用于控制城市空中交通工具的平衡的装置和方法与流程

1.本发明涉及一种基于乘客信息来控制城市空中交通工具平衡的技术。


背景技术：

2.近年来，城市空中交通工具(urban air mobility，uam)已经发展为用于解决道路交通拥堵的空中交通系统。这种城市空中交通工具是一种可以安全地将乘客运送到指定地点的交通方式，与直升机相比，由于其可以垂直起降而无需单独的跑道，因此使用成本较低，并且由于可以自主旅行，因而不需要飞行员。
3.由于这种城市空中交通工具在空中飘浮飞行，因此平衡技术至关重要。
4.由于传统的城市空中交通工具飞行不考虑乘客的体重，因此当重量偏向城市空中交通工具的前/后/左/右侧之一时，由于无法正常执行平衡而难以安全飞行。
5.本背景技术中描述的事项是为了加深对本发明的背景技术的理解而记载的，其可以包含本技术所属领域的普通技术人员已知的相关现有技术以外的事项。
6.本发明背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，而不应视为该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的建议。


技术实现要素：

7.本发明的各个方面旨在提供一种用于控制城市空中交通工具的平衡的装置和方法，通过在各种方案中收集乘客信息，基于所收集的乘客信息将城市空中交通工具中的座椅分配给每名乘客，基于所收集的乘客信息调节城市空中交通工具中的座椅的位置(沿前/后/左/右方向移动座椅)，或者基于所收集的乘客信息调节安装在城市空中交通工具中的驱动电机的输出，使城市空中交通工具平衡从而实现安全飞行。
8.本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明的各种示例性实施方式所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
9.根据本发明的各个方面，一种用于控制城市空中交通工具的平衡的装置，包括：接收器，从云服务器接收与城市空中交通工具相关的乘客信息；以及控制器，被配置成根据所接收的乘客信息控制城市空中交通工具的平衡。
10.在本发明的各种示例性实施方式中，控制器可根据乘客信息为每名乘客分配城市空中交通工具中的座椅，以确保城市空中交通工具在飞行过程中的平衡。
11.在本发明的各种示例性实施方式中，控制器可分配座椅，使得城市空中交通工具中的左侧乘客与右侧乘客之间的体重比等于或小于阈值，并且城市空中交通工具中的前侧乘客与后侧乘客之间的体重比等于或小于阈值。
12.在本发明的各种示例性实施方式中，控制器可根据乘客信息沿城市空中交通工具的前、后、左和右方向调节城市空中交通工具中的座椅的位置，以确保城市空中交通工具在飞行过程中的平衡。
13.在本发明的各种示例性实施方式中，控制器可将体重超过参考值的乘客的座椅朝
向垂直中心线移动，并且将体重未超过参考值的乘客的座椅沿远离所述垂直中心线的方向移动，以平衡城市空中交通工具中左右两侧乘客的体重。
14.在本发明的各种示例性实施方式中，控制器可将体重超过参考值的乘客的座椅朝向水平中心线移动，并且将体重未超过参考值的乘客的座椅沿远离水平中心线的方向移动，以平衡城市空中交通工具中前后两侧乘客的体重。
15.在本发明的各种示例性实施方式中，控制器可根据乘客信息调节安装在城市空中交通工具中的每个驱动电机的输出，以确保城市空中交通工具在飞行过程中的平衡。
16.在本发明的各种示例性实施方式中，控制器可增加位于乘客体重较重一侧的驱动电机的输出，以平衡城市空中交通工具中左右两侧乘客的体重。
17.在本发明的各种示例性实施方式中，控制器可增加位于乘客体重较重一侧的驱动电机的输出，以平衡城市空中交通工具中前后两侧乘客的体重。
18.根据本发明的各种示例性实施方式中，一种用于控制城市空中交通工具的平衡的方法，包括以下步骤：由接收器从云服务器接收与城市空中交通工具相关的乘客信息；以及由控制器根据所接收的乘客信息控制城市空中交通工具的平衡。
19.在本发明的各种示例性实施方式中，控制城市空中交通工具的平衡的步骤包括：根据乘客信息为每名乘客分配城市空中交通工具中的座椅，以确保城市空中交通工具在飞行过程中的平衡。
