一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法与流程

技术特征：
1.一种基于电动平板车的agv小车，其特征在于，包括车体、转向结构、辅助刹车结构以及控制模块；所述车体底盘底部设有前轮横轴和后轮横轴，所述前轮横轴通过位于其左右两侧的曲柄与第一转向连杆铰接；所述转向结构包括转向推杆电机和钝角转向件，所述钝角转向件包括第一支部和第二支部，第一支部和第二支部的连接处为第一交汇处，两者之间的夹角为钝角，钝角的开口朝向转向推杆电机，第一支部末端与转向推杆电机的推杆末端铰接，第二支部末端通过可动连接的第二转向连杆与右侧曲柄铰接；所述转向推杆电机的尾端通过转轴铰接在电机固定架上；所述转向系统还包括固定杆，所述固定杆一端固定在前轮横轴的中部，另一端与第一交汇处铰接；所述辅助刹车结构包括刹车推杆电机和卡钳机构，所述卡钳机构包括卡钳部和推进部，所述刹车推杆电机尾端铰接在电机固定台上，刹车推杆电机的推杆末端通过t型杆端连接件与u型连杆的横杆连接，所述u型连杆的两个竖杆分别连接l型杆的短杆，l型连杆的长杆与推进部内部螺纹连接；当刹车推杆电机推出时，推杆推动u型连杆旋转从而带动l型连杆旋转，驱使推进部向卡钳部靠近，同时刹车推杆电机的尾端绕转轴运动；所述控制模块包括单片机、gps模块、循迹模块、角度传感器以及姿态传感器。2.根据权利要求1所述的一种基于电动平板车的agv小车，其特征在于，所述后轮横轴两端分别设有刹车盘，各刹车盘嵌设在卡钳部和推进部之间，卡钳部和推进部内壁分别设有刹车片。3.根据权利要求1所述的一种基于电动平板车的agv小车，其特征在于，所述l型连杆的长杆末端连接有螺杆，推进部内设有与螺杆相适配的螺纹孔，螺杆伸入螺纹孔中。4.根据权利要求1所述的一种基于电动平板车的agv小车，其特征在于，所述右侧曲柄设有向下弯折的弯折部，第二转向连杆末端与弯折部铰接，铰接处为第二交汇处。5.根据权利要求1所述的一种基于电动平板车的agv小车，其特征在于，所述转向推杆电机尾端两侧与电机固定架之间设有弹簧，弹簧分别套设在转向推杆电机两侧的转轴上。6.根据权利要求1所述的一种基于电动平板车的agv小车，其特征在于，所述前轮横轴和底盘之间具有固定柱和减震柱，固定柱下端与底盘固定，其上端与前轮横轴中部铰接，减震柱位于固定柱两侧并与所述前轮横轴固定连接。7.根据权利要求1所述的一种基于电动平板车的agv小车，其特征在于，所述前轮横轴的左右两端各具有呈竖向凹型结构的转向部，各转向部内设有旋转轴，各旋转轴分别与转向部的顶部和底壁铰接；各所述旋转轴的外侧分别通过横杆与前轮的轴承转动连接；各所述旋转轴的后侧分别通过曲柄与第一转向连杆铰接。8.一种基于电动平板车的agv小车的控制方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的一种基于电动平板车的agv小车，包括如下步骤：s1、初始化小车，设定目标位置；s2、单片机接受开始指令，控制小车开始行走并实时采集循迹模块反馈的信息，根据反馈的信息按照规划路线行驶；s3、单片机接收到gps模块实时获取的小车定位信息，确实小车定位信息和所述路径的
偏差量，若存在偏差量，则通过角度传感器测量小车的前轮转向角，根据偏差量和转向角计算转向量，通过调整转向推杆电机的伸缩量调整小车的前轮转向；s4、单片机实时计算小车当前位置与目标位置的距离，若该距离小于20米，则控制小车做减速运动；若该距离大于20米且小于50米，则控制小车做匀速运动；若该距离大于50米，则控制小车做加速运动；所述姿态传感器实时采集小车的车身姿态数据，计算小车姿态、速度以及加速度；s5、当小车达到目标位置后，单片机控制刹车推杆电机的推杆伸出，使车轮处于被刹车状态。

技术总结
本发明公开了一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法，该小车包括车体、转向结构、辅助刹车结构以及控制模块，转向结构包括转向推杆电机和钝角转向件，钝角转向件包括第一支部和第二支部，第一支部末端与转向推杆电机的推杆末端铰接，第二支部末端通过可动连接的第二转向连杆与右侧曲柄铰接；转向推杆电机的尾端通过转轴铰接在电机固定架上；辅助刹车结构包括刹车推杆电机和卡钳机构，刹车推杆电机的推杆末端通过T型杆端连接件与U型杆的横杆连接，U型杆的两个竖杆分别连接L型杆的短杆，L型连杆的长杆与卡钳机构内部螺纹连接。本发明使用了推杆电机作为转向和刹车的动力源，控制响应快，能大幅较少系统的复杂程度，提高了工作效率。率。率。


技术研发人员：马泽国 王宏霞 吕世超 胡鹏 张成鹏 张强 张焕水 崔鹏 彭凯
受保护的技术使用者：青岛博晟优控智能科技有限公司
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2022/5/17