一种控制方法和系统与流程

1.本技术涉及电控技术领域，特别是涉及一种控制方法和系统。


背景技术：

2.在相关技术中，由于电动泵预先设置了统一的启动参数，在不同的负载下，电动泵的启动时间不同，当电动泵的负载小时，电动泵的启动时间短，当电动泵的负载大时，电动泵的启动时间长。
3.而电动泵在实际应用时，需要电动泵在预先设置的启动时间内启动，当电动泵设置了统一的启动参数的情况下，由于负载大小不同，难以为该电动泵设置统一的启动时间，当启动时间设置较长会造成启动时间浪费，当启动时间设置较短可能造成电动泵启动失败。
4.针对相关技术中，不同的负载下如何使电动泵合理确定时间启动，尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种控制方法和系统，能够实现电动泵在不同负载下的在预先设置的启动时间内启动，有利于电动泵成功启动，有利于节约能源。
6.为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
7.一种控制方法，应用于电动泵与上位机交互系统，所述方法包括：
8.在所述电动泵启动过程中的闭环运行的单周期时间段内，根据所述上位机给定的目标转速、所述电动泵的当前转速和剩余启动时间，得到所述电动泵的闭环单周期转速爬坡量；
9.根据所述闭环单周期转速爬坡量、pi控制模型的初始比例系数和初始积分系数，得到所述pi控制模型的比例系数和积分系数；
10.在所述pi控制模型中输入所述闭环单周期转速爬坡量，输出转矩电流并生成转速指令，其中，所述转速指令指示设置在所述电动泵内的电机按照所述转矩电流运转。
11.本发明还公开一种控制系统，应用于电动泵与上位机交互系统，所述系统包括mcu：
12.所述mcu在所述电动泵启动过程中的闭环运行的单周期时间段内，根据所述上位机给定的目标转速、所述电动泵的当前转速和剩余启动时间，得到所述电动泵的闭环单周期转速爬坡量；
13.所述mcu根据所述闭环单周期转速爬坡量、pi控制模型的初始比例系数和初始积分系数，得到所述pi控制模型的比例系数和积分系数；
14.所述mcu在所述pi控制模型中输入所述闭环单周期转速爬坡量，输出转矩电流并生成转速指令，其中，所述转速指令指示设置在所述电动泵内的电机按照所述转矩电流运转。
15.本技术方案通过在电动泵启动过程中的闭环运行的单周期时间段内，根据上位机给定的目标转速、该电动泵的当前转速和剩余启动时间，得到该电动泵的闭环单周期转速爬坡量；根据该闭环单周期转速爬坡量、pi控制模型的初始比例系数和初始积分系数，得到该pi控制模型的比例系数和积分系数；在该pi控制模型中输入该闭环单周期转速爬坡量，输出转矩电流并生成转速指令，其中，该转速指令指示设置在该电动泵内的电机按照该转矩电流运转，由于转矩电流随着转速指示改变，电动泵进入闭环运行状态后每个周期都调整闭环单周期转速爬坡量，根据闭环单周期转速爬坡量，不断调节pi控制模型的比例系数和积分系数，实现对电动泵转速的控制，进而实现不同负载下的电动泵在预先设置的启动时间内启动，在电动泵启动成功的情况下，有利于缩短启动时间，从而降低静态电流，节约能源。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本技术实施例的控制方法的应用环境示意图；
18.图2是根据本技术实施例的电动泵控制原理的示意框图；
19.图3是根据本技术实施例的电动泵启动过程的示意图；
20.图4是根据本技术实施例的电动泵预定位的示意图；
21.图5是根据本技术实施例的电动泵开环运行的示意框图；
22.图6是根据本技术实施例的spwm调制原理的示意图；
23.图7是根据相关技术中的电动泵闭环运行的示意框图；
24.图8是根据相关技术中的闭环转速爬升模块周期数与爬升量的关系的示意图；
25.图9是根据另一相关技术中的电动泵闭环运行的示意框图；
26.图10是根据本技术实施例的控制方法的流程图；
27.图11是根据本技术第二实施例的控制方法的流程图；
28.图12是根据本技术第三实施例的控制方法的流程图；
29.图13是根据本技术实施例的电动泵闭环运行的示意框图；
30.图14是根据本技术实施例的电动泵启动过程中的电机母线电流随时间的变化曲线的示意图；
31.图15是根据本技术实施例的控制系统的结构框图；
32.图16是根据本技术实施例的电子设备的内部结构示意图。
