一种新型电声元件自动装配生产线的制作方法

1.本发明涉及工业生产领域，尤其涉及新型电声元件的装配领域。


背景技术：

2.随着人类进入了信息时代，信息传播离不开“视”和“听”，“听”就离不开电声行业；随之电声元件的种类、规格等也随之增多；并且在随着人们对电声产品的需求量增加，电声元件的需求量也与日俱增，而电声元件的生产装配也必须满足增长需求；采用自动化装配不仅可以提高装配的效率，降低次品率，还可以解决过多使用人工装配而增加的生产成本问题；当前的电声元件的自动装配虽已广泛应用于生产中，但是大多还是采用单个产品逐步进入流水线作业，相对作业效率虽有提升，但是还不够高。


技术实现要素：

3.为了解决现在技术存在的缺陷，本发明提供了一种新型电声元件自动装配生产线。
4.一种新型电声元件自动装配生产线，设有母座上下料机构、铆接插口上料机构、传送机构、翻转取料机构、铆压机构和机架；所述母座上下料机构、铆接插口上料机构、传送机构、翻转取料机构和铆压机构均安装在所述机架上，所述母座上下料机构和翻转取料机构位于所述传送机构的前后两端；所述铆接插口上料机构和铆压机构位于所述传送机构的左右两侧；所述传送机构的左右两侧设有x向推送装置，所述传送机构的前后两端设有y向推送装置；所述x向推送装置和y向推送装置组成矩形；所述x向推送装置分别与所述母座上下料机构和翻转取料机构相邻；所述y向推送装置分别与所述铆接插口上料机构和铆压机构相邻。
5.优选地，所述母座上下料机构设有母座上料振动盘、布料载台和上下料机械手；所述布料载台位于所述母座上料振动盘和上下料机械手之间；所述布料载台设有第一x向直线模组和布料载具；所述布料载具安装在所述第一x向直线模组上；所述布料载具与所述母座上料振动盘的出料端接触；所述布料载具上设有母座载位；所述母座载位为多个；所述上下料机械手设有第二x向直线模组、z向滑台气缸和移载吸头组件；所述z向滑台气缸安装在所述第二x向直线模组上，所述移载吸头组件安装在所述z向滑台气缸上；所述移载吸头组件位于所述布料载具的上方；移载吸头的数量与母座载位的数量相同，通过振动盘和第一x向直线模组将多个母座转移至布料载具上，移载吸头组件也可以一次将多个母座转移。
6.优选地，所述铆接插口上料机构设有第一铆接插口上料装置、第二铆接插口上料装置和第三铆接插口上料装置，所述第一铆接插口上料装置、第二铆接插口上料装置和第三铆接插口上料装置结构一致；所述第一铆接插口上料装置设有铆接插口上料振动盘和铆接插口布料压合装置；所述铆接插口上料振动盘设为双出料轨道振动盘；所述铆接插口上料振动盘上设有拨片，所述拨片安装在所述铆接插口上料振动盘出料轨道的上方；所述拨片的末端超出所述铆接插口上料振动盘出料轨道的出料端。
7.优选地，所述铆接插口布料压合装置设有第三x向直线模组、安装立板、铆接插口载具、z向提升推杆、第一y向直线模组和压合组件；所述安装立板安装在所述第三x向直线模组上，所述安装立板的顶端为台阶式分为两阶；所述铆接插口载具和第一y向直线模组均安装在所述安装立板的顶端，所述铆接插口载具低于所述第一y向直线模组；所述铆接插口载具包括托板和顶板，所述托板安装在所述安装立板上，所述托板上设有孔洞；所述顶板上设有u型槽，所述u型槽的位置和数量与所述托板上的孔洞的位置和数量一致；所述z向提升推杆安装在所述安装立板的左侧；所述z向提升推杆的推杆插入所述托板的孔洞内；所述z向提升推杆的推杆数量与所述托板上的孔洞的数量一致；所述压合组件安装在所述第一y向直线模组上；所述压合组件设有第一z向气缸和压合吸头组件；所述第一z向气缸安装在所述第一y向直线模组上，所述压合吸头组件垂直向下安装在所述第一z向气缸的活塞杆上；所述压合吸头组件的压合吸头的数量与所述u型槽的数量一致；所述压合吸头组件位于所述铆接插口载具的上方，所述压合吸头组件的压合吸头的位置与所述u型槽的位置相对应，所述第一y向直线模组带动所述压合吸头组件在所述铆接插口载具的上方移动；所述铆接插口上料振动盘的出料端与所述铆接插口载具接触，所述拨片的末端位于所述铆接插口载具的上方；拨片的数量为两个；因为母座的两侧都需要压合铆接插口，所以托板上的孔洞数量、顶板上的u型槽的数量、z向提升推杆的推杆的数量以及压合吸头组件的压合吸头的数量相同且都为大于二的偶数个。
