一种机械臂末端抛光装置

1.本发明涉及自动化设备领域，尤其涉及一种机械臂末端抛光装置。


背景技术：

2.目前市面上的抛光装置多数为固定的抛光机设备，无法对一些特定物体表面进行抛光打磨，如需抛光打磨特定物体表面，需要机械手配合抛光装置，才可做到全面的抛光打磨，在申请号为cn201820435047.4涉及一种气动机械臂及采用该机械臂的自吸尘打磨抛光装置，此类打磨抛光装置仅位于机械臂末端设置有砂纸，但目前市面上的对需精确打磨的物体，需要采用不同目数的抛光膏进行打磨抛光，一般抛光膏目数数值依次增大，不同目数的抛光膏避免影响下次打磨，不同目数的抛光膏不能用于同一个抛光头上，从而会使得操作人员专门对机械臂末端的抛光装置进行拆卸，较为麻烦。


技术实现要素：

3.本发明针对现有技术中替换涂有不同目数抛光膏的抛光头较为麻烦缺点，提供了一种机械臂末端抛光装置。
4.为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：一种机械臂末端抛光装置，抛光装置连接于机械臂末端，抛光装置包括固定连接于机械臂末端的固定底座、设置于固定底座内用于对物体表面进行抛光的若干抛光杆和可驱使其一抛光杆伸出固定底座且旋转的顶升旋转组件，固定底座内设置有可驱使若干抛光杆转动的拨杆，拨杆可驱使不同的抛光杆与顶升旋转组件配合设置。
5.采用上述方案，通过拨杆可不同的抛光杆与顶升旋转组件配合设置，当拨杆与顶升旋转组件配合设置时，通过顶升旋转组件可驱使不同的抛光杆被顶升和旋转，从而驱使涂有不同目数的抛光膏对物体表面进行抛光处理。
6.作为优选，固定底座设置有两个用于收纳抛光杆的收纳座，两个收纳座两者内腔呈相交设置，两个收纳座内各设置有一个拨杆，顶升旋转组件位于两个收纳座的相交处，拨杆可将各自收纳座内的抛光杆拨动至位于两个收纳座内的相交处或将两个收纳座相交处的抛光杆拨回收纳座的未相交处。
7.采用上述方案，拨杆可推动收纳座内的抛光移动至两个收纳座的相交处，位于两个收纳座相交处的抛光杆与顶升旋转组件相对，通过顶升旋转组件驱使该抛光杆顶升且转动设置，转动的抛光杆可对物体表面进行抛光。
8.作为优选，拨杆包括可受控于顶升旋转组件转动的旋转段和用于拨动抛光杆呈环形移动的拨动段，拨动段呈多边形，拨动段的每个面可各推动一个抛光杆。
9.采用上述方案，多边形的拨动段好处在于拨动段的每个平面均可推动一个抛光杆，驱使抛光杆在收纳座内转动。
10.作为优选，收纳座内设置有限位环，抛光杆设置有与限位环配合的限位槽，当抛光杆未处于两个收纳座相交处时，限位槽与限位环配合设置，当抛光杆处于两个收纳座相交
处时，限位槽与限位环脱离设置。
11.采用上述方案，限位环可限制位于收纳座内的抛光杆沿轴线方向转动设置，当抛光杆位于收纳座相交处时，限位环不对抛光杆进行限位。
12.作为优选，收纳座内设置有导向座，导向座与收纳座内壁间隔设置形成导向环孔，两个收纳座内的导向环孔呈相交设置，抛光杆设置有可在两个导向环孔内移动的导向段。
13.采用上述方案，导向环孔的作用在于抛光杆受控拨杆转动时具有导向性。
14.作为优选，拨动段用于推动抛光杆的面呈弧形，导向座内拨动段每个面的弧度均相等且均可与另一导向座内的导向环孔形成完整的环形。
15.采用上述方案，收纳座与另一导向座的拨动段形成完整的圆环，避免两个拨动段互相干涉。
