶住卡牌箱a1-8。随后磁耦式无杆气缸1-10的滑块向后运动，带动卡牌箱托盘a移动。接着或由人工，或通过其他自动化装置，完成更换装满卡牌的箱子，并将空的箱子放在卡牌箱托盘a1-13上。在这个过程中，当把装满卡牌的箱子从卡牌箱托盘a上取下时，激光对射光电开关传感器e1-18-1刚好会与激光对射光电开关传感器a1-15-1对射。而将空的箱子放在卡牌箱托盘a上时，箱子又会将激光对射光电开关传感器e与激光对射光电开关传感器a挡住，这时，磁耦式无杆气缸将开始移动至初始位置。当卡牌箱托盘a刚好将激光对射光电开关传感器f1-18-2与激光对射光电开关传感器c1-16-1挡住时，磁耦式无杆气缸停止移动，此时，完成卡牌箱托盘a的定位工作，随后卡牌箱固定气缸a伸长，顶住空箱子，此时完成了空箱子的定位。
23.卡牌抓取台a和卡牌抓取台b呈对称状，以卡牌抓取台a为例进行说明。
24.如图3图4所示，卡牌抓取台a2包括卡牌抓取台支架2-1，卡牌抓取台支架一端高、一端低，高的一端朝向卡牌装箱装置，卡牌抓取台支架的上方设置有卡牌输送槽2-2，卡牌输送槽呈倾斜状。卡牌抓取台支架的底部安装有固定架滑轨2-17，固定架滑轨上配合安装有固定架滑块2-16，固定架滑块上固定有气爪手指平行气缸固定架2-15，气爪手指平行气缸固定架的上端安装有气爪手指平行气缸2-14。卡牌抓取台支架内部的两端分贝设置有滚筒a2-18和滚筒b2-19，皮带2-20套在两滚筒上，滚筒a与驱动电机2-13相连接，驱动电机驱动皮带转动。气爪手指平行气缸固定架的上端与皮带2-20连接，当皮带转动时，气爪手指平行气缸固定架将在皮带的拉东西下进行移动。卡牌输送槽的尾端设置有气缸安装架2-6，卡牌输送槽该尾端设置有卡牌整理装置，卡牌整理装置包括安装于气缸安装架内的拍平气缸2-7和前推气缸2-8，拍平气缸垂直于卡牌输送槽，前推气缸平行于卡牌输送槽。前推气缸的推杆前端还设置有垂直于卡牌输送槽的下压气缸2-9。气爪手指平行气缸的两端安装有卡牌夹a2-11和卡牌夹b2-12，卡牌夹a和卡牌夹b分处于卡牌输送槽的两侧并延伸至卡牌输送槽上端，卡牌夹a的端部和卡牌夹b的端部设置有相对凸起的夹部，卡牌夹a和卡牌夹b可随着气爪手指平行气缸做开合动作，对合之后，卡牌夹a和卡牌夹b夹住卡牌输送槽内的成沓卡牌。在卡牌输送槽内，还放置有压牌小车2-10，该压牌小车可在卡牌输送槽内随意滚动。卡牌输送槽的另一端设置有距离传感器2-3，距离传感器处于卡牌输送槽内，检测方向朝向卡牌输送槽的尾端。卡牌输送槽内还设置有让位机构，让位机构包括设置于卡牌输送槽一侧的让位气缸2-4，让位气缸的伸缩方向垂直卡牌输送槽的长度方向，让位气缸的推板为平
面。卡牌输送槽的另一侧设置有压实气缸2-5，压实气缸与让位气缸相对，压实气缸的伸缩方向垂直卡牌输送槽的长度方向，压实气缸的推板为弧面。卡牌输送槽的侧边设置有开口，让位气缸的推板和压实气缸的推板可以从开口处伸入。
25.如图5所示，机械臂的端部连接有机械爪旋转轴4-1，机械爪5与机械爪旋转轴相连。