8.优选地，所述传送机构左右两侧的x向推送装置的结构一致，但运动方向相反；所述传送机构前后两端的y向推送装置的结构一致，但运动方向相反；所述x向推送装置和y向推送装置中间设有安装支架；所述安装支架的两侧设有x向直线导轨。
9.优选的，所述x向推送装置包括左推送装置和右推送装置；所述左推送装置和右推送装置结构一致；所述左推送装置设有推送组件、x向直线轨道、滑动治具和限位组件；所述推送组件安装在所述安装支架上；所述x向直线轨道安装在所述安装支架左侧的机架上；所述滑动治具与所述x向直线轨道滑动连接，所述限位组件安装在所述x向直线轨道上；所述推送组件设有第四x向直线模组、连接板、推送安装板和推爪组件；所述第四x向直线模组安装在所述安装支架上，所述连接板安装在所述第四x向直线模组上，所述推送安装板一侧所述连接板连接，所述推送安装板的另一侧与所述x向直线导轨滑动连接；所述推送安装板上设有z向滑槽；所述推爪组件设有第二z向气缸、第一气缸连杆、推爪安装板和推爪；所述第二z向气缸安装在所述推送安装板上；所述第一气缸连杆的一端与所述第二z向气缸的活动端连接，另一端与所述推爪安装板的顶部连接；所述推爪安装板与所述z向滑槽滑动连接；所述推爪安装在所述推爪安装板的底部；所述x向直线轨道为“工”字型，所述x向直线轨道的底部安装在所述机架上，所述滑动治具与所x向直线轨道的上部滑动连接；所述x向直线轨道的上部轨道面上设有第一限位孔；所述滑动治具上设有第二限位孔和推爪卡槽；所述第一限位孔和第二限位孔的位置对应，所述推爪卡槽与所述推爪对应；所述限位组件设有第三z向气缸和限位杆；所述第三z向气缸安装在所述x向直线轨道的上下面之间，所述限位杆安装在所述第三z向气缸的活动端；所述限位杆与所述第一限位孔对应，所述限位杆的直径略小于所述第一限位孔和第二限位孔的直径；第一限位孔和第二限位孔均为两个，且对称分布；滑动治具的两侧都设有推爪卡槽，滑动治具在左侧或后侧的x向直线轨道上运动时，推爪都可以与相应的推爪卡槽连接。
10.优选地，所述y向推送装置包括第一推送装置和第二推送装置；所述第一推送装置和第二推送装置结构一致；所述第一推送装置设有第二y向直线模组、安装框架、y向直线轨道和电磁推爪；所述安装框架的底部安装在所述机架上，所述第二y向直线模组安装在所述安装框架的内部；所述y向直线轨道安装在所述安装框架的上部；所述电磁推爪安装在所述第二y向直线模组上；所述y向直线轨道的长度与所述左推送装置和右推送装置的两条x向直线轨道之间的宽度一致；所述x向直线轨道和y向直线轨道形成闭合长方形；y向直线轨道之间的宽度略大于一个滑动治具的宽度；在闭合的长方形轨道上预留一个滑动治具宽度的位置，以便于推爪组件推动滑动治具在闭合的长方形轨道上运转；推爪组件的数量比滑动治具的数量少一个。
11.优选的，所述翻转取料机构设有取料机械手、翻转机械手和中转载台；所述取料机械手安装在所述第二推送装置的左侧；所述翻转机械手安装在所述第二推送装置的后侧；所述中转载台安装在所述取料机械手的安装架上；所述取料机械手设有安装架、第五x向直线模组、第四z向气缸和取料手抓；所述安装架安装在所述机架上，所述第五x向直线模组安装在所述安装架上，所述第四z向气缸安装在所述第五x向直线模组上，所述取料手抓安装在所述第四z向气缸的活动端；所述翻转机械手设有第三y向直线模组、气缸安装板、第五z向气缸、旋转气缸、第二气缸连杆、滑板和取料吸头组件；所述第三y向直线模组安装在所述机架上，所述气缸安装板安装在所述第三y向直线模组上，所述气缸安装板的左侧设有第一z向导轨；所述第五z向气缸安装在所述气缸安装板的右侧，所述滑板与所述第一z向导轨滑动连接；所述第二气缸连接板的一端与所述第五z向气缸的活动端连接，另一端与所述滑板的顶部连接；所述旋转气缸安装在所述滑板上；所述取料吸头组件安装在所述旋转气缸上；所述中转载台、取料手抓和取料吸头组件位于同一垂直面上。