20.在本发明的各种示例性实施方式中，分配城市空中交通工具中的座椅的步骤包括：分配座椅，使得城市空中交通工具中的左侧乘客与右侧乘客之间的体重比等于或小于阈值，并且城市空中交通工具中的前侧乘客与后侧乘客之间的体重比等于或小于阈值。
21.在本发明的各种示例性实施方式中，控制城市空中交通工具的平衡的步骤包括：根据乘客信息沿城市空中交通工具的前、后、左和右方向调节城市空中交通工具中的座椅的位置，以确保城市空中交通工具在飞行过程中的平衡。
22.在本发明的各种示例性实施方式中，沿前、后、左和右方向调节城市空中交通工具中的座椅的位置的步骤包括：将体重超过参考值的乘客的座椅朝向垂直中心线移动，并且将体重未超过参考值的乘客的座椅沿远离垂直中心线的方向移动，以平衡城市空中交通工具中左右两侧乘客的体重；以及将体重超过参考值的乘客的座椅朝向水平中心线移动，并且将体重未超过参考值的乘客的座椅沿远离水平中心线的方向移动，以平衡城市空中交通工具中前后两侧乘客的体重。
23.在本发明的各种示例性实施方式中，控制城市空中交通工具的平衡的步骤包括：根据乘客信息调节安装在城市空中交通工具中的每个驱动电机的输出，以确保城市空中交通工具在飞行过程中的平衡。
24.在本发明的各种示例性实施方式中，调节安装在城市空中交通工具中的每个驱动电机的输出的步骤包括：增加位于乘客体重较重一侧的驱动电机的输出，以平衡城市空中交通工具中左右两侧乘客的体重；以及增加位于乘客体重较重一侧的驱动电机的输出，以平衡城市空中交通工具中前后两侧乘客的体重。
25.本发明的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点在并入本文中的附图和下面的详细描述中应显而易见或更加详细地阐述，它们共同用于解释本发明的某些原理。
附图说明
26.图1是根据本发明的各种示例性实施方式的被配置成用于控制城市空中交通工具的平衡的装置的框图；
27.图2是示例性地示出根据本发明的各种示例性实施方式的被配置成用于控制城市空中交通工具的平衡的装置中所设置的控制器的操作的第一示例图；
28.图3a是示例性地示出根据本发明的各种示例性实施方式的被配置成用于控制城市空中交通工具的平衡的装置中所设置的控制器的操作的第二示例图，其示出了基于乘客信息沿左/右方向调节城市空中交通工具中座椅的位置的过程；
29.图3b是示例性地示出根据本发明的各种示例性实施方式的被配置成用于控制城市空中交通工具的平衡的装置中所设置的控制器的操作的第二示例图，其示出了基于乘客信息沿前/后方向调节城市空中交通工具中座椅的位置的过程；
30.图4是示例性地示出根据本发明的各种示例性实施方式的被配置成用于控制城市空中交通工具的平衡的装置中所设置的控制器的操作的第三示例图；
31.图5是根据本发明的各种示例性实施方式的用于控制城市空中交通工具的平衡的方法的流程图；以及
32.图6是示出了根据本发明的各种示例性实施方式的执行用于控制城市空中交通工具的平衡的方法的计算系统的框图。
33.应当理解，附图不一定按比例绘制，其呈现了说明本发明的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。本文包括的本发明的具体设计特征，包括例如具体的尺寸、取向、位置和形状将部分地由特定的预期应用和使用环境来确定。
34.在附图中，附图标记在附图的几个附图中指的是本发明的相同或等同的部分。
具体实施方式
35.现在将详细参考本发明的各种实施方式，其示例在附图中示出并在下面进行描述。虽然本发明将结合本发明的示例性实施例进行描述，但是应当理解，本说明书并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅涵盖本发明的示例性实施例，而且覆盖可包括在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的各种替代、修改、等同物和其他实施例。
36.在下文中，将参考示例性视图详细描述本发明的各种示例性实施例。应该注意到，在将附图标记添加到每个附图的部件中时，即使相同或等同的部件显示在其他附图上，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本发明的示例性实施例时，当确定其干扰对本发明的示例性实施例的理解时，将省略对相关已知配置或功能的详细描述。