16.作为优选，顶升旋转组件包括顶升旋转件、驱使顶升旋转件旋转的旋转驱动器、可驱使顶升旋转件升降的顶升驱动器，顶升旋转件通过顶升驱动器和旋转驱动器可驱使位于两个收纳座相交处的抛光杆做升降和旋转运动。
17.采用上述方案，顶升驱动器与旋转驱动器分开设置的作用在于可单独控制顶升旋转件的顶升和旋转。
18.作为优选，两根拨杆和顶升旋转件均设置有可与旋转驱动器配合的齿轮一，旋转驱动器设置有与齿轮一配合的齿轮二，旋转驱动器配合设置有平移移载，平移移载可驱使旋转驱动器移动可驱使齿轮二分别任一拨杆的齿轮一或顶升旋转件的齿轮一啮合设置。
19.采用上述方案，平移移载可驱使旋转驱动器转动设置，从而减少旋转驱动器的数量，还可保证顶升旋转件或两个拨杆中只有一个转动。
20.作为优选，平移移载包括驱使旋转驱动器移动的平移驱动器一、用于固定平移驱动器一的承载板和驱使承载板移动的平移驱动器二，当平移驱动器一和平移驱动器二均呈未移动的初始状态时，旋转驱动器的齿轮二与顶升旋转杆一的齿轮一啮合设置；当仅平移驱动器一驱使旋转驱动器移动时，旋转驱动器的齿轮二与一侧收纳座内拨杆的齿轮一配合设置；当仅平移驱动器二驱使旋转驱动器移动时，旋转驱动器的齿轮二与另一侧收纳座内拨杆的齿轮一配合设置。
21.采用上述方案，平移驱动器一和平移驱动器二两者配合，从而驱使旋转驱动器分别与两个拨杆或位于两个收纳座相交处的抛光杆转动，三者分开转动，可有效避免互相干涉。
22.作为优选，顶升旋转件与顶升驱动器转动连接设置，顶升旋转件凸设有花键段，抛光杆均开设有与花键段配合的花键孔，当顶升驱动器驱使顶升旋转件移动后，顶升旋转件的齿轮一可与旋转驱动器的齿轮二啮合设置。
23.采用上述方案，花键段和花键孔的配合使得顶升旋转件可与抛光杆更好的配合，便于驱使顶升旋转件转动设置。
24.本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：收纳座内的抛光杆呈环形阵列分布，抛光杆与抛光杆之间的距离相同，每次拨杆转动一定角度可驱使驱使不同的抛光杆与两个收纳座的相交处相对设置，且将两个收纳座相交处的抛光杆拨回收纳座的未相交处，当抛光杆未处于两个收纳座相交处时，抛光杆的限位槽与限位环配合设置，限位环可限制抛光杆沿轴线方向移动设置，当抛光杆处于两个收纳座的相交处时，限位槽与限位
环脱离设置，通过平移移载可驱使旋转驱动器分别与两个拨杆或顶升旋转件配合，从而三者无法同步转动，避免了两个拨杆与旋转驱动器互相干涉。
附图说明
25.图1是实施例中抛光装置安装于机械臂末端的状态示意图；
26.图2是实施例中机械臂末端抛光装置结构示意图；
27.图3是实施例中拨杆与抛光杆配合的俯视图；
28.图4是实施例中顶升旋转组件结构示意图；
29.图5是实施例中顶升旋转组件中平移驱动器一移动状态图；
30.图6是实施例中顶升旋转组件中顶升驱动器顶升状态图；
31.图7是实施例中抛光杆结构示意图。
32.以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1、固定底座；2、抛光杆；3、抛光头；4、收纳座；5、拨杆；6、旋转段；7、拨动段；8、导向座；9、导向环孔；10、导向段；11、限位环；12、限位槽；13、顶升旋转件；14、旋转驱动器；15、顶升驱动器；16、齿轮一；17、齿轮二；18、平移驱动器一；19、平移驱动器二；21、花键段；22、花键孔；23、磁性件；24、导向环。
