一种火力发电厂输煤栈桥智能巡检机器人的制作方法

1.本实用新型涉及巡检机器人设备技术领域，具体而言，特别涉及一种火力发电厂输煤栈桥智能巡检机器人。


背景技术：

2.输煤系统是火力发电厂生产原料的输入系统，在卸煤、转运、破碎筛分过程中会产生大量的粉尘, 是电厂粉尘污染最严重的场所。输煤皮带廊道作为输煤系统的重要组成部分，在皮带的运行过程中容易产生大量的粉尘，导致输煤廊道中粉尘浓度严重超标，不仅存在环境污染，并且容易形成较大的安全隐患。而且，输煤廊道中的皮带运输机作为一种连续运输设备，在长时间的负载运行过程中极容易发生各类故障,如托辊损坏、皮带断裂、皮带撕裂、跑偏、打滑、堆煤、火灾等，这些故障的发生对人员和机械设备的安全带来了极大的隐患。
3.为了掌握皮带机的运行状况，及时发现运行中的故障，对皮带机进行巡检就显得非常有意义，大多数企业都建立了巡检制度，但是目前的巡检工作大多由人工完成，巡检人员需要携带繁重的巡检工具，在廊道内采集皮带机运行的状态数据，并对这些数据进行人工记录，之后再将记录结果交由技术人员分析并提出维护意见。巡检人员需要靠人力往返于皮带机机头与机尾之间，劳动强度很大，而且巡检速度较慢，巡检的实时性难以得到保证。同时，巡检人员是否按照要求巡检、巡检项目是否完整、巡检发现的问题是否及时记录，都将对最终的巡检结果造成影响。因此，传统的人工巡检方式效率低、实时性差、存在大量的安全隐患。


技术实现要素：

4.为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种输煤栈桥智能巡检机器人巡检。
5.本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种煤栈桥智能巡检机器人，包括轨道以及设置在轨道上的机器人本体，机器人本体的顶部设置有4个行走轮并且机器人本体的内部装有驱动电机和控制器用于驱动行走轮，行走轮挂在轨道上，其中，机器人本体的左右两侧均装有无线充电器，机器人本体的底部固定装有升降臂的上端，升降臂的下端装有双视云台，机器人本体的前壁上设置有避障超声波和气体传感器，气体传感器设置在避障超声波的下方，双视云台的底部固定装有高清相机和红外热成像仪，红外热成像仪的下方设置有拾音器，避障超声波、气体传感器、高清相机、红外热成像仪和拾音器均与机器人本体的控制器通讯连接，机器人本体的控制器内部设置有无线通讯模块。
6.作为优选方案，轨道采用工字型高强度铝合金型材料。
7.作为优选方案，机器人本体的前壁上还设置有状态指示灯，状态指示灯设置在避障超声波的上方。
8.作为优选方案，高清相机采用360
°
全角度摄像头，高清相机还包括设置在下方有
补光器，以及设置在镜头处的雨刮器。
9.作为优选方案，补光器采用led照明灯具。
10.作为优选方案，红外热成像仪包括红外热成像镜头和红外激光雷达。
11.本实用新型由于采用了以上技术方案，与现有技术相比使其具有以下有益效果：本实用新型的技术方案主要通过智能巡检机器人对输煤栈桥中的皮带机进行巡检，运用人工智能、云计算等先进科技，建设一套智能化机器人输煤栈桥传输皮带巡检管理系统，在不影响现场输煤系统设备的正常运行、不遮挡人员巡检通道及消防喷淋等设备条件下，最大限度的实现无死角、无盲点的巡检，达到输煤栈桥无人或少人值守，解放生产人员和管理人员劳动强度，使人员从重复、低效的劳动中解脱出来，从事更高级的分析、管理工作。
12.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
13.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
14.图1为本实用新型的立体结构示意图；
15.图2为本实用新型的运行时立体结构示意图；
16.图3为本实用新型的机器人本体结构示意图；
17.图4为机器人通信网络部署方式，
18.其中，图1至图3中附图标记与部件之间的对应关系为：
19.1轨道，2机器人本体，3无线充电器，4升降臂，5双视云台，6避障超声波，7气体传感器，8状态指示灯，9高清相机，10红外热成像仪，11雨刮器，12补光器，13拾音器,14行走轮。
具体实施方式
20.为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
21.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
22.下面结合图1至图3对本实用新型的实施例的煤栈桥智能巡检机器人进行具体说明。
23.如图1至图3所示，本实用新型提出了一种煤栈桥智能巡检机器人，包括轨道1以及设置在轨道1上的机器人本体2，轨道1采用工字型高强度铝合金型材料，表面经阳极氧化处理，具备高抗腐蚀和较强的耐磨损性能。工字型轨道通过专用的吊装结构悬挂于输送区域顶部。机器人本体2的顶部设置有4个行走轮14并且机器人本体2的内部装有驱动电机和控制器用于驱动行走轮14，行走轮2挂在轨道1上，其中，机器人本体2的左右两侧均装有无线充电器3，机器人执行完巡检任务自动寻找就近的充电桩执行充电，当充电桩发生故障时，机器人能够自动寻找其他充电桩进行充电。机器人本体2的底部固定装有升降臂4的上端，
升降臂4的下端装有双视云台5，机器人本体2的前壁上设置有避障超声波6和气体传感器7，气体传感器7设置在避障超声波6的下方，机器人本体2的前壁上还设置有状态指示灯8，状态指示灯8设置在避障超声波6的上方。双视云台5的底部固定装有高清相机9和红外热成像仪10，通过巡检机器人的高清相机9，可以随时获取输煤栈桥内部的实时视频图像。输送线局部有时候会洒落煤粉，通过机器人搭载的高清摄像机采集高清视频图像，机器人通过深度学习算法进行图像识别，能够有效判断观管带机路面是否有落灰，机器人将异常图片和告警信息及时反馈至控制中心，由工作人员及时进行处理。高清相机9采用360
°
全角度摄像头，高清相机9还包括设置在下方有补光器12，以及设置在镜头处的雨刮器11，补光器12采用led照明灯具。红外热成像仪10包括红外热成像镜头和红外激光雷达。通过机器人的红外热成像仪10对全区域设备进行整体扫描式温度采集，有效避免区域设备被遗漏。当巡检机器人运动在皮带线附近时，可监测到由于润滑、老化、摩擦等原因引起的滚筒、托辊超温现象，也能够提早发现自燃煤炭或煤粉，防止温度过高烧损输送设备，及时起到预警作用，从而减少或避免皮带输送机事故发生。同时还可通过与消防灭火喷淋系统联动，直接进行降温、防火和灭火。红外热成像仪10的下方设置有拾音器13，机器人采用和声音识别技术，减轻环境噪音干扰，增强音频信息识别的准确性和可靠性，实现故障设备检测与定位。音频数据经过软件压缩后传回服务器进行存储。避障超声波6、气体传感器7、高清相机9、红外热成像仪10和拾音器13均与机器人本体2的控制器通讯连接，机器人本体2的控制器内部设置有无线通讯模块，机器人通过无线网络与后台服务器实时通信控制，进行实时的图像及控制命令传输，其组网方式如图4所示。
24.在本实用新型的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
26.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。