具体实施方式
33.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用
于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
35.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
36.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
37.本技术提供的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，应用于电动泵与上位机交互系统，图1是根据本技术实施例的控制方法的应用环境示意图，如图1所示，电动泵101与上位机102通过网络进行通信，其中，电动泵101内设置有mcu，该mcu在该电动泵101启动过程中的闭环运行的单周期时间段内，根据该上位机102给定的目标转速、该电动泵101的当前转速和剩余启动时间，得到该电动泵101的闭环单周期转速爬坡量；该mcu根据该闭环单周期转速爬坡量、pi控制模型的初始比例系数和初始积分系数，得到该pi控制模型的比例系数和积分系数；该mcu在该pi控制模型中输入该闭环单周期转速爬坡量，输出转矩电流并生成转速指令，其中，该转速指令指示设置在该电动泵101内的电机按照该转矩电流运转。
38.图2是根据本技术实施例的电动泵控制原理的示意框图，如图2所示，在电动泵101控制过程中，包括如下步骤：
39.步骤s201，通过采样电阻采集的位于该电动泵101内的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor，简称pmsm)的三相电流，测量出三相电流中的ia和ib，通过公式ia ib ic＝0得到三相电流中的ic；
40.步骤s202，将三相电流变换成旋转坐标系下的两相电流，再经过clarke坐标变换，将ia、ib和ic变换成i
α
和i
β
，此时i
α
和i
β
表示在定子坐标系下的电流，并且在定子坐标系中，i
α
和i
β
是垂直的；
41.步骤s203，将静止的α-β坐标系转换为旋转的d-q坐标系，使旋转坐标轴与转子磁通对齐，i
α
和i
β
通过坐标变换，变为id和iq，此时id和iq表示在旋转坐标系下的电流；
42.步骤s204，根据i
α
、i
β
和上一次迭代的v
α
、v
β
，通过位置和速度估算器，得到永磁同步电机的位置和速度，通过三个pid结合id和iq，得到vd和vq，其中，id的值用于控制转子的磁通，在没用弱磁需要时，id的目标值i
dref
等于零，其中，iq代表永磁同步电机的转矩电流，iq的值正比于控制永磁同步电机的转矩，该iq的值可以通过速度pid不断进行调整；
43.步骤s205，通过位置角度和坐标逆变换，得到v
α
和v
β
，再通过空间矢量脉宽调制原理(space vector pulse width modulation，简称svpwm)，计算出新的三相pwm占空比，作用于永磁同步电机的三相。
44.图3是根据本技术实施例的电动泵启动过程的示意图，如图3所示，电动泵101的启动过程包括预定位、开环运行和闭环运行，电动泵101的启动时间由预定位时间、开环运行时间、闭环运行时间三部分组成。预定位用于固定设于电动泵101内的电机的转子的初始启动位置，在上位机102给定的目标转速大于0的情况下，电动泵101开始预定位；开环运行用于检测运行过程中该转子的位置，在预定位完成的情况下，电动泵101开始开环运行；在电动泵101开环运行的过程中，电动泵101的观测器一直在通过反电动势估算电机的转子的位置，当电动泵101转速增大，电机的三相电流大于一定值，观测器就可以估算转子的位置，一般电动泵101的转速大于1000rpm时，电动泵101可以从开环运行切换成闭环运行；闭环运行通过检测该转子的位置，计算电动泵101的实际转速，从而建立闭环回路并进行闭环控制。
45.进一步的，图4是根据本技术实施例的电动泵预定位的示意图，如图4所示，预定位的步骤包括：
46.步骤s401，在电机的定子上同时施加电压ud和电压uq，电压ud的值大于0v，角度为90度，电压uq的值为0v，角度为180度，持续一段时间，例如，持续100ms，在此期间电机转子的n极在电压ud和电压uq的电场作用下调整至90度位置；