37.在描述根据本发明的各种示例性实施例的示例性实施例的部件时，可以使用诸如第一、第二、a、b、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将部件与其他部件区分开来，并且这些术语不限制部件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文使用的包括技术术语和科学术语在内的所有术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。应进一步理解，除非本文如此限定，否则如在常用字典中定义的那些术语应被解释为具有与其在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且不应被解释为理想化或过于正式的含义。
38.图1是根据本发明的各种示例性实施方式，被配置成用于控制城市空中交通工具的平衡的装置的框图。
39.如图1所示，根据本发明的各种示例性实施方式的用于控制城市空中交通工具的平衡的装置100可以包括：存储装置10、通信装置20和控制器30。就此而言，根据本发明的各种示例性实施方式的用于控制城市空中交通工具的平衡的装置100的实施方案，组件可以彼此联接以实施为一个组件，也可以省略一些组件。
40.在此，城市空中交通工具200可以包括输出调节装置210和座椅调节装置240。输出调节装置210可以调节第一驱动电机211、第二驱动电机221和第n驱动电机231的输出，以向城市空中交通工具200提供动力。座椅调节装置240可以控制第一电机241、第二电机251和第n电机261以调节城市空中交通工具200中座椅的位置。就此而言，第一驱动电机211可以驱动第一螺旋桨212，第二驱动电机221可以驱动第二螺旋桨222，第n驱动电机231可以驱动第n螺旋桨232。此外，第一电机241可以调节第一座椅242的位置，第二电机251可以调节第二座椅252的位置，并且第n电机261可以调节第n座椅262的位置。
41.此外，作为云服务器的联网汽车服务(ccs)服务器300可以收集和管理与用户有关的个人信息。
42.下面将描述每个部件。首先，存储装置10可以存储在基于从ccs服务器300获取的乘客信息来控制城市空中交通工具200的平衡(体重平衡)的过程中所需的各种逻辑、算法和程序。在此，乘客信息可以包括例如身高、体重、年龄等。
43.存储装置10可以存储基于从ccs服务器300获取的乘客信息为每名乘客分配城市空中交通工具200中的座椅的过程中所需的各种逻辑、算法和程序，以确保城市空中交通工具200在飞行过程中的平衡。
44.存储装置10可以存储在控制座椅调节装置240的过程中所需的各种逻辑、算法和程序，以基于从联网汽车服务(ccs)服务器300获取的乘客信息向前/向后/向左/向右调节城市空中交通工具200中的座椅的位置，以确保城市空中交通工具200在飞行过程中的平衡。
45.存储装置10可以存储在控制输出调节装置210的过程中所需的各种逻辑、算法和程序，以基于从ccs服务器300获取的乘客信息来调节布置在城市空中交通工具200中的每个驱动电机211、221和231的输出，以确保城市空中交通工具200在飞行过程中的平衡。
46.这样的存储装置10可以包括闪存型、硬盘型、微型、卡型(例如，安全数字卡(sd卡)或extream数字卡(xd卡))等的存储器，或随机存取存储器(ram)、静态ram(sram)、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可擦除prom(eeprom)、磁性ram(mram)、磁盘和光盘型等存储器中的至少一种类型的记录介质(存储介质)。
47.通信装置20可以从ccs服务器300接收乘客信息。就此而言，通信装置20可以从单独的服务器获取乘客信息。
48.这种第一通信装置20可以包括移动通信模块、无线互联网模块和/或短距离通信模块中的至少一者，作为通过网络发送和接收数据的模块。
49.移动通信模块可以通过基于用于移动通信的技术标准或通信方案建立的移动通信网络(例如，全球移动通信系统(gsm)、码分多址(cdma)、码分多址2000(cdma2000)、增强型语音数据优化或仅增强型语音数据(ev-do)、宽带cdma(wcdma)、高速下行链路分组接入
