一种柔性机械手

1.本实用新型涉及机械手装置技术领域，具体涉及一种柔性机械手。


背景技术：

2.传动的机械手通常是硬质刚性爪，当对物体进行抓取时，多个手指向内并拢，手指对待抓取物体施加压力，当静摩擦力大于待抓取物体的重力时，待抓取物体被稳稳抓取在机械手上。但是，当待抓取物体的表面为柔软的水果，或脆性较大的鸡蛋等物体时，传动的机械手就不能很好的满足要求了。针对这一现象，目前市面上出现了，柔性的机械爪，机械爪的手指采用柔性材料制成，机械爪在抓取的过程中，手指与待抓取物体之间为柔性接触。现有的柔性手指一般通过两个铰接点进行控制，内侧的铰接点对柔性手指的内侧端进行固定，外侧的铰接点通过连杆连接，连杆升降移动，实现柔性手指能够绕内侧的铰接点转动，从而柔性手指的并拢抓取。但是连杆的升降移动行程固定，柔性手指向内并拢的行程位置固定，抓取力大小固定，当出现针对大小不同，形状不同的物体，需要减小或增大抓取力时不能满足要求。
3.为此，亟待一种柔性机械手，能够对柔性手指的行程位置进行调节，连杆移动相同距离的情况下，能够对柔性手指的抓取力大小进行调节，满足不同的使用需求。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种柔性机械手，能够对柔性手指的行程位置进行调节，连杆移动相同距离的情况下，能够对柔性手指的抓取力大小进行调节，满足不同的使用需求。
5.本实用新型具体采用以下技术方案：
6.本实用新型的柔性机械手，包括固定板、移动板和至少两个柔性手指，柔性手指设置有连接件，连接件的内侧端与固定板铰接，移动板能相对固定板升降移动，移动板下端铰接设置有连杆，连接件的上端开设有定位槽，定位槽将连接件分隔为两个侧护板，两个侧护板贯穿开设有滑槽，连杆贯穿开设有与滑槽对齐的通孔，通孔内设置有销轴，销轴的两端贯穿滑槽，销轴能沿滑槽升降移动，销轴的两端均设置有锁紧组件。
7.本实用新型作为进一步优选的，固定板的上方设置有定位板，定位板与固定板之间设置有支撑杆，固定板的上端设置有伺服电机，伺服电机的输出轴上连接有丝杠，丝杠的上端与定位板转动连接，丝杠贯穿移动板，丝杠与移动板之间设置有丝杠螺母，移动板贯穿开设有便于支撑杆通过的让位孔。
8.本实用新型作为进一步优选的，两个锁紧组件对称设置。
9.本实用新型作为进一步优选的，锁紧组件包括锁紧套、限位块和压缩弹簧，限位块设置在销轴的外壁，锁紧套套设在销轴上，压缩弹簧位于锁紧套与限位块之间，滑槽的两侧内壁设置有若干个限位槽，锁紧套与限位槽形成限位结构。
10.本实用新型作为进一步优选的，锁紧套的截面形状为正方形，滑槽两侧内壁的限
位槽对称设置，限位槽的截面形状为等腰直角三角形。
11.本实用新型作为进一步优选的，锁紧套的外壁设置有挡环，挡环的外径大于滑槽的宽度。
12.本实用新型作为进一步优选的，限位块与销轴螺纹连接。
13.本实用新型作为进一步优选的，销轴与通孔间隙配合。
14.本实用新型的有益效果体现在：
15.1、本实用新型的柔性手指设置有至少两个，当柔性手指的数量为两个时，两个柔性手指对称设置，当柔性手指的数量大于两个时，所有的柔性手指呈环形分布。柔性手指的上端设置有连接件，连接件的内侧端与固定板铰接设置，连接件的外侧端与连杆铰接，连杆的上端与移动板铰接，连杆能够跟随移动板同步升降移动。连接件的上都设置有定位槽，连杆的下端位于定位槽内，定位槽将连接件分隔为两个侧护板，两个侧护板开设有滑槽，连杆的下端贯穿设置有销轴，销轴的两端贯穿滑槽，销轴能沿着滑槽升降移动，并且销轴设置有锁紧组件，当销轴移动到某一位置时，通过锁紧组件对销轴进行锁紧，即对连杆的下端铰接点进行固定。连杆的下端铰接点位置可调，能够根据实际的使用环境不同进行调节，当连杆与连接件的外侧端铰接点位置不同时，连杆升降移动相同的距离，柔性手指向内移动的行程位置不同，即柔性手指并拢时的并拢力不同，提高适用范围。
16.2、定位板能与机器人等其他构件进行连接，定位板与固定板作为一个整体，固定板上的伺服电机工作，通过丝杠传动的原理，从而实现移动板相对固定板升降移动，即实现连杆的升降移动，从而实现柔性手指的张开与并拢操作。
17.3、锁紧套在压缩弹簧的作用始终具有向内移动的趋势，当锁紧套移动到滑槽内，锁紧套与限位槽形成限位结构，对销轴起到固定作用，避免销轴随意升降移动。锁紧套的截面形状为正方形，当锁紧套的两个对角进入到滑槽内的两个限位槽内时形成限位结构。当需要解锁时，对锁紧套施加向外的拉力，使锁紧套从滑槽内移动即可，此时销轴能够沿着滑槽升降移动。上锁与解锁的方式简单快捷稳定。通过对称设两个锁紧组件，提高对销轴的锁紧稳定性。
18.4、通过设置挡环，方便对锁紧套施加向外的拉力。限位块与销轴螺纹连接，通过调节限位块在销轴上的相对位置，从而调节压缩弹簧的预紧力，从而保证压缩弹簧对锁紧套施加足够大的推力。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
