一种防止抓取脱落的机器人手爪的制作方法

1.本实用新型涉及机器人手爪技术领域，具体为一种防止抓取脱落的机器人手爪。


背景技术：

2.机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，是用来夹持工具的部件，能够实现类似人手功能，但是，目前市场上大部分的机器人手爪仍存在一些不足，比如：
3.中国专利授权公告号cn207564498u，公开了一种机器人手爪，其包括固定机构及至少一个取放机构，固定机构包括固定块及至少一个连接杆，每个连接杆设置于固定块上，连接杆的一端面上开设有螺合孔，每个取放机构包括至少两个取放组件及紧固件，每个取放组件包括固定件、连接件、卡固件及吸附件，固定件上贯穿开设有固定孔及导向孔，连接件穿过导向孔并能够沿导向孔移动以便于调节连接件位于固定件的位置，卡固件套设于连接件上以将连接件固定于固定件上，吸附件设置于连接件的一端，紧固件的一端穿过每个固定件的固定孔并螺合于相应的螺合孔内以将每个固定件固定于相应的连接杆上，通过松紧紧固件以便于调节每两个固定件之间的夹角。上述机器人手爪通用性高。
4.上述中的现有技术方案存在以下缺陷：不便于防止在抓取过程中物体出现脱落，易对抓取的物体造成损坏，且不便于对限位块进行更换，因此，本实用新型提供一种防止抓取脱落的机器人手爪，以解决上述提出的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种防止抓取脱落的机器人手爪，以解决上述背景技术中提出的不便于防止在抓取过程中物体出现脱落，易对抓取的物体造成损坏，且不便于对限位块进行更换的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防止抓取脱落的机器人手爪，包括安装底座，其内部中侧固定安装有气缸，且气缸的上端固定安装有移动安装块，并且移动安装块的外侧转动安装有衔接杆，所述安装底座的外侧安装有机械爪，且机械爪的内部上侧连接有更换机构；
7.弹簧，其固定安装在机械爪的上端中侧，且弹簧的内侧滑动安装有移动块，所述移动块的内侧固定安装有衔接块，且衔接块的内侧安装有第一海绵块；
8.限位块，其安装在更换机构的内侧，且限位块的下端固定安装有第二海绵块。
9.优选的，所述机械爪与安装底座之间采用转动的方式相连接，且机械爪关于安装底座的中心点等角度分布。
10.优选的，所述移动块与机械爪之间采用滑动的方式相连接，且移动块与衔接块之间构成“t”字型结构。
11.优选的，所述更换机构包括移动板、活动块、连接杆、活动板和移动杆；
12.移动杆，其安装在机械爪的内部上侧；
13.活动板，其通过轴承安装在移动杆的内侧；
14.连接杆，其转动安装在活动板的外侧；
15.移动板，其转动安装在连接杆的外侧；
16.活动块，其固定安装在移动板的外侧。
17.优选的，所述移动杆与机械爪之间采用螺纹的方式相连接并活动板起到移动作用。
18.优选的，所述活动块与限位块之间采用卡合的方式相连接，且活动块关于活动板的中心线上下对称分布。
19.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该防止抓取脱落的机器人手爪，方便防止在抓取过程中物体出现脱落，不易对抓取的物体造成损坏，且方便对限位块进行更换；
20.1、通过气缸带动移动安装块进行移动号，使与移动安装块转动连接的衔接杆在机械爪的内侧进行转动，从而使机械爪在安装底座的外侧进行转动，进而使机械爪带动限位块向内侧进行移动，使抓取的物体位于第二海绵块的下侧，方便防止在抓取过程中物体出现脱落；
21.2、通过转动移动杆，使移动杆在机械爪的内部进行螺纹连接，从而使通过轴承与移动杆相连接的活动板带动连接杆进行转动，进而使与连接杆转动连接的移动板带动活动块在限位块的内部外侧进行滑动，使活动块在限位块的内部外侧进行分离，方便对限位块进行更换；