(hsdpa)、高速上行链路分组接入(hsupa)、长期演进(lte)、长期演进高级(ltea)等)、第四代移动电信(4g)和第五代移动电信(5g)，与ccs服务器300进行通信。
50.作为用于无线互联网接入的模块的无线互联网模块，可以通过无线局域网(wlan)、无线保真(wi-fi)、无线保真(wi-fi)直连、数字生活网络联盟(dlna)、无线宽带(wibro)、全球微波接入互通(wimax)、高速下行链路分组接入(hsdpa)、高速上行链路分组接入(hsupa)、长期演进(lte)、长期演进高级(lte-a)等，与ccs服务器300进行通信。
51.短距离通信模块可以使用蓝牙
tm
、射频识别(rfid)、红外数据协会(irda)、超宽带(uwb)、zigbee、近场通信(nfc)和/或无线通用串行总线(无线usb)中的至少一种技术来支持短距离通信。
52.控制器30可以执行整体控制，使得每个部件可以正常执行其功能。这种控制器30可以以硬件、软件或硬件和软件的组合的形式来实施。控制器30可被实施为微处理器，但可不限于此。
53.控制器30可以基于从联网车辆服务(ccs)服务器300获取的乘客信息，来执行在控制城市空中交通工具200的平衡的过程中所需的各种控制。
54.此外，控制器30可以基于从联网汽车服务(ccs)服务器300获取的乘客信息来执行在将城市空中交通工具200中的座椅分配给每名乘客的过程中所需的各种控制，以确保城市空中交通工具200在飞行过程中的平衡。
55.此外，控制器30可以基于从联网汽车服务(ccs)服务器300获取的乘客信息来控制座椅调节装置240，以沿向前、向后、向左和向右方向调节城市空中交通工具200中的座椅的位置，从而确保城市空中交通工具200在飞行过程中的平衡。
56.此外，控制器30可基于从联网车辆服务(ccs)服务器300获取的乘客信息，控制输出调节装置210以调节置于城市空中交通工具200中的每个驱动电机211、221和231的输出，从而确保城市空中交通工具200在飞行过程中的平衡。
57.在下文中，将参考图2、图3和图4详细描述控制器30的操作。
58.图2是示例性地示出根据本发明的各种示例性实施方式，被配置成用于控制城市空中交通工具的平衡的装置中所设置的控制器的操作的第一示例图，其示出了基于乘客信息为每名乘客分配城市空中交通工具200中的座椅的过程。就此而言，将城市空中交通工具200中的座椅分配给每名乘客是指确定乘客坐在每个座椅上。
59.如图2所示，城市空中交通工具200的乘客的数量例如总共为6个。乘客1身高180cm，体重90kg，年龄30岁；乘客2身高160cm，体重50kg，年龄30岁；乘客3身高120cm，体重40kg，年龄12岁；乘客4身高190cm，体重100kg，年龄25岁；乘客5身高175cm，体重80kg，年龄40岁；乘客6身高155cm，体重45kg，年龄50岁。
60.控制器30可以为6名乘客分配座椅，以确保城市空中交通工具200在飞行过程中的平衡。即，控制器30可以将乘客1分配到左上方的座椅，将乘客3分配到左中间的座椅，将乘客5分配到左下方的座椅，将乘客6分配到右上方的座椅，将乘客4分配到右中间的座椅，并将乘客2分配到右下方的座椅。就此而言，假设城市空中交通工具200本身的重心位于登机空间的中心，但不必限于此。即，控制器30可以考虑到城市空中交通工具200本身的重心来为乘客分配座椅，而不管城市空中交通工具200本身的重心是在前侧还是后侧，从而确保城市空中交通工具200在飞行过程中的平衡。
61.因此，城市空中交通工具200的左侧210的乘客体重为210kg(90 40 80)，右侧220的乘客体重为195kg(45 100 50)。就此而言，由于城市空中交通工具200中左侧210和右侧220之间的体重差包含在误差范围内(例如，20kg)，因此控制器30可以确定城市空中交通工具200在其左右方向上保持平衡。
62.此外，城市空中交通工具200中前侧230的乘客体重为135kg(90 45)，而后侧240的乘客体重为130kg(80 50)。就此而言，由于城市空中交通工具200的前侧230和后侧240之间的体重差包含在误差范围内(例如，20kg)，因此控制器30可以确定城市空中交通工具200在前后方向上保持平衡。