47.步骤s402，保持电压ud和电压uq的值不变，电压ud的角度为0度，电压uq的角度为90度，持续一段时间，例如，持续100ms，在此期间电机转子的n极在电压ud和电压uq的电场作用下调整至0度位置。
48.通过步骤s401至s402，在步骤s401持续100ms、步骤s402持续100ms的情况下，预定位需要的时间为200ms。
49.进一步的，图5是根据本技术实施例的电动泵开环运行的示意框图，如图5所示，电动泵101获得上位机102给定的目标转速后，进入开环转速爬升模块，将目标转速转换为开环单周期电动泵目标转速，并将存储在电动泵101芯片内的电机的开环转矩电流和该开环单周期电动泵目标转速一并输入电机控制模块，通过正弦脉宽调制法(sinusoidal pulse width modulation，简称spwm)，使电动泵101开环启动并加速转动；图6是根据本技术实施例的spwm调制原理的示意图，如图6所示，通过输出不同的pwm波，保证宽窄不等的方波所对应的基波与所需等效的正弦波的幅值、相位和频率均相等，上图中的正弦波所在的曲线对应pwm波滤波后的有效值，其中，电机的转矩电流控制的是正弦波的峰值，开环单周期电动泵目标转速控制的是正弦波的周期，当电机的定制线圈以该正弦波通电时，会产生磁场，带动电机的转子运行。
50.进一步的，图7是根据相关技术中的电动泵闭环运行的示意框图，如图7所示，闭环转速爬升模块根据上位机102给定的目标转速，输出闭环单周期电动泵目标转速，比较器确定闭环单周期电动泵目标转速与电动泵101的当前转速的差值，该差值作为速度环的输入
值，速度环输出电机的转矩电流作为电机控制模块的输入值，电机控制模块输出电机的有效电压，对电动泵101启动过程进行闭环控制；图8是根据相关技术中的闭环转速爬升模块周期数与爬升量的关系的示意图，其中，粗虚线表示随着周期数增加，上位机102给定的目标转速的变化曲线，实线表示随着周期数增加，闭环单周期电动泵目标转速的变化曲线，如图8所示，当电动泵101得到上位机102给定的目标转速时，不会全部马上加载到速度环上，会通过闭环转速爬升模块，按照每个运行周期，逐步加载到速度环中，例如，在一个运行周期内，闭环单周期电动泵101目标转速爬升500rpm。
51.图9是根据另一相关技术中的电动泵闭环运行的示意框图，如图9所示，速度环为第一pi控制器，包括比例项和积分项，向第一pi控制器输入e(t)，通过e(t)对系统进行调节，该第一pi控制器的第一pi方程为公式1：
[0052][0053]
其中，e(t)为闭环单周期电动泵目标转速与电动泵101的当前转速之间的偏差，k
p
′
为第一pi方程的第一比例系数，ki′
为第一pi方程的第一积分系数，u(t)为电机的转矩电流，电机控制模块输入电机的转矩电流，输出电机的有效电压。
[0054]
需要说明的是，在相关技术中，在不同的负载下，该k
p
′
、ki′
作为电动泵101预设的启动参数，在电动泵101启动过程中不会发生改变，由于启动参数固定，当电动泵101的负载小时，电动泵101的启动时间短，当电动泵101的负载大时，电动泵101的启动时间长。
[0055]
本实施例提供了一种电动泵101控制方法，图10是根据本技术实施例的控制方法的流程图，如图10所示，该方法包括如下步骤：
[0056]
步骤s1001，在该电动泵101启动过程中的闭环运行的单周期时间段内，根据该上位机102给定的目标转速、该电动泵101的当前转速和剩余启动时间，得到该电动泵101的闭环单周期转速爬坡量；
[0057]
步骤s1002，根据该闭环单周期转速爬坡量、第二pi控制器的初始比例系数和初始积分系数，得到该第二pi控制器的第二比例系数和第二积分系数；
[0058]
步骤s1003，在该第二pi控制器中输入该闭环单周期转速爬坡量，输出转矩电流并生成转速指令，其中，该转速指令指示该电动泵101按照该转矩电流运转。
[0059]