12.优选的，所述铆压机构设有安装基座和铆压组件；所述安装基座安装在所述机架上，所述铆压组件安装在所述安装基座上；所述安装基座上设有铆压组件安装架；所述铆压组件安装架设有左侧板、右侧板和横板；所述左侧板和右侧板的顶部均设有凹槽，所述横板安装在所述凹槽内；所述左侧板的右侧和右侧板的左侧靠下位置均设有第二z向导轨；所述铆压组件设有第六z向气缸、挡块、滑块和压块；所述第六z向气缸安装在所述横板上，所述挡块的顶部安装在所述第六z向气缸的活动端，所述挡块、滑块和压块由上至下依次连接；所述挡块的宽度大于所述滑块的宽度；所述挡块位于所述第二z向导轨的上方；挡块的宽度大于滑块的宽度小于左侧板和右侧板之间的距离；压块的形状为倒“y”型，铆压组件的数量与滑动治具上的工位的数量相同。
13.相对于现有技术的有益效果，本发明通过设置母座上下料机构、铆接插口上料机构、传送机构、翻转取料机构、铆压机构和机架可以实现电声元件的自动化铆压组装，在母座上下料机构中设置布料载台，可以一次将多个母座同时运载转移，相比较于一次只移动一个母座可以减少机械设备移动、翻转时所消耗的动能和时间，达到提高效率减少能量消耗的目的；而翻转取料机构在产品组装完成后转换产品的角度，以便于后续的作业；同时铆接插口上料机构、传送机构、翻转取料机构和铆压机构也采用相配套的多工位同时作业，较大程度的提高了产品的组装效率。
附图说明
14.图1为本发明总体结构示意图；图2为本发明母座上料振动盘和布料载台结构示意图；图3为本发明上下料机械手结构示意图；图4为本发明第一铆接插口上料装置结构示意图；图5为本发明铆接插口上料振动盘结构示意图；图6为本发明铆接插口布料压合装置结构示意图；图7为本发明铆接插口载具和z向提升推杆结构示意图；图8为本发明传送机构结构示意图；图9为本发明x向推送装置结构示意图；图10为本发明x向直线轨道结构示意图；图11为本发明推爪组件结构示意图；图12为本发明滑动治具结构示意图；图13为本发明y向推送装置结构示意图；图14为本发明取料机械手和中转载台结构示意图；图15为本发明翻转机械手结构示意图；图16为本发明铆压机构结构示意图；图17为本发明铆压组件安装架和铆压组件结构示意图。
15.附图标记：1、母座上下料机构；11、母座上料振动盘；12、布料载台；13、上下料机械手；14、布料载具；15、母座载位；16、移载吸头组件；2、铆接插口上料机构；21、铆接插口上料振动盘；22、铆接插口布料压合装置；23、拨片；221、第三x向直线模组；222、安装立板；223、铆接插口载具；224、z向提升推杆；225、第一y向直线模组；226、压合组件；2231、托板；2232、顶板；2233、孔洞；2234、u型槽；3、传送机构；31、左推送装置；32、右推送装置；33、第一推送装置；34、第二推送装置；35、安装支架；36、x向直线导轨；37、推送组件；38、x向直线轨道；39、滑动治具；310、限位组件；311、推爪组件301、第二z向气缸；302、第一气缸连杆；303、推爪安装板；304、推爪；305、z向滑槽；331、第二y向直线模组；332、安装框架；333、y向直线轨道；334电磁推爪；391第二限位孔；392、推爪卡槽；4、翻转取料机构；41、取料机械手；43、中转载台；421、第三y向直线模组；422、气缸安装板；423、第五z向气缸；424、旋转气缸；425、第二气缸连杆；426、滑板；427、取料吸头组件；5、铆压机构；51、安装基座；52、铆压组件；511、左侧板；512、右侧板；513、横板；514、第二z向导轨；521、第六z向气缸；522、挡块；523、滑块；524、压块；6、机架。
