一种多工位机械手爪的制作方法

1.本实用新型涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种多工位机械手爪。


背景技术：

2.在抓料作业中，通常需要机械手爪配合机器人实现产品或者零部件的抓取，有时甚至需要一次性抓取多件产品或者零部件。当机械手爪上布满产品或者零部件时，产品或者零部件会在机械手爪移动过程中不停的左右晃动，甚至会从机械手爪上掉落。
3.目前市面上大多数机械手爪的结构复杂，不易维护，在原有生产作业基础上增加不必要的生产运作成本。


技术实现要素：

4.本技术为了解决上述技术问题提供一种多工位机械手爪。
5.本技术通过下述技术方案实现：
6.一种多工位机械手爪，包括竖直设置的立板和定手爪，所述立板正面均匀布设有一排所述定手爪，定手爪沿立板长度方向等间隔布设，定手爪顶部与立板顶部齐平或不齐平，将定手爪插入多个产品或者零部件的内部空隙中，从而实现多个产品或者零部件的同时抓取，进而同时移动多个产品或者零部件；
7.所述立板正面的左右两侧分别设有一块限位板，限位板与所述立板长度方向垂直，所述定手爪位于两块限位板之间，在移动多个产品或者零部件时，定手爪两侧的限位板可避免产品或者零部件左右晃动，使产品或者零部件之间能相互靠紧。
8.进一步的，所述定手爪为开口朝下的l形，定手爪的竖直边连接所述立板的正面，定手爪的水平边与立板正面垂直，水平边的顶部与立板顶部齐平。
9.优选地，所述定手爪远离立板一侧的顶部设有凹槽，产品或者零部件可直接挂在凹槽内，避免在本实用新型机械手爪移动过程中产品或者零部件从定手爪前方甩出。
10.进一步的，还包括限位板驱动装置，所述立板正面的左右两侧分别设有一个限位板驱动装置，所述限位板驱动装置连接限位板，限位板的移动方向为纵向或横向。当限位板移动方向为纵向时，限位板驱动装置驱动限位板上下移动，从而限定产品或者零部件在竖直方向的位置。当限位板移动方向为横向时，限位板在水平方向左右移动，从而限定的修正产品或者零部件在水平方向的位置。
11.进一步的，所述立板正面设有竖直导轨或水平导轨，所述限位板底部设有与所述竖直导轨或水平导轨适配的竖直滑块或水平滑块，限位板可沿竖直导轨在竖直方向上下移动或沿水平导轨在水平方向左右移动，便于更好的限制产品或者零部件的晃动。
12.进一步的，所述立板正面设有竖直滑块或水平滑块，所述限位板底部设有与所述竖直滑块或水平滑块适配的竖直导轨或水平导轨。
13.进一步的，还包括两块平行上下设置的挡板，挡板与所述立板正面平行，其中一块挡板装于所述定手爪顶部，可限制产品或者零部件在定手爪上方向立板移动，另一块挡板
装于所述定手爪的底部，可限制产品或零部件在定手爪下方向立板移动。两块挡板限制了产品或者零部件在定手爪上下两侧向立板移动。
14.优选地，所述挡板的横截面为u形，其中一块挡板的其中一面与所述定手爪远离立板一侧的顶面螺栓连接，另一块挡板的其中一面与所述定手爪中部的底面螺栓连接。
15.进一步的，还包括连接柱和法兰盘，所述连接柱一端通过连接板螺纹连接立板背面，连接柱另一端连接法兰盘。机器人通过法兰盘连接本实用新型机械手爪。
16.优选地，所述定手爪有16个。
17.与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
18.本实用新型机械手爪结构简单，易于维护。使用本实用新型机械手爪时，定手爪可直接插入多个产品或者零部件的内部空隙中，从而实现多个产品或者零部件的同时抓取并整齐布满在一排定手爪上，进而同时移动多个产品或者零部件。在移动多个产品或者零部件时，定手爪两侧的限位板可避免产品或者零部件晃动，使产品或者零部件之间能相互靠紧。
附图说明
19.此处所说明的附图用来提供对本技术实施方式的进一步理解，构成本技术的一部分，并不构成对本实用新型实施方式的限定。
20.图1是本实用新型机械手爪的立体图；
21.图2是图1中的a处的局部放大图；
22.图3是图1的左视图。
具体实施方式
23.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
24.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
25.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