63.控制器30可以将座椅分配给每名乘客，使得左侧210的乘客体重与右侧220的乘客体重之间的体重比等于或小于阈值，前侧230的乘客体重与后侧240的乘客体重之间的体重比等于或小于阈值。
64.图3a是示例性地示出根据本发明的各种示例性实施例的被配置用于控制城市空中交通工具的平衡的装置中所设置的控制器的操作的第二示例图，其示出了基于乘客信息沿左右方向调节城市空中交通工具中的座椅的位置的过程。
65.如图3a所示，乘客1被分配到左上方的座椅，乘客3被分配到左中间的座椅，乘客5被分配到左下方的座椅，乘客2被分配到右上方的座椅，乘客4被分配到右中间的座椅，乘客6被分配到右下方的座椅。因此，城市空中交通工具200的左侧310的乘客体重为210kg，右侧320的乘客体重为195kg。
66.控制器30可以沿垂直中心线330的方向移动乘客1的座椅，沿远离垂直中心线330向右的方向移动乘客2的座椅，沿远离垂直中心线300向左的方向移动乘客3的座椅，沿垂直中心线330的方向移动乘客4的座椅，沿垂直中心线330的方向移动乘客5的座椅，并沿远离垂直中心线330向右的方向移动乘客6的座椅，以平衡城市空中交通工具200中左右两侧的乘客的体重。
67.控制器30可以沿垂直中心线330的方向移动体重超过参考值(例如，70kg)的乘客的座椅，并且沿远离垂直中心线330向左或向右的方向移动体重未超过参考值的乘客的座椅。
68.图3b是示例性地示出根据本发明的各种示例性实施例的被配置成用于控制城市空中交通工具的平衡的装置中所设置的控制器的操作的第二示例图，其示出了基于乘客信息沿前后方向调节城市空中交通工具中的座椅的位置的过程。
69.如图3b所示，乘客1被分配到左上方的座椅，乘客3被分配到左中间的座椅，乘客5被分配到左下方的座椅，乘客6被分配到右上方的座椅，乘客2被分配到右中间的座椅，乘客4被分配到右下方的座椅。因此，城市空中交通工具200的前侧350的乘客体重为135kg，后侧360的乘客体重为180kg。
70.控制器30可以沿水平中心线370的方向移动乘客1的座椅，沿水平中心线370的方向移动乘客5的座椅，沿远离水平中心线370向前的方向移动乘客6的座椅，并且沿水平中心线370的方向移动乘客4的座椅，以平衡城市空中交通工具200中前后两侧乘客的体重。
71.控制器30可以沿水平中心线370的方向移动体重超过参考值(例如，70kg)的乘客的座椅，并且沿远离水平中心线370向前或向后的方向移动体重未超过参考值的乘客的座椅。
72.控制器30沿左右方向移动座椅的情况已经在图3a中描述，控制器30沿前后方向移动座椅的情况已经在图3b中描述以帮助理解，但是当应用到实际的城市空中交通工具200时，控制器30可以被实现为沿前、后、左和右方向移动座椅。此外，可以在图2的座椅分配过程之后额外地执行图3a和图3b所示的沿前、后、左和右方向移动座椅的过程。
73.图4是示例性地示出根据本发明的各种示例性实施例的被配置成用于控制城市空中交通工具的平衡的装置中所设置的控制器的操作的第三示例图，其示出了基于乘客信息调节设置在城市空中交通工具200中的驱动电机211、221和231的输出的过程。
74.如图4所示，乘客1被分配到左上方的座椅，乘客3被分配到左中间的座椅，乘客5被分配到左下方的座椅，乘客2被分配到右上方的座椅，乘客4被分配到右中间的座椅，乘客6被分配到右下方的座椅。因此，城市空中交通工具200左侧410的乘客体重为210kg，右侧420的乘客体重为195kg。
75.控制器30可以控制输出调节装置210以增加位于城市空中交通工具200的左翼的第一驱动电机211和第二驱动电机221的输出，以平衡城市空中交通工具200的左右两侧乘客的体重。
76.当城市空中交通工具200前侧的乘客体重比后侧的乘客体重更重的量等于或大于阈值时，控制器30可控制输出调节装置210以增加位于城市空中交通工具200前侧的驱动电机的输出。
77.控制器30可以控制每个驱动电机的输出，以平衡城市空中交通工具200的前/后/左/右侧的乘客的体重。
78.图5是根据本发明的各种示例性实施例的用于控制城市空中交通工具的平衡的方法的流程图。