具体实施方式
33.下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
34.实施例：
35.一种机械臂末端抛光装置，首先参见图1和图2，抛光装置连接于机械臂末端，抛光装置包括固定连接于机械臂末端的固定底座1、设置于固定底座1内用于对物体表面进行抛光的若干抛光杆2和可驱使其一抛光杆2伸出固定底座1且旋转的顶升旋转组件，抛光杆2呈长条状，抛光杆2一端设置有抛光头3，位于抛光头3可抹有抛光膏，固定底座1内设有可驱使若干抛光杆2转动的拨杆5，拨杆5拨动抛光杆2可驱使不同的抛光杆2与顶升旋转组件相对设置。
36.参见图2和图3，固定底座1设置有两个用于收纳抛光杆2的收纳座4，两个收纳座4内腔呈圆柱形且相交一体设置，两个收纳座4内各设置有受控于顶升旋转组件转动的拨杆5，拨杆5可拨动位于收纳座4内的抛光杆2，本实施例中每个收纳座4内均可设置有四个抛光杆2，两个收纳座4内共同设置有七个抛光杆2，两个收纳座4相交处仅有一根抛光杆2，收纳座4内的拨杆5转动，可将两个收纳座4相交处的抛光杆2收回拨杆5转动的收纳座4内，将原本位于收纳座4相交处的抛光杆2收回至非收纳座4相交处，两个收纳座4内的拨杆5不同时转动设置，可起到拨动抛光杆2的作用，两个收纳座4内的抛光杆2可互相循环移动，可驱使不同的抛光杆2依次移动至两个收纳座4的相交处，收纳座4内的抛光杆2呈环形阵列分布，抛光杆2与抛光杆2之间的距离相同，每次拨杆5转动一定角度可驱使驱使不同的抛光杆2与两个收纳座4的相交处相对设置，且将两个收纳座4相交处的抛光杆2拨回收纳座4的未相交处。
37.参见图2和图3，拨杆5包括可受控于顶升旋转组件转动的旋转段6和用于拨动抛光杆2呈环形运动的拨动段7，拨动段7呈多边形状，本实施例中拨动段7呈四边形，但非限制为四边形，拨动段7的边数与收纳座4内的抛光杆2数量相同，拨杆5的每个侧面均呈可与抛光
杆2贴合的内凹弧形，通过内凹弧形的拨杆5面均可个推动一个抛光杆2，两个收纳座4内各设置有一个导向座8，导向座8呈圆柱形腔体结构，两个导向座8地面通过长板连接设置，两个收纳座4内壁均连接有呈“8”字形的导向环24，导向环24远离固定底座1一端面与导向座8远离固定底座一端面平齐设置，导向座8外侧与收纳座4内侧的导向环24两者间隔设置形成导向环孔9，两个收纳座4内的导向环孔9呈相交设置，抛光杆2一端设置有可在两个导向环孔9内移动的导向段10，导向段10与导向环孔9间隙配合，导向段10直径小于抛光杆2直径，两个收纳座4内的导向环孔9呈“8”字形设置，由于拨杆5的每个侧面均呈内凹的弧形，导向座8内拨动段7的每个面弧面直径均相等设置，当拨杆5的弧面与另一导向座8相对时，拨杆5的该弧面与另一导向座8内的导向环孔9形成完整的环形，该设计的好处在于，单个拨杆5转动时，不会受到另一拨杆5造成干涉，并且抛光杆2从两个收纳座4相交处进入收纳座4内的时更加流畅。
38.参见图2和图3，两个收纳座4内通过螺钉均螺纹连接有限位环11，限位环11也可与收纳座4一体成型，限位环11仅设置于收纳座4的内壁，抛光杆2设置有与限位环11配合的限位槽12，当抛光杆2未处于两个收纳座4相交处时，抛光杆2的限位槽12与限位环11配合设置，限位环11可限制抛光杆2沿轴线方向移动设置，当抛光杆2处于两个收纳座4的相交处时，限位槽12与限位环11脱离设置，此时便于顶升旋转组件驱使位于两个收纳座4相交处的抛光杆2可被顶起。
