车辆的远程控制系统和方法与流程

1.本公开的各方面总体上涉及车辆的远程控制。


背景技术：

2.使用约车服务行驶的车辆里程数正在迅速增加。自主车辆(包括自主级别1-5)可以进一步增加约车行驶的车辆里程的份额。一些自主车辆用于地理围栏区域，其中操作者在车上进行数据分析、监督并接管驾驶责任。一些自主车辆上没有人类驾驶员。
3.在一些情况下，为了成功部署自主车辆车队，可以在车辆需要帮助的情况下监测和控制车辆。对于操作者来说，监测和控制庞大的车辆车队可能是困难的。关于这些和其他考虑因素，提出了本文的公开内容。


技术实现要素：

4.本公开描述了用于监测和远程控制自主车辆车队的系统和方法。远程车辆控制系统基于在控制器机器人(controller bot)上或用控制器机器人执行的动作来确定控制输入以控制车辆。控制器机器人被配置为在水平显示器上使用，所述水平显示器显示地图并在地图上的某个位置处显示车辆图形。
附图说明
5.参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换地使用。
6.图1描绘了根据本公开的车辆以及远程车辆控制系统。
7.图2描绘了根据本公开的图1的远程车辆控制系统的控制机器人。
8.图3和图4描绘了根据本公开的链接车辆和控制机器人的方法，所述方法包括将控制机器人移动到与车辆相关联的车辆图形。
9.图5和图6描绘了根据本公开的在固定位置处的远程控制机器人。
10.图7描绘了根据本公开的用远程车辆控制系统控制车辆的方法。
11.图8至图11描绘了根据本公开的在远程控制机器人上或用远程控制机器人执行的动作。
12.图12至图13描绘了根据本公开的在远程控制机器人或用远程控制机器人执行的动作。
13.图14描绘了根据本公开的由远程控制机器人生成的警报。
14.图15描绘了根据本公开的图1的具有车辆系统的车辆。
具体实施方式
15.本文公开的系统和方法被配置为远程控制车辆。
16.参考图1，车辆100包括车辆控制系统110。车辆控制系统110包括车辆计算机112、包括相机116的相机系统114以及导航(nav)系统118。车辆控制系统110被配置为通过网络126向远程车辆控制系统130提供车辆数据120，所述车辆数据包括来自相机116的视频数据122和来自nav系统118的车辆位置数据124。
17.车辆控制系统110被配置为基于通过网络126从远程车辆控制系统130接收的控制输入132来控制车辆系统。远程车辆控制系统130允许操作者以直观的方式监测和控制一个或多个车辆100。
18.远程车辆控制系统130包括远程计算机134、水平显示器136(例如，桌面显示器)和竖直显示器138。远程计算机134包括存储器140和处理器142。存储器140包括地理空间数据144，并且处理器142被配置为编译和格式化地理空间数据144以生成地理区域的地图146的数字图像。远程车辆控制系统130在水平显示器136上显示地图146。
19.远程车辆控制系统130还在地图146上显示车辆图形148。每个车辆图形148对应于车辆100的车队中的车辆100。远程车辆控制系统130从nav系统118接收车辆位置数据124(例如，位置、方向、速度)并基于车辆位置数据124在地图146上显示车辆图形148。
20.远程车辆控制系统130包括被配置为在水平显示器136的表面上移动的控制器机器人150。控制器机器人150被配置为例如在车辆100需要帮助时链接到车辆100。当被链接时，在控制器机器人150上或用所述控制器机器人执行的与存储的控制动作152匹配的动作被配置为生成控制输入132以控制车辆100。例如，每个存储的控制动作152与控制输入132相关联。
21.当控制器机器人150链接到车辆100时，控制器机器人150可以锚定到相关联的车辆图形148，并且可以跟随或跟踪相关联的车辆图形148在水平显示器136上移动时的位置和方向。此处，可以容易地监测和控制车辆100在地理区域内的位置和移动，使得远程车辆控制系统130处的单个操作者可以监测和控制车辆的车队。
22.替代地，在一些示例中，当控制器机器人150链接到车辆100时，控制器机器人150锚定到固定位置160或相对于所述固定位置定位并且相对于固定方向162锚定或取向。此处，固定位置160可以为操作者访问控制器机器人150提供更多的便利性。
23.为了通过链接到车辆100的控制机器人150发起对车辆100的控制，可以首先选择链接的控制机器人150。例如，可以轻击或按下控制机器人150以选择控制机器人150。替代地，将控制机器人150链接到车辆100的步骤可以自动激活控制模式。