通过上述步骤s1001至s1003，相对于相关技术中，在电动泵101设置了统一的启动参数的情况下，难以为该电动泵101设置统一的启动时间，而启动时间设置较长会造成启动时间浪费，启动时间设置较短可能造成电动泵101启动失败，本实施例通过在电动泵101启动过程中的闭环运行的单周期时间段内，根据上位机102给定的目标转速、该电动泵101的当前转速和剩余启动时间，得到该电动泵101的闭环单周期转速爬坡量，并在每个周期内都调整电动泵101的闭环单周期转速爬坡量，进而根据最新的闭环单周期转速爬坡量，调整第二pi控制器的第二比例系数和第二积分系数，即调整启动参数，输出转矩电流并生成转速指令，其中，该转速指令指示设置在该电动泵101内的电机按照该转矩电流运转，在该转矩电流运转下闭环运行剩余时间为前述的剩余启动时间，从而实现了不同负载下电动泵101在预先设置的启动时间内启动，有利于电动泵101的成功启动，增加了电动泵启动时的鲁棒性，并缩短了启动时间，进而降低了静态电流，节约能源。
[0060]
在步骤s1001之前，一种电动泵101控制方法还包括以下步骤：
[0061]
在所述上位机给定的目标转速大于0的情况下，所述电动泵开始预定位，固定设于所述电动泵内的电机的转子的初始启动位置；
[0062]
在所述预定位后，所述电动泵开环运行直至所述电动泵内的电机转速大于设定转速，所述电动泵闭环运行。
[0063]
在其中一些实施例中，图11是根据本技术第二实施例的控制方法的流程图，如图11所示，该方法包括如下步骤：
[0064]
步骤s1101，在该电动泵101启动过程中的闭环运行的单周期时间段内，根据该上位机102给定的目标转速、该电动泵101的当前转速和剩余启动时间，得到该电动泵101的闭环单周期转速爬坡量；
[0065]
步骤s1102，根据该闭环单周期转速爬坡量和该电动泵101的当前转速，得到闭环单周期电动泵目标转速；
[0066]
步骤s1103，根据该闭环单周期电动泵目标转速和该闭环单周期转速爬坡量，得到调节因子；
[0067]
步骤s1104，根据该调节因子、第二pi控制器的初始比例系数和初始积分系数，得到第二pi控制器的第二比例系数和第二积分系数；
[0068]
步骤s1105，在该第二pi控制器中输入该闭环单周期转速爬坡量，输出转矩电流并生成转速指令，其中，该转速指令指示该电动泵101按照该转矩电流运转。
[0069]
在其中一些实施例中，图12是根据本技术第三实施例的控制方法的流程图，如图12所示，该方法包括如下步骤：
[0070]
步骤s1201，根据下述公式2至公式4，得到闭环单周期转速爬坡量：
[0071]
topen＝openmodespeed/open_rampspeed*tso
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式2
[0072]
其中，topen为电动泵的开环运行时间，openmodespeed为该电动泵101由开环运行切换成闭环运行时的转速量，open_rampspeed为该电动泵101的开环单周期转速爬坡量，tso为该电动泵101的开环单周期转速爬坡时间，
[0073]
tleft＝t-ta-topen-k*tsc
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式3
[0074]
其中，tleft为剩余启动时间，t为该电动泵101的总启动时间，ta为该电动泵101的预定位时间，topen为该电动泵101的开环运行时间，k为该电动泵101的闭环已运行周期数，tsc为该电动泵101的闭环单周期转速爬坡时间，
[0075]
close_rampspeed＝(ecu_target_speed-currrent_speed)/tleft
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式4
[0076]
其中，close_rampspeed为该闭环单周期转速爬坡量，ecu_target_speed为该上位机102给定的目标转速，currrent_speed为该电动泵101的当前转速；tleft为该剩余启动时间；
[0077]
例如，额定功率为80w的电动泵启动时，预设电动泵总启动时间为1.2s，预定位时间200ms，预设电动泵的开环单周期转速爬坡量为5000rpm，预设电动泵的开环单周期转速爬坡时间为1s，预设电动泵由开环运行切换成闭环运行时的转速量为1000rpm，则电动泵的开环运行时间为200ms，电动泵刚进入闭环运行状态时的剩余启动时间为0.8s。
[0078]
步骤s1202，根据下述公式5，得到闭环单周期电动泵目标转速：
[0079]
target_speed＝currrent_speed close_rampspeed
