一种教学机器人实操用多点式气动吸盘的制作方法

1.本实用新型涉及教学机器人技术领域，具体为一种教学机器人实操用多点式气动吸盘。


背景技术：

2.大多数行业都需要对物件进行分拣作业处理，例如，物流行业需要分拣、机场物品需要分拣、工矿企业制造的产品需要分拣、农业水果需要分拣；现有技术中分拣作业主要依靠作业人员手动分拣，分拣效率低下，不能满足现代化生产的需要，随着物件分拣重要性的提升，越来越多的学校、科研单位等开设了智能自动化系统教学，在教学的过程中，大多数物件分拣还需要学员手动参与。
3.现有的采用单个真空吸盘定位吸附异型物子中间位置，但是由于单个真空吸盘直径小，产生的吸力小，吸物性能不稳定；再者对于一些异型物件上端面有凹陷点异形物件，如果单个真空吸盘的边缘吸附在凹陷点处时，真空吸盘就会破真空，此时真空吸盘就无法吸住异形物件，吸物失败，也就无法进行后续的旋转定位，而多吸盘组件多为平面布置，无法对异形物件进行吸附夹持，实用性低。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
5.为此，本实用新型所采用的技术方案为：一种教学机器人实操用多点式气动吸盘，包括：吸盘驱动座、单盘驱动组件、自适应吸附缸和软胶吸盘，所述吸盘驱动座的内部固定安装有分隔舱夹，所述单盘驱动组件的数量为若干并分别位于分隔舱夹的各个舱夹内部，所述分隔舱夹的内部固定安装有主气缸，所述主气缸与静活塞导杆的端部相连通，所述单盘驱动组件的另一端与自适应吸附缸的端部固定连接，所述软胶吸盘的一端贯穿吸盘驱动座并与自适应吸附缸的端部相连通，所述单盘驱动组件包括静活塞导杆、磁轭套缸和电磁线圈，所述静活塞导杆的端部固定连接有滑动套接于电磁线圈内部的活塞，所述电磁线圈固定黏贴于分隔舱夹的内侧并套接于电磁线圈的外侧，所述电磁线圈的端部固定连接有与自适应吸附缸固定连接的刚性连管。
6.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述电磁线圈的外侧固定套接有永磁环套，所述电磁线圈的端部电连接有电流发生器。
7.通过采用上述技术方案，通过电磁线圈通电与磁轭套缸外侧永磁相互作用形成电驱动推杆结构控制自适应吸附缸和软胶吸盘的伸缩。
8.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述自适应吸附缸包括主动缸、自适应气囊和静连接管端，所述静连接管端的两端分别与软胶吸盘和自适应气囊的端部固定连接，所述主动缸活动套接于软胶吸盘的外侧，所述主动缸固定套接于自适应气囊的外侧。
9.进一步的，所述静连接管端位于主动缸的内部，所述静连接管端为橡胶气囊结构，
所述静连接管端的表面开设有与主动缸内腔相连通的气孔。
10.通过采用上述技术方案，在软胶吸盘吸附物体后，静连接管端内部因负压收缩使静连接管端进行收缩，软胶吸盘回退吸附物件，进行自适应收缩，保证吸附的稳定性。
11.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述软胶吸盘、自适应吸附缸和单盘驱动组件的数量相同且一一对应，每组所述软胶吸盘、自适应吸附缸和单盘驱动组件位于同一直线上。
12.通过采用上述技术方案，利用吸盘驱动座内部主气缸和单盘驱动组件驱动多个软胶吸盘进行物件吸附夹持，利用单盘驱动组件进行单独控制某一软胶吸盘的吸附运动，根据物件表面形状进行驱动伸缩，从而便于异形面的夹持吸附。
13.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述主气缸为空腔结构，所述主气缸通过静活塞导杆、电磁线圈和刚性连管与静连接管端的内腔相连通，所述软胶吸盘的端部与静连接管端的内腔相连通.
14.通过采用上述技术方案，利用主气缸、单盘驱动组件和自适应吸附缸连通软胶吸盘端口，从而使用主气缸与气缸连通进行主控。
15.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述吸盘驱动座的一侧设有快换连接器，所述快换连接器的表面设有与教学机器人末端相互适配的连接卡槽，实现与教学机器人末端的快速连接拆装。
16.本实用新型所取得的有益效果为：
17.1.本实用新型中，通过设置一体式多点吸盘结构，利用吸盘驱动座内部主气缸和单盘驱动组件驱动多个软胶吸盘进行物件吸附夹持，异型物件上有破真空的缝隙或凹陷，只要有任意两个真空吸盘吸住异形物件就可以使异形物件旋转，单独一个真空吸盘破真空了都不会影响整个吸附的运作，确保了每一次吸取物件的有效性和稳定性，进而进行旋转定位和之后的工序。
18.2.本实用新型中，通过设置多个单盘驱动组件结构，利用单盘驱动组件进行单独控制某一软胶吸盘的吸附运动，根据物件表面形状进行驱动伸缩，从而便于异形面的夹持吸附，提高该气动吸盘的实用性。
附图说明
19.图1为本实用新型一个实施例的整体结构示意图；
20.图2为本实用新型一个实施例的吸盘驱动座内部结构示意图；
21.图3为本实用新型一个实施例的单盘驱动组件和自适应吸附缸结构示意图；
22.图4为本实用新型一个实施例的分隔舱夹结构示意图；