具体实施方式
16.需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
17.为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限
于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
18.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
19.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。
20.下面结合附图对本发明作详细说明。
21.实施例1：如图1所示，一种新型电声元件自动装配生产线，设有母座上下料机构1、铆接插口上料机构2、传送机构3、翻转取料机构4、铆压机构5和机架6；母座上下料机构1设有母座上料振动盘11、布料载台12、和上下料机械手13；布料载台12设有第一x向直线模组和布料载具14，布料载具14上设有母座载位15；母座上料振动盘将母座输送至布料载具上，第一x向直线模组带动布料载具14在x向运动，使布料载具的母座载位上布满母座；上下料机械手设有第二x向直线模组、z向滑台气缸和移载吸头组件16，第二x向直线模组和z向滑台气缸带动移载吸头组件16将布料载具上的母座吸起后转移至y向推送装置的滑动治具39上；并且上下料机械手还可以将组装完成的产品由y向推送装置的滑动治具上取下，执行下料作业；铆接插口上料机构2设有第一铆接插口上料装置、第二铆接插口上料装置和第三铆接插口上料装置；三个铆接插口上料装置的结构和功能相同；铆接插口上料装置设有铆接插口上料振动盘21和铆接插口布料压合装置22；铆接插口上料振动盘21的的出料轨道为双轨道；在铆接插口上料振动盘的出料轨道上设有拨片23，拨片23的末端超出出料轨道的出料端；铆接插口布料压合装置22设有第三x向直线模组221、安装立板222、铆接插口载具223、z向提升推杆224、第一y向直线模组225和压合组件226；铆接插口载具223包括托板2231和顶板2232；托板上设有孔洞2233，顶板上设有u型槽2234；孔洞和u型槽相对应；铆接插口上料振动盘的出料端与u型槽接触，铆接插口上料振动盘将铆接插口输送至铆接插口载具的u型槽内；u型槽的数量为大于二的偶数个，第三x向直线模组可以带动安装立板222、铆接插口载具223在x向移动，可以在u型槽内均输送入铆接插口；如果铆接插口未准确进入u型槽内时，拨片在铆接插口载具移动时将铆接插口拨进u型槽内；u型槽内布满铆接插口后，z向提升推杆向上推动u型槽内的铆接插口，第一y向直线模组225带动压合组件226移动至u型槽的上方，第一z向气缸带动压合吸头组件移动将u型槽内的铆接插口吸起并转移压合在右推送装置上的母座上方；传送机构3设有x向推送装置、y向推送装置和安装支架35，安装支架的左右两侧均设有x向直线导轨36；x向推送装置包括左推送装置31和右推送装置32，y向推送装置包括第一推送装置33和第二推送装置34；左推送装置、右推送装置、第一推送装置和第二推送装置的运载轨道组成闭合的长方形；左推送装置和右推送装置的结构一致，运动方向相反；第一推送装置和第二推送装置的结构一致，运动方向相反；左推送装置设有推送组件37、x向直线轨道38、滑动治具39和限位组件310；推送组件37设有第四x向直线模组、连接板、推送安装板和推爪组件311；x向直线轨道38上设有第一限位孔；推送安装板与x向直线导轨36滑动连接，推送安装板上设有z向滑槽305；左推送装置的推爪组件311