26.如图6图7所示，机械爪包括机械爪顶板5-1、设置于机械爪顶板上的卡牌夹板装置a5-19和卡牌夹板装置b5-20、设置机械爪顶板上的卡牌下压装置、设置于卡牌夹板装置a和卡牌夹板装置b上的卡牌保护装置。机械臂端部的机械爪旋转轴与机械爪顶板的中间位置相连接。
27.机械爪顶板下表面固定有机械爪滑轨a5-3和机械爪滑轨b5-4，机械爪滑轨a上配设有机械爪滑块a5-5，机械爪滑轨b上配设有机械爪滑块b5-6，机械爪滑轨a和机械爪滑轨b处于同一直线并处于机械爪顶板的中线位置，机械爪滑轨a和机械爪滑轨b之间设置有气爪手指平行气缸5-2。卡牌夹板装置a通过机械爪滑块a与机械爪滑轨a配合安装，并且卡牌夹板装置a与气爪手指平行气缸的一端固定。卡牌夹板装置b通过机械爪滑块b与机械爪滑轨b配合安装，并且卡牌夹板装置b与气爪手指平行气缸的另一端固定。当气爪手指平行气缸执行开合动作时，两卡牌夹板装置可进行开合动作，用于抓取卡牌。
28.卡牌夹板装置a和卡牌夹板装置b采用相同结构并相互对称，现以卡牌夹板装置a为例进行说明。卡牌夹板装置a包括卡牌夹板a5-19-1和垂直卡牌夹板a的横板a，横板a与机械爪滑块a安装，并且同气爪手指平行气缸固定。卡牌夹板a的上端两角部的位置设置有缺口，卡牌夹板a的上端的内侧固定有横条a，横条a的两端与缺口相对应，横条a的两端设置有可转动的带齿槽轮a5-19-2和带齿槽轮b5-19-3。卡牌夹板a的侧面设有凹槽，凹槽内缠绕有钢丝a5-19-8，钢丝a的一端与带齿槽轮a固定，另一端与带齿槽轮b固定，所述带齿槽轮a和带齿槽轮b的结构相同，两带齿槽轮对应卡牌夹板a外周凹槽的部位设置有凹槽，钢丝a的端部固定于带齿槽轮的凹槽内，带齿槽轮轴向延伸的顶部设有外齿（如图8图9所示）。
29.卡牌夹板a上部中间位置设置有滑杆驱动齿轮组件a5-21，对应的卡牌夹板b上部中间设置有滑杆驱动齿轮组件b5-22。滑杆驱动齿轮组件a包括驱动齿轮a5-21-1、与驱动齿轮a的轮心相连接的齿轮驱动杆a5-21-2（如图7图8所示），驱动齿轮a与带齿槽轮a和带齿槽轮b相啮合，驱动齿轮a转动即可带动带齿槽轮a和带齿槽轮b同向同步转动。在带齿槽轮a的顶部还设有挡环a5-19-4，带齿槽轮b的顶部设有挡环b5-19-5。这两个挡环的作用是与驱动齿轮a啮合时限定轴向位置。同样滑杆驱动齿轮组件b包括驱动齿轮b、与驱动齿轮b的轮心相连接的齿轮驱动杆b。齿轮驱动杆a穿透卡牌夹板a，齿轮驱动杆a的端部连接滑杆驱动轴5-10，齿轮驱动杆a的端部设有方形凹槽，齿轮驱动杆a的两端为与方形凹槽相插接配合的方形柱，齿轮驱动杆a的中间位置设置有同步带轮，齿轮驱动杆a一端的方形柱与齿轮驱动杆a的方形凹槽相配合，另一端的方形柱与齿轮驱动杆b的方形凹槽相配合。在滑杆驱动轴的上方，设置有滑杆驱动电机5-7，该电机的轴端安装有滑杆驱动电机同步轮5-8，滑杆驱动电机同步轮5-8和滑杆驱动轴上的同步轮通过滑杆驱动同步带5-9连接，当滑杆驱动电机转动时，滑杆驱动轴转动，此时便带动滑杆驱动齿轮组件a5-21和滑杆驱动齿轮组件b5-22转动。带齿槽轮a和带齿槽轮b做同向转动，便可带动钢丝a在卡牌夹板a凹槽内移动。