79.首先，通信装置20可以从云服务器300接收与城市空中交通工具200相关的乘客信息(501)。即，控制器30可以通过通信装置20从云服务器300获取与城市空中交通工具200相关的乘客信息。
80.此后，控制器30可以基于所接收的乘客信息，来控制城市空中交通工具200的平衡(502)。即，控制器30可以基于所收集的乘客信息为每名乘客分配城市空中交通工具中的座椅，基于所收集的乘客信息调节城市空中交通工具中的座椅的位置(向前/向后/向左/向右移动座椅)，或者基于所收集的乘客信息来调节安装在城市空中交通工具中的驱动电机的输出，从而确保城市空中交通工具200在飞行过程中的体重平衡。
81.图6是示出了根据本发明的各种示例性实施例的执行用于控制城市空中交通工具的平衡的方法的计算系统的框图。
82.参考图6，上述根据本发明的各种示例性实施例的用于控制城市空中交通工具的平衡的方法也可以使用计算系统来实现。计算系统1000可以包括经由系统总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
83.处理器1100可以是对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的命令执行处理的中央处理单元(cpu)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括rom(只读存储器)1310和ram(随机存取存储器)1320。
84.因此，结合本文包含的示例性实施方式描述的方法或算法的操作可以直接在由处理器1100执行的硬件或软件模块中实施，或者以它们的组合来实施。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、固态驱动器(ssd)、可移动盘和cd-rom。示例性存储介质结合到处理器1100，处理器1100可以从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。在另一种方法中，存储介质可以与处理器1100集成在一起。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(asic)内。asic可以驻留在用户终端内。在另一种方法中，处理器和存储介质可以作为单独的部件驻留在用户终端中。
85.以上说明仅为本发明的技术思想的说明，本领域技术人员在不脱离本发明的本质特征的情况下，还可以进行各种修改和变化。
86.因此，包含在本发明各种示例性实施方式中的示例性实施方式并非意图限制本发明的技术思想而是用于说明本发明，并且本发明的技术思想的范围不受这些实施方式的限制。本发明的范围可以理解为由所附权利要求的范围涵盖，并且所有落入权利要求范围内的技术思想都可以理解为包含在本发明的范围内。
87.如上所述的根据本发明的各种示例性实施方式的用于控制城市空中交通工具的平衡的装置和方法，可以通过收集各种方案中的乘客信息，基于所收集的乘客信息为每名乘客分配城市空中交通工具中的座椅，基于所收集的乘客信息调节城市空中交通工具中的座椅的位置(向前/向后/向左/向右移动座椅)，或者基于所收集的乘客信息调节安装在城市空中交通工具中的驱动电机的输出，以平衡城市空中交通工具从而实现安全飞行。
88.为了便于解释和精确定义所附权利要求，术语“上部”、“下部”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“后部”、“内”、“外”、“向内”、“向外”、“内侧”、“外侧”、“内部”、“外部”、“内部的”、“外部的”、“向前”、“向后”用于参考附图中显示的这些特征的位置来描述示例性实施例的特征。将进一步理解，术语“连接”或其衍生词指的是直接和间接连接。
89.上面已经出于说明和描述的目的，对本发明的具体示例性实施例进行描述。它们并非意图夸大本发明或者将本发明限制到所公开的确切形式，显然地，根据上述教导还可以进行许多修改和变型。选择和描述这些示例性实施方式来解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域的其他技术人员能够利用本发明的各种示例性实施方式以及其各种替代和修改。本发明的范围旨在由所附权利要求及其等同物限定。