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式5
[0080]
其中，target_speed为该闭环单周期电动泵目标转速，currrent_speed为该电动
泵101的当前转速，close_rampspeed为该闭环单周期转速爬坡量；
[0081]
步骤s1203，根据下述公式6，得到调节因子：
[0082]
λ＝1 close_rampspeed/target_speed
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式6
[0083]
其中，λ为该调节因子；
[0084]
步骤s1204，根据下述公式7和8，得到第二比例系数和第二积分系数：
[0085]kp
＝k
pinit
*λ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式7
[0086]ki
＝k
iinit
*λ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式8
[0087]
其中，k
p
为第二比例系数，k
pinit
为初始比例系数，ki为第二积分系数，k
iinit
为初始积分系数。
[0088]
步骤s1205，根据第二pi控制器的第二pi方程的下述公式9，
[0089][0090]
在该第二pi控制器中输入该闭环单周期转速爬坡量，输出转矩电流并生成转速指令，其中，该转速指令指示该电动泵101按照该转矩电流运转；其中，e(t)为闭环单周期电动泵目标转速与电动泵101的当前转速之间的偏差(即闭环单周期转速爬坡量close_rampspeed)，k
p
为第二pi方程的第二比例系数，ki为第二pi方程的第二积分系数，u(t)为电机的转矩电流，电机控制模块输入电机的转矩电流，输出电机的有效电压。
[0091]
图13是根据本技术实施例的电动泵闭环运行的示意框图，如图13所示，由上述步骤s1201至s1204构成自适应算法，电动泵101进入闭环运行状态后，每个周期都调整闭环单周期转速爬坡量，根据闭环单周期转速爬坡量，不断调节第二pi方程的第二比例系数和第二积分系数，实现对电动泵101转速的控制，进而实现电动泵在预先设置的启动时间内启动。
[0092]
图14是根据本技术实施例的电动泵启动过程中的电机母线电流随时间的变化曲线的示意图，电机的母线电流调整至稳定状态所需的时间与电动泵的总启动时间相同，因此，可以根据电机的母线电流调整至稳定状态所需的时间测量电动泵的总启动时间，如图14所示，电机母线电流的最低值约为95.69ma，稳定值约为9.139a，因此电机母线电流的变化量约为9.043a，电机的母线电流从示波器计时的第1.329s开始调整大小，至第1.197s时开始趋于稳定，电流调整所用时间为1.197s，即，在本实施例中，电动泵的总启动时间为1.197s，当然，电动泵预设的总启动时间不一样，测量出来的总启动时间也会不一样。
[0093]
本实施例还提供了一种电动泵101控制系统，该系统用于实现上述实施例，图15是根据本技术实施例的控制系统的结构框图，如图15所示，该系统包括mcu 151；该mcu 151在该电动泵101启动过程中的闭环运行的单周期时间段内，根据该上位机102给定的目标转速、该电动泵101的当前转速和剩余启动时间，得到该电动泵101的闭环单周期转速爬坡量；该mcu 151根据该闭环单周期转速爬坡量、pi控制模型的初始比例系数和初始积分系数，得到该pi控制模型的比例系数和积分系数；该mcu 151在该pi控制模型中输入该闭环单周期转速爬坡量，输出转矩电流并生成转速指令，其中，该转速指令指示该电动泵101按照该转矩电流运转。
[0094]
在其中一些实施例中，该mcu 151根据该上位机102给定的目标转速、该电动泵101的当前转速和剩余启动时间，得到该电动泵101的闭环单周期转速爬坡量包括：
[0095]
close_rampspeed＝(ecu_target_speed-currrent_speed)/tleft
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式4
[0096]