23.图5为本实用新型一个实施例的自适应吸附缸结构示意图。
24.附图标记：
25.100、吸盘驱动座；110、分隔舱夹；120、主气缸；130、快换连接器；
26.200、单盘驱动组件；210、静活塞导杆；220、磁轭套缸；230、电磁线圈；231、刚性连管；
27.300、自适应吸附缸；310、主动缸；320、自适应气囊；330、静连接管端；
28.400、软胶吸盘。
具体实施方式
29.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
30.该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。
31.下面结合附图描述本实用新型的一些实施例提供的一种教学机器人实操用多点式气动吸盘。
32.结合图1-5所示，本实用新型提供的一种教学机器人实操用多点式气动吸盘，包括：吸盘驱动座100、单盘驱动组件200、自适应吸附缸300和软胶吸盘400，吸盘驱动座100的内部固定安装有分隔舱夹110，单盘驱动组件200的数量为若干并分别位于分隔舱夹110的各个舱夹内部，分隔舱夹110的内部固定安装有主气缸120，主气缸120与静活塞导杆210的端部相连通，单盘驱动组件200的另一端与自适应吸附缸300的端部固定连接，软胶吸盘400的一端贯穿吸盘驱动座100并与自适应吸附缸300的端部相连通，单盘驱动组件200包括静活塞导杆210、磁轭套缸220和电磁线圈230，静活塞导杆210的端部固定连接有滑动套接于电磁线圈230内部的活塞，电磁线圈230固定黏贴于分隔舱夹110的内侧并套接于电磁线圈230的外侧，电磁线圈230的端部固定连接有与自适应吸附缸300固定连接的刚性连管231。
33.在该实施例中，电磁线圈230的外侧固定套接有永磁环套，电磁线圈230的端部电连接有电流发生器，通过电磁线圈230通电与磁轭套缸220外侧永磁相互作用形成电驱动推杆结构控制自适应吸附缸300和软胶吸盘400的伸缩，从而便于异形面的夹持吸附，提高该气动吸盘的实用性。
34.在该实施例中，自适应吸附缸300包括主动缸310、自适应气囊320和静连接管端330，静连接管端330的两端分别与软胶吸盘400和自适应气囊320的端部固定连接，主动缸310活动套接于软胶吸盘400的外侧，主动缸310固定套接于自适应气囊320的外侧。
35.进一步的，静连接管端330位于主动缸310的内部，静连接管端330为橡胶气囊结构，静连接管端330的表面开设有与主动缸310内腔相连通的气孔。
36.具体的，在软胶吸盘400吸附物体后，静连接管端330内部因负压收缩使静连接管端330进行收缩，软胶吸盘400回退吸附物件，进行自适应收缩，保证吸附的稳定性。
37.在该实施例中，软胶吸盘400、自适应吸附缸300和单盘驱动组件200的数量相同且一一对应，每组软胶吸盘400、自适应吸附缸300和单盘驱动组件200位于同一直线上。
38.具体的，利用吸盘驱动座100内部主气缸120和单盘驱动组件200驱动多个软胶吸盘400进行物件吸附夹持，异型物件上有破真空的缝隙或凹陷，只要有任意两个真空吸盘吸住异形物件就可以使异形物件旋转，单独一个真空吸盘破真空了都不会影响整个吸附的运作，利用单盘驱动组件200进行单独控制某一软胶吸盘400的吸附运动，根据物件表面形状进行驱动伸缩，从而便于异形面的夹持吸附。
39.在该实施例中，主气缸120为空腔结构，主气缸120通过静活塞导杆210、电磁线圈230和刚性连管231与静连接管端330的内腔相连通，软胶吸盘400的端部与静连接管端330的内腔相连通.
40.具体的，利用主气缸120、单盘驱动组件200和自适应吸附缸300连通软胶吸盘400端口，从而使用主气缸120与气缸连通进行主控。
41.在该实施例中，吸盘驱动座100的一侧设有快换连接器130，快换连接器130的表面设有与教学机器人末端相互适配的连接卡槽，实现与教学机器人末端的快速连接拆装。
42.在本实用新型中,术语“多个”则指两个或两个以上,除非另有明确的限定。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解,例如，“连接”可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;“相连”可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
43.需要说明的是，当元件被称为“装配于”、“安装于”、“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
44.在本说明书的描述中,术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且,描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
45.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。