22.3、通过限位块下端安装的第二海绵块，使在抓取时不易对抓取的物体造成损坏，再通过抓取物体推动第一海绵块向外侧进行移动，使与第一海绵块固定连接的衔接块带动移动块在机械爪的内部进行滑动，从而使移动块带动弹簧进行压缩，不易对抓取的物体造成损坏。
附图说明
23.图1为本实用新型正视剖面结构示意图；
24.图2为本实用新型图1中a处放大结构示意图；
25.图3为本实用新型侧视剖面结构示意图；
26.图4为本实用新型图3中b处放大结构示意图。
27.图中：1、安装底座；2、气缸；3、移动安装块；4、机械爪；5、衔接杆；6、衔接块；7、移动块；8、第一海绵块；9、弹簧；10、第二海绵块；11、限位块；12、移动板；13、活动块；14、连接杆；15、活动板；16、移动杆。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种防止抓取脱落的机器人手爪，包括，安装底座1内部中侧固定安装有气缸2，且气缸2的上端固定安装有移动安装块3，并且移动安装块3的外侧转动安装有衔接杆5，安装底座1的外侧安装有机械爪4，且机械爪4的内
部上侧连接有更换机构，转动更换机构，使更换机构在限位块11的内部外侧进行分离，方便对限位块11进行更换，弹簧9固定安装在机械爪4的上端中侧，且弹簧9的内侧滑动安装有移动块7，移动块7的内侧固定安装有衔接块6，且衔接块6的内侧安装有第一海绵块8，通过抓取物体推动第一海绵块8向外侧进行移动，使与第一海绵块8固定连接的衔接块6带动移动块7在机械爪4的内部进行滑动，从而使移动块7带动弹簧9进行压缩，不易对抓取的物体造成损坏，限位块11安装在更换机构的内侧，且限位块11的下端固定安装有第二海绵块10，通过气缸2带动移动安装块3进行移动号，使与移动安装块3转动连接的衔接杆5在机械爪4的内侧进行转动，从而使机械爪4在安装底座1的外侧进行转动，进而使机械爪4带动限位块11向内侧进行移动，使抓取的物体位于第二海绵块10的下侧，方便防止在抓取过程中物体出现脱落。
30.在使用该防止抓取脱落的机器人手爪时，具体的如图1和图3中，机械爪4与安装底座1之间采用转动的方式相连接，且机械爪4关于安装底座1的中心点等角度分布，通过气缸2带动移动安装块3进行移动号，使与移动安装块3转动连接的衔接杆5在机械爪4的内侧进行转动，从而使机械爪4在安装底座1的外侧进行转动，进而使机械爪4带动限位块11向内侧进行移动，使抓取的物体位于第二海绵块10的下侧，方便防止在抓取过程中物体出现脱落，再通过机械爪4关于安装底座1的中心点等角度分布，进一步防止在抓取过程中物体出现脱落；
31.具体的如图1和图2中，移动杆16与机械爪4之间采用螺纹的方式相连接并活动板15起到移动作用，转动移动杆16，使移动杆16在机械爪4的内部进行螺纹连接，从而使通过轴承与移动杆16相连接的活动板15带动连接杆14进行转动，进而使与连接杆14转动连接的移动板12在机械爪4的内部进行滑动，活动块13与限位块11之间采用卡合的方式相连接，且活动块13关于活动板15的中心线上下对称分布，使移动板12带动活动块13在限位块11的内部外侧进行滑动，从而使活动块13在限位块11的内部外侧进行分离，方便对限位块11进行更换；
32.具体的如图1、图3和图4中，移动块7与机械爪4之间采用滑动的方式相连接，且移动块7与衔接块6之间构成“t”字型结构，通过限位块11下端安装的第二海绵块10，使在抓取时不易对抓取的物体造成损坏，再通过抓取物体推动第一海绵块8向外侧进行移动，使与第一海绵块8固定连接的衔接块6带动移动块7在机械爪4的内部进行滑动，从而使移动块7带动弹簧9进行压缩，不易对抓取的物体造成损坏。
33.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。