在第四x向直线模组的带动下推动x向直线轨道38上的滑动治具39向母座上下料机构的方向运动，右推送装置的推爪组件311在第四x向直线模组的带动下推动x向直线轨道38上的滑动治具39向翻转取料机构的方向运动；滑动治具上设有第二限位孔391和推爪卡槽392；第一限位孔和第二限位孔相对应，限位组件设有第三z向气缸和限位杆；限位杆直径略小于第一限位孔和第二限位孔的直径；当滑动治具停止运动后，第三z向气缸推动限位杆升起，使限位杆插入第一限位孔和第二限位孔内，对滑动治具的位置进行限定；需要移动滑动治具时，第三z向气缸带动限位杆下降，退出第一限位孔；推爪组件311设有第二z向气缸301、第一气缸连杆302、推爪安装板303和推爪304，第二z向气缸301带动推爪304沿z向滑槽305上升或下降，需要推动滑动治具运动时，推爪下降使之与推爪卡槽咬合；x向推送装置需要复位时，推爪上升使之与推爪卡槽脱开；第一推送装置设有第二y向直线模组331、安装框架332、y向直线轨道333和电磁推爪334；第二y向直线模组331带动电磁推爪334推动滑动治具沿y向直线轨道333方向向左或向右移动；翻转取料机构设有取料机械手41、翻转机械手和中转载台43；取料机械手41设有翻转机械手设有安装架、第五x向直线模组、第四z向气缸和取料手抓；第三y向直线模组421，气缸安装板422，第五z向气缸423、旋转气缸424、第二气缸连杆425、滑板426和取料吸头组件427；中转载台43安装在安装架上，第五x向直线模组和第四z向气缸带动取料手抓将第二推送装置右侧的滑动治具上的产品取下并转移至中转载台上，第三y向直线模组和第五z向气缸带动取料吸头组件将中转载台上的产品吸起后旋转气缸翻转180
°
，改变产品的方向后取料机械手再将产品由翻转机械手上取下再次放在第二推送装置右侧的滑动治具上；第二推送装置将滑动治具推送至左侧，左推送装置继续带动滑动治具向出料端移动，带滑动治具停止期间铆压机构对安装在母座上的铆接插口进行铆压；铆压机构设有安装基座51和铆压组件52；安装基座51上设有铆压组件安装架，铆压组件安装架设有左侧板511、右侧板512和横板513；左侧板和右侧板相对安装，其内侧均设有第二z向导轨514；铆压组件52设有第六z向气缸521、挡块522、滑块523和压块524，第六z向气缸、挡块、滑块和压块由上至下依次连接；滑块与第二z向导轨滑动连接，挡块位于第二z向导轨的上方，第六z向气缸推送推动挡块、滑块和压块向下运动，对滑动治具上的铆接插口进行铆压；组装完成的产品到达第一推送装置的左侧时，上下料机械手将滑动治具上的产品取下，完成下料作业。
22.实施例2：如图2、图3所示，在布料载具上设置多个母座载位15，第一x向直线模组带动布料载具移动在x向移动，可以在布料载具上放置多个母座；在上下料机械手上设置相同数量的移载吸头组件，一次可以实现多个母座上料，相比较于一次只转移一个母座上料效率更高；并且可以减少设备频繁转动所消耗的动力，减少动能的消耗。
23.实施例3：如图5所示，铆接插口载具上设置有大于两个的偶数个铆接插口载位，需要在第三x向直线模组的带动下使铆接插口上料振动盘出料端的铆接插口进入u型槽内，如果位置出现偏移，铆接插口就无法准确进入u型槽内部，所以在铆接插口上料振动盘的出料轨道上设置拨片，铆接插口载具在第三x向直线模组带动下移动的过程中，如果铆接插口未进入u型槽，而是在顶板的上方时，拨片碰到铆接插口后就可以将其推入u型槽内。
24.实施例4：如图7所示，铆接插口在u型槽的内部，而压合组件需要从上部将铆接插口吸起并转移压合在母座上，可能存在压合组件无法将铆接插口吸起的情况，所以设置了z向提升推杆和托板，铆接插口进入u型槽后停留在托板上，z向提升推杆从托板的孔洞穿过
向上推升使其到达u型槽的表面，可以方便压合组件的压合吸头组件将铆接插口吸起并转移。
25.进一步的，将u型槽设置为大于二的偶数个，一方面是因为母座的左右两端均需要压合铆接插口，另一方面是与母座上料数量相匹配，同样起到减少动能消耗的目的。