30.如图8图9所示，在钢丝a5-19-8上，还固定安装有卡牌侧挡滑杆a5-19-6和卡牌底
挡滑杆a5-19-7。卡牌侧挡滑杆a和卡牌底挡滑杆a互相平行，且与钢丝a垂直。同样卡牌夹板装置b包括卡牌侧挡滑杆b和卡牌底挡滑杆b，卡牌侧挡滑杆a和卡牌侧挡滑杆b相对，卡牌底挡滑杆a和卡牌底挡滑杆b相对。两先对的卡牌侧挡滑杆a和卡牌侧挡滑杆b之间连接有卡牌侧挡套杆5-15，卡牌侧挡套杆5-15为空心杆，它一端套在卡牌侧挡滑杆a上，另一端套在卡牌侧挡滑杆b上。两相对的卡牌底挡滑杆a和卡牌底挡滑杆b 之间连接有卡牌底挡套杆5-16，卡牌底挡套杆为空心杆，一端套在卡牌底挡滑杆a上，另一端套在卡牌底挡滑杆b上。
31.机械爪还包括下压装置，所述的下压装置包括由下压板驱动电推杆5-11驱动的卡牌下压板5-12、设置于卡牌下压板两侧的卡牌下压侧板a5-13和卡牌下压侧板b5-14，下压板驱动电推杆设置于机械爪顶板上，卡牌下压板内设置有两平行的通孔，通孔内分别设置有内置弹簧a5-17和内置弹簧b5-18，两卡牌下压侧板朝向卡牌下压板一侧的侧面均设置有两光杆，四根光杆分别从两侧插入至卡牌下压板的两通孔内并与通孔内的两内置弹簧相接触，卡牌下压侧板的外侧边与卡牌夹板的内侧面相抵接。
32.本装置的工作原理是：通过理牌机完成裁切，冲压后的卡牌成沓进入卡牌输送槽2-2与卡牌抓取台b3的输送槽内，机械臂4带动机械爪5分别抓取输送槽内的卡牌，并放置在卡牌箱a1-8和卡牌箱b1-9内。
33.由于卡牌抓取台a2和卡牌抓取台b3的结构和工作原理相同，卡牌放入卡牌箱a1-8、卡牌箱b1-9的步骤也相同，为便于工作原理的描述，仅描述将卡牌从卡牌抓取台a2内取出，并放在卡牌箱a1-8内的过程。
34.卡牌进入卡牌输送槽2-2内，拍平气缸2-7伸缩，拍打成沓卡牌的顶部，使卡牌顶部平整。压牌小车2-10在重力的作用下，一直与第一张卡牌接触，防止第一张卡牌在移动的过程中跌倒。处于卡牌输送槽高的一端的距离传感器2-3实时检测第一张卡牌到传感器之间的距离。当第一张卡牌到传感器的距离到达预设的值时，下压气缸2-9伸长，压在卡牌的顶部，并且前推气缸2-8伸长，使下压气缸压住的卡牌与其后面没有被压住的卡牌分离。随后，卡牌夹a2-11和卡牌夹b2-12在气爪手指平行气缸2-14的作用下，夹住被下压气缸压住的卡牌，此时驱动电机2-13旋转，皮带2-20将带动气爪手指平行气缸固定架2-15移动，这样便将被卡牌夹a和卡牌夹b夹住的卡牌推送至让位气缸和压实气缸之间。随后让位气缸2-4伸长，使卡牌的侧面与卡牌输送槽让位气缸所在的侧面形成间隙，给卡牌侧挡套杆5-15和卡牌底挡套杆5-16让位。