26.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
27.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述
本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
28.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
29.实施例一
30.如图1-图2所示，本实施例公开的多工位机械手爪，包括竖直设置的立板1和定手爪2，所述立板1正面均匀布设有一排所述定手爪2，定手爪2沿立板1长度方向等间隔布设，定手爪2顶部与立板1顶部齐平或不齐平。定手爪2的数量可根据实际需要设置，本实施例中定手爪2有16个。
31.立板1正面的左右两侧分别设有一块限位板4，限位板4与所述立板1长度方向垂直，所述定手爪2位于两块限位板4之间。
32.本实用新型矫正装置的使用方法：将定手爪2插入多个产品或者零部件的内部空隙中，从而实现多个产品或者零部件的同时抓取并整齐布满在一排所述定手爪2上，进而同时移动产品或者零部件。在移动多个产品或者零部件时，定手爪2两侧的限位板4可避免产品或者零部件晃动，使产品或者零部件之间能相互靠紧。
33.实施例二
34.本实施例在实施例一的基础上：所述定手爪2为开口朝下的l形，定手爪2的竖直边连接所述立板1的正面，定手爪2的水平边与立板1正面垂直，水平边的顶部与立板1顶部齐平。
35.可选的，所述定手爪2远离立板1一侧的顶部设有凹槽3。
36.本实施例的工作原理：l形的定手爪2可增大定手爪2与立板1之间的接触面积，从而加强二者之间的连接。产品或者零部件可直接挂在凹槽3内，避免在本实用新型机械手爪移动过程中产品或者零部件从定手爪2前方甩出。
37.实施例三
38.在实施例一或实施例二的基础上，为了实现抓料全过程的机械化，在立板1正面的左右两侧分别设有一个限位板驱动装置7，所述限位板驱动装置7连接限位板4，限位板驱动装置7驱动限位板4在竖直方向不停的上下移动，从而持续的修正产品或者零部件在水平方向的位置。
39.在一些实施例中，限位板驱动装置7选择直线电机。
40.在一些实施例中，限位板驱动装置7包括气缸或者液压缸。
41.为了配合限位板4在竖直方向的上下移动，如图3所示，在立板1正面设有竖直导轨5，所述限位板4底面设有与所述竖直导轨5适配的竖直滑块6，可沿竖直导轨5上下移动限位板4。当然，也可选择竖直滑块、与竖直滑块适配的竖直导轨来配合限位板上下移动。
42.本实施例的工作原理：限位板4在限位板驱动装置7的作用下，可沿竖直方向上下移动，从而修正产品或者零部件在水平方向的位置。
43.实施例四
44.本实施例与实施例三的区别在于：在立板1正面设有水平导轨，所述限位板4底面设有与所述水平导轨适配的水平滑块，限位板4可沿水平导轨在水平方向左右移动。当然，也可选择水平滑块、与水平滑块适配的水平导轨来配合限位板4左右移动。
45.本实施例的工作原理：限位板4可沿水平导轨在水平方向左右移动，便于更好的限制产品或者零部件的在竖直方向的晃动。
46.实施例五
47.在实施例一、实施例二、实施例三或实施例四的基础上，还包括两块平行上下设置的挡板8、连接柱9和法兰盘10，挡板8与所述立板1正面平行，其中一块挡板8装于所述定手爪2顶部，另一块挡板8装于所述定手爪2的底部。
48.连接柱9一端通过连接板11螺纹连接立板1背面，连接柱9另一端连接法兰盘10。
49.在一些实施例中，挡板8的横截面为u形，其中一块挡板8的其中一面与所述定手爪2远离立板1一侧的顶面螺栓连接，另一块挡板8的其中一面与所述定手爪2中部的底面螺栓连接。
50.在一些实施例中，两块横截面为u形的挡板8，定手爪2上方的挡板8槽口朝上，定手爪2下方的挡板8槽口朝向立板1正面。
51.本实施例的工作原理：定手爪2上方的挡板8可限制产品或者零部件在定手爪2上方向立板1移动，定手爪2下方的挡板8可限制产品或零部件在定手爪2下方向立板1移动，通过两块挡板8的相互配合限制了产品或者零部件在定手爪2上下两侧向立板1移动。机器人可通过法兰盘10连接本实用新型机械手爪。
52.以上的具体实施方式，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。