26.实施例5：如图10和图12所示，为了方便推爪与滑动治具的推爪卡槽的咬合，所以推爪的尺寸会略小于推爪卡槽的尺寸，并且推爪和推爪卡槽在制作时在尺寸上都会有误差；而且滑动治具在x向推送装置的带动下滑动，而因为是滑动连接，所以滑动治具与x向直线轨道之间的摩擦力较小，x向推送装置在带动滑动治具运动后可能会因为惯性的作用继续前进，在误差和惯性两个因素下就可能导致滑动治具停止的位置存在偏差；为了将误差和惯性两个因素带来的偏差减小至最小，所以在x向直线轨道上设置了第一限位孔，在滑动治具上设置了第二限位孔，并且设置限位组件，滑动治具停止运动后，限位组件插入限位孔内，限定滑动治具的位置；这样就可以在每次移动滑动治具前因为误差和惯性而出现的位置偏移都从零开始重新计算；避免长时间运动后偏移位置过大影响产品的组装铆压作业。
27.进一步的，限位组件还可以起到对滑动治具进行固定的作用，防止在铆接插口和铆压的过程中滑动治具在受力后出现位移的情况。
28.实施例6：如图17所示，在对铆接插口铆压的过程中如果铆压位移距离出现偏差，可能会将产品压坏，为了避免压块的位移距离出现偏差，所以设置了第二z向导轨；滑块与第二z向导轨滑动连接，可以限定滑块左右摆动的位移，在滑块上方设置挡块，挡块的宽度又大于滑块的宽度，挡块与第二z向导轨接触后就无法继续向下移动，又可以限定压块向下的位移距离。
29.本发明的工作原理：母座由母座上料振动盘输送至布料载台，布料载具在第一x向直线模组的带动下在x向移动，母座在布料载位上布满后第二x向直线模组和z向滑台气缸带动移载吸头组件将布料载台上的母座吸起并转移至第一推送装置左侧的滑动治具上，电磁推爪通电后与第一推送装置左侧的滑动治具吸合后，第二y向直线模组带动滑动治具滑动至右侧；右推送装置的推送组件带动滑动治具沿x向直线轨道向翻转取料机构方向移动；推爪组件的第二z向气缸带动推爪沿z向滑槽向下移动，使推爪与滑动治具上的推爪卡槽咬合后，第四x向直线模组带动推爪组件沿x向直线导轨方向移动，滑动治具每次移动一个工位；当滑动治具停止后，第二z向气缸带动推爪沿z向滑槽向上移动使推爪与推爪卡槽脱开，第四x向直线模组带动推爪组件复位；并且限位组件的限位杆升起，穿过第一限位孔和第二限位孔，限定滑动治具的位置；同时第一铆接插口上料装置、第二铆接插口上料装置和第三铆接插口上料装置同时将铆接插口压合在滑动治具上的母座上；铆接插口上料振动盘将铆接插口输送至布料压合装置的铆接插口载具的顶板的u型槽内；第三x向直线模组带动铆接插口载具在x向移动，使u型槽内布满铆接插口；期间如果铆接插口未进入u型槽内部，铆接插口载具在x向移动的过程中与拨片碰触到铆接插口后，可以将铆接插口推进u型槽内；z向提升推杆由托板的孔洞内穿过推动铆接插口升起；第一y向直线模组带动压合组件移动至u型槽的上方，第一z向气缸带动压合吸头组件向下移动将铆接插口吸起后，第一y向直线模组和第一z向气缸带动压合吸头组件转移至滑动治具上的母座的上方，并将铆接插口压合在母座上；滑动治具上的母座上均压合由铆接插口，并且移动至第二推送装置的右侧位置后，取料机械手将滑动治具上的组装件吸起转移至中转载台上，翻转机械手将中转载台上
的组装产品吸起并翻转180
°
，取料机械手再次将翻转机械手上的组装产品吸起并放置在第二推送装置右侧的组装治具上；第二推送装置将滑动治具推送至左侧；左推送装置的推送组件带动滑动治具在左侧的x向直线导轨上向母座上下料机构方向移动，每次只移动一个工位；在滑动治具停止期间，限位组件的限位杆升起限定滑动治具的位置，铆压机构的的第六z向气缸推送压块沿第二z向导轨向下运动，对母座上压合的铆接插口进行铆压；最终滑动治具回到第一推送装置左侧位置时，上下料机械手将铆压完成的产品由滑动治具上取下，完成下料作业。
30.需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。