20.图1为本实用新型的剖面示意图；
21.图2为连接件的侧面示意图；
22.图3为滑槽与限位槽的示意图；
23.附图中，1-固定板，2-柔性手指，3-移动板，4-伺服电机，5-支撑杆，6-丝杠，7-定位板，8-连杆，9-连接件，10-定位槽，11-侧护板，12-滑槽，13-销轴，14-限位块，15-压缩弹簧，
16-挡环，17-锁紧套，18-限位槽。
具体实施方式
24.下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
25.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。
26.实施例1
27.本实用新型的柔性机械手，包括固定板1、移动板3和至少两个柔性手指2，柔性手指2设置有连接件9，连接件9的内侧端与固定板1铰接，移动板3能相对固定板1升降移动，移动板3下端铰接设置有连杆8，连接件9的上端开设有定位槽10，定位槽10将连接件9分隔为两个侧护板11，两个侧护板11贯穿开设有滑槽12，连杆8贯穿开设有与滑槽12对齐的通孔，通孔内设置有销轴13，销轴13的两端贯穿滑槽12，销轴13能沿滑槽12升降移动，销轴13的两端均设置有锁紧组件。
28.采用上述技术方案后：本实用新型的柔性手指2设置有至少两个，当柔性手指2的数量为两个时，两个柔性手指2对称设置，当柔性手指2的数量大于两个时，所有的柔性手指2呈环形分布。柔性手指2的上端设置有连接件9，连接件9的内侧端与固定板1铰接设置，连接件9的外侧端与连杆8铰接，连杆8的上端与移动板3铰接，连杆8能够跟随移动板3同步升降移动。连接件9的上都设置有定位槽10，连杆8的下端位于定位槽10内，定位槽10将连接件9分隔为两个侧护板11，两个侧护板11开设有滑槽12，连杆8的下端贯穿设置有销轴13，销轴13的两端贯穿滑槽12，销轴13能沿着滑槽12升降移动，并且销轴13设置有锁紧组件，当销轴13移动到某一位置时，通过锁紧组件对销轴13进行锁紧，即对连杆8的下端铰接点进行固定。连杆8的下端铰接点位置可调，能够根据实际的使用环境不同进行调节，当连杆8与连接件9的外侧端铰接点位置不同时，连杆8升降移动相同的距离，柔性手指2向内移动的行程位置不同，即柔性手指2并拢时的并拢力不同，提高适用范围。
29.实施例2
30.本实施例是在实施例1的基础上作的进一步优化如下：固定板1的上方设置有定位板7，定位板7与固定板1之间设置有支撑杆5，固定板1的上端设置有伺服电机4，伺服电机4的输出轴上连接有丝杠6，丝杠6的上端与定位板7转动连接，丝杠6贯穿移动板3，丝杠6与移动板3之间设置有丝杠螺母，移动板3贯穿开设有便于支撑杆5通过的让位孔。
31.采用上述技术方案后：定位板7能与机器人等其他构件进行连接，定位板7与固定板1作为一个整体，固定板1上的伺服电机4工作，通过丝杠6传动的原理，从而实现移动板3相对固定板1升降移动，即实现连杆8的升降移动，从而实现柔性手指2的张开与并拢操作。
32.实施例3
33.本实施例是在实施例1的基础上作的进一步优化如下：两个锁紧组件对称设置。锁紧组件包括锁紧套17、限位块14和压缩弹簧15，限位块14设置在销轴13的外壁，锁紧套17套设在销轴13上，压缩弹簧15位于锁紧套17与限位块14之间，滑槽12的两侧内壁设置有若干个限位槽18，锁紧套17与限位槽18形成限位结构。锁紧套17的截面形状为正方形，滑槽12两
侧内壁的限位槽18对称设置，限位槽18的截面形状为等腰直角三角形。
34.采用上述技术方案后：锁紧套17在压缩弹簧15的作用始终具有向内移动的趋势，当锁紧套17移动到滑槽12内，锁紧套17与限位槽18形成限位结构，对销轴13起到固定作用，避免销轴13随意升降移动。锁紧套17的截面形状为正方形，当锁紧套17的两个对角进入到滑槽12内的两个限位槽18内时形成限位结构。当需要解锁时，对锁紧套17施加向外的拉力，使锁紧套17从滑槽12内移动即可，此时销轴13能够沿着滑槽12升降移动。上锁与解锁的方式简单快捷稳定。通过对称设两个锁紧组件，提高对销轴13的锁紧稳定性。
35.实施例4
36.本实施例是在实施例1的基础上作的进一步优化如下：锁紧套17的外壁设置有挡环16，挡环16的外径大于滑槽12的宽度。限位块14与销轴13螺纹连接。销轴13与通孔间隙配合。
37.采用上述技术方案后：通过设置挡环16，方便对锁紧套17施加向外的拉力。限位块14与销轴13螺纹连接，通过调节限位块14在销轴13上的相对位置，从而调节压缩弹簧15的预紧力，从而保证压缩弹簧15对锁紧套17施加足够大的推力。
38.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。