其中，close_rampspeed为该闭环单周期转速爬坡量，ecu_target_speed为该上位机102给定的目标转速，currrent_speed为该电动泵101的当前转速；tleft为该剩余启动时间。
[0097]
在其中一些实施例中，该剩余启动时间的确定过程包括：
[0098]
tleft＝t-ta-topen-k*tsc
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式3
[0099]
其中，t为该电动泵101的总启动时间，ta为该电动泵101的预定位时间，topen为该电动泵101的开环运行时间，k为该电动泵101的闭环已运行周期数，tsc为该电动泵101的闭环单周期转速爬坡时间；
[0100]
topen＝openmodespeed/open_rampspeed*tso
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式2
[0101]
其中，openmodespeed为该电动泵101由开环运行切换成闭环运行时的转速量，open_rampspeed为该电动泵101的开环单周期转速爬坡量，tso为该电动泵101的开环单周期转速爬坡时间。
[0102]
在其中一些实施例中，该mcu 151根据该闭环单周期转速爬坡量、pi控制模型的初始比例系数和初始积分系数，得到该pi控制模型的比例系数和积分系数包括：
[0103]
该mcu 151根据该闭环单周期转速爬坡量和该电动泵101的当前转速，得到闭环单周期电动泵目标转速；
[0104]
该mcu 151根据该闭环单周期电动泵101目标转速和该闭环单周期转速爬坡量，得到调节因子；
[0105]
该mcu 151根据该调节因子、初始比例系数和初始积分系数，得到比例系数和积分系数。
[0106]
在其中一些实施例中，该比例系数和该积分系数确定过程包括：
[0107]
target_speed＝currrent_speed close_rampspeed
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式5
[0108]
其中，target_speed为该闭环单周期电动泵目标转速，currrent_speed为该电动泵101的当前转速，close_rampspeed为该闭环单周期转速爬坡量；
[0109]
λ＝1 close_rampspeed/target_speed
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式6
[0110]
其中，λ为该调节因子；
[0111]kp
＝k
pinit
*λ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式7
[0112]ki
＝k
iinit
*λ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式8
[0113]
其中，k
p
为该比例系数，k
pinit
为该初始比例系数，ki为该积分系数，k
iinit
为该初始积分系数。
[0114]
在一个实施例中，图16是根据本技术实施例的电子设备的内部结构示意图，如图16所示，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图16所示。该电子设备包括通过内部总线连接的处理器、网络接口、内存和非易失性存储器。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该内存和该非易失性存储器均包括数据核对装置。该非易失性存储器存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电动泵101控制方法。该数据库用于存储数据。
[0115]
本领域技术人员可以理解，图16中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0116]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0117]
本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0118]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。