39.参见2和图4，固定底座1配合设置有设置有顶升旋转组件，顶升旋转组件设置于两个收纳座4的相交处，通过顶升旋转组件可驱使位于两个收纳座4相交处的抛光杆2进行升降和转动，顶升旋转组件包括位于两个收纳座4相交处的顶升旋转件13、驱使顶升旋转件13旋转的旋转驱动器14、可驱使顶升旋转件13升降的顶升驱动器15，顶升旋转件13通过顶升驱动器15与旋转驱动器14可驱使位于两个收纳座4相交处的抛光杆2做升降和旋转运动，两根拨杆5的旋转段6和顶升旋转件13均键连接有可与旋转驱动器14配合的齿轮一16，旋转驱动器14设置有与齿轮一16啮合的齿轮二17，旋转驱动器14配合设置有平移移载，平移移载包括驱使旋转驱动器14平移的平移驱动器一18、用于固定平移驱动器一18的承载板20和驱使承载板20移动的平移驱动器二19，平移驱动器一18和平移驱动器二19均为直线运动模组，本实施例中平移驱动器一18和平移驱动器二19均采用双轴薄型气缸，但非限制为双轴气缸，也可采用油缸、直线模组等其他直线运动的标准件，结合图4，当平移驱动器一18和平移驱动器二19两者的活塞杆均呈未伸出的初始状态时，且下述顶升驱动器15驱使顶升旋转件13呈顶升状态时，旋转驱动器14的齿轮二17可与位于中央的顶升旋转件13的齿轮一16啮合设置，结合图5，当仅平移驱动器一18的活塞杆伸出，驱使旋转驱动器14移动，平移驱使平移驱动器二19的活塞杆未伸出时，旋转驱动器14的齿轮二17与一侧收纳座4内拨杆5的齿轮一16啮合设置，当仅平移驱动器二19的活塞杆伸出，驱使旋转驱动器14朝向另一方向移动，平移驱动器二19的活塞杆复位呈未伸出时，旋转驱动器14的齿轮二17与另一侧收纳座4内拨杆5的齿轮一16啮合设置，从而通过平移驱动器一18和平移驱动器二19两者的活塞杆是否伸出，从而控制齿轮二17与哪一个齿轮一16啮合设置。
40.参见图2、图4和图6，顶升旋转件13可与顶升驱动器15转动连接设置，顶升驱动器15本实施例中采用气缸，但非限制为气缸也可采用油缸、直线模组等其他直线运动的标准件，顶升旋转件13两端分别与抛光杆2和顶升驱动器15配合设置，顶升旋转件13与顶升驱动
器15配合一端开设有沉槽，顶升驱动器15的活塞杆一端与沉槽转动配合连接设置，顶升旋转件13与顶升杆配合一端凸设有呈花键轴状的花键段21，结合图7，每根抛光杆2的导向段10均开设有可与花键段21配合的花键孔22，花键孔22设置有便于花键段21进入的倒角，当顶升驱动器15未驱使活塞杆伸出时，顶升旋转件13不与抛光杆2配合连接设置且顶升旋转件13的齿轮一16与齿轮二17两者高度方向呈错开设置，当顶升驱动器15驱使活塞杆伸出时，顶升旋转件13的花键段21可与位于两个收纳座4橡胶处抛光杆2的花键孔22配合设置，并且驱使抛光杆2的抛光头3伸出收纳座4设置，两个收纳座4相交的处开设有用于抛光头3伸出的避让孔，此时顶升旋转件13的齿轮一16和齿轮二17等高设置，且驱使平移驱动器一18和平移驱动器二19两者同时复位时，顶升旋转件13的齿轮一16和齿轮二17啮合设置，此时旋转驱动器14可驱使顶升旋转件13转动，结合图4和图7，花键孔22底面与花键段21端面均设置有可互相吸引的磁性件23，当顶升驱动器15回缩时，顶升旋转件13可带动抛光杆2沿轴线方向同步复位设置。