35.此时，4机械臂带动5机械爪移动至进入卡牌输送槽内的上部，并且位于被卡牌夹a和卡牌夹b夹住的卡牌的正上方，机械爪开始下落，卡牌侧挡套杆5-15和卡牌底挡套杆5-16从卡牌的侧面与卡牌输送槽的侧面形成间隙里穿过，卡牌夹板装置a和卡牌夹板装置b分别位于成沓的卡牌前后两侧，此时气爪手指平行气缸回缩，卡牌夹板装置a和卡牌夹板装置b夹住成沓的卡牌，接着机械臂带动机械爪缓慢上升，在上升的过程中，滑杆驱动电机顺时针转动，并带动滑杆驱动齿轮a和滑杆驱动齿轮b顺时针转动。由于卡牌夹板装置a和卡牌夹板装置b结构相同，以卡牌夹板装置a为例进行描述，当驱动齿轮a旋转时，带齿槽轮a和带齿槽轮b一同顺时针旋转，此时固定在带齿槽轮a的钢丝a开始绕着带齿槽轮a旋转，与此同时，原本缠绕在带齿槽轮b上的钢丝a开始松开。这样，钢丝a便在卡牌夹板a内的凹槽里顺时针移动，从而带动卡牌侧挡滑杆a和卡牌底挡滑杆a顺时针移动，当，卡牌底挡滑杆a移动至卡牌夹板a的下端时，滑杆驱动电机停止转动。此时卡牌底挡滑杆a可以将被卡牌夹板装置a和卡
牌夹板装置b夹住成沓的卡牌的底部支撑住，防止卡牌从机械爪中滑出。同时卡牌侧挡滑杆a可以挡住成沓卡牌的侧面，从而保障了卡牌在被机械爪抓取移动的过程中不会跌落。
36.由于卡牌下压板内安置了内置弹簧a和内置弹簧b，所以卡牌夹板装置a和卡牌夹板装置b开合过程中，卡牌下压侧板a始终紧贴卡牌夹板装置a，卡牌下压侧板b始终紧贴卡牌夹板装置b。
37.待机械爪移动至卡牌箱a的上方时，机械爪继续下降，当到达卡牌该放置的位置时，滑杆驱动电机将逆时针旋转，卡牌侧挡套杆和卡牌底挡套杆又回到初始位置。此时卡牌夹板装置a和卡牌夹板装置b缓慢打开，但并不是完全打开，成沓的卡牌在自身具有的弹性下，两端的卡牌依然与卡牌夹板装置a和卡牌夹板装置b贴合，位于中间位置的卡牌将向下滑落，与卡牌箱a的底部接触，此时，下压板驱动电推杆开始伸长，推动卡牌下压板向下运动，与此同时，机械臂带动整个机械爪以相同速度向上运动。卡牌下压板、卡牌下压侧板a和卡牌下压侧板b推动成沓的卡牌离开卡牌夹板装置a和卡牌夹板装置b，最终所有卡牌从卡牌夹板装置a和卡牌夹板装置b内脱离，至此完成了一沓卡牌放在卡牌箱a的工作。
38.本装置将重复执行上述的动作，直至卡牌箱a内装满卡牌。当1-8卡牌箱a装满卡牌后，卡牌箱连接气缸a的气缸轴伸长，并插入卡牌箱托盘a的对应孔中，与此同时，卡牌箱固定气缸a的气缸杆回缩，不在顶住卡牌箱a。随后磁耦式无杆气缸的滑块向后运动，带动卡牌箱托盘a移动。
39.接着或由人工，或通过其他自动化装置，完成更换装满卡牌的箱子，并将空的箱子放在卡牌箱托盘a上。在这个过程中，当把装满卡牌的箱子从卡牌箱托盘a上取下时，激光对射光电开关传感器e刚好会与激光对射光电开关传感器a1-15-1对射。而将空的箱子放在卡牌箱托盘a上时，箱子又会将激光对射光电开关传感器e1-18-1与激光对射光电开关传感器a1-15-1挡住，这时，磁耦式无杆气缸将开始移动至初始位置。当卡牌箱托盘a刚好将激光对射光电开关传感器f1-18-2与激光对射光电开关传感器c1-16-1挡住时，磁耦式无杆气缸停止移动，此时，完成卡牌箱托盘a的定位工作，随后卡牌箱固定气缸a伸长，顶住空箱子，此时完成了空箱子的定位。至此，机械臂便可等待卡牌箱b装满卡牌后，再向新的空箱内装卡牌。
40.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效变换，均仍属于本发明技术方案的保护范围。