24.在一些示例中，当控制器机器人150被链接或选择时，控制器机器人150和车辆图形148相对于固定位置160被锚定或定位，并且相对于固定方向162被锚定或取向，并且基于车辆位置数据124围绕固定位置160生成地图146并且将所述地图取向在固定方向162上。
25.在一些示例中，当控制器机器人150被链接或选择时，视频数据122显示在竖直显示器138上。在一些示例中，视频数据122显示在水平显示器136上的窗口中。在一些示例中，控制器机器人150包括用于显示来自车辆100的视频数据122的屏幕。
26.一旦控制机器人150被链接和/或选择以激活控制模式，远程车辆控制系统130就被配置为执行包括确定在控制机器人150上或用所述控制机器人执行的动作以及将确定的
动作与一组存储的控制动作152进行比较的方法。如果确定的动作与所述一组存储的控制动作152中的一个匹配，则选择与所述一组存储的控制动作152中的所述一个相关联的控制输入132作为相关联的车辆100的控制输入132。
27.控制机器人150可以测量在控制机器人150上或用所述控制机器人执行的各种动作，包括平移移动的方向和量、旋转移动的方向和量、力输入和轻击的次数、其组合等。
28.在控制器机器人150上或用所述控制器机器人执行的动作可以相对于车辆图形148的位置170和取向(例如，前向方向172)来测量和/或可以相对于固定位置160和固定方向162来测量。例如，控制器机器人150的位置180与车辆图形148的位置170之间的距离和方向可以限定控制动作152的至少一部分。类似地，控制器机器人150的前向方向182与车辆图形148的前向方向172之间的角度可以限定控制动作152的至少一部分。
29.存储的控制动作152与对车辆100的控制输入132相关联。控制输入132可以包括直接控制输入(例如，与转向、加速、制动有关)，诸如改变车道、左转或右转、加速或减速等。控制输入132还可以包括更广泛的命令输入，远程计算机134或车辆计算机112根据所述命令输入确定实现期望结果的步骤。广泛的命令输入可以包括靠边停车、在加油站处停车、等待拖车、在不同路径上改变路线、改变目的地、其组合等的请求。
30.在本文中更详细地提供了本公开的这些和其他优点。
31.下文将参考附图更全面地描述本公开，附图中示出了本公开的实施例，并且所述实施例不意图为限制性的。
32.参考图1，车辆100可以采取乘用车或商用车的形式，诸如，例如轿车、卡车、运动型多功能车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等，并且可以被配置为包括各种类型的汽车驱动系统。示例性驱动系统可以包括具有汽油、柴油或天然气动力燃烧发动机的各种类型的内燃发动机(ice)动力传动系统，其具有常规的驱动部件，诸如变速器、驱动轴、差速器等。
33.在另一种配置中，车辆100可以被配置为电动车辆(ev)。更具体地，车辆100可以包括电池ev(bev)驱动系统。车辆100可以被配置为具有独立车载动力装置的混合动力ev(hev)或包括hev动力传动系统的插电式hev(phev)，所述hev动力传动系统可连接到外部动力源(包括具有燃烧发动机动力装置和一个或多个ev驱动系统的并联或串联混合动力动力传动系统)。hev可以包括用于蓄电的电池和/或超级电容器组、飞轮蓄电系统或者其他发电和蓄电基础设施。
34.车辆100还可以被配置为燃料电池车辆(fcv)，所述燃料电池车辆使用燃料电池(例如，氢燃料电池车辆(hfcv)动力传动系统等)和/或这些驱动系统和部件的任何组合将液体或固体燃料转换为可用动力。
35.此外，车辆100可以是手动驱动的车辆，和/或被配置为以完全自主(例如，无人驾驶)模式(例如，5级自主)或以一个或多个部分自主模式操作。部分自主模式的示例在本领域中被广泛地理解为1级至5级自主。
36.参考图1，车辆100包括车辆控制系统110。车辆控制系统110包括车辆计算机112、包括相机116的相机系统114以及导航(nav)系统118(gps)。车辆控制系统110被配置为通过网络126向远程车辆控制系统130提供车辆数据120，所述车辆数据包括来自相机116的视频数据122和来自nav系统118的车辆位置数据124。
37.车辆计算机112可以是电子车辆控制器或包括电子车辆控制器。车辆计算机112可以如示意性地示出安装在车辆100的发动机舱中，或者安装在车辆100中的其他地方。车辆计算机112包括计算机可读存储器190和一个或多个处理器192。
38.一个或多个处理器192可以被设置为与一个或多个存储器装置(例如，存储器190和/或一个或多个外部数据库194)通信，所述一个或多个存储器装置被设置为与相应的计算系统通信。一个或多个处理器192可以利用存储器190来以代码的形式存储程序和/或存储数据以执行根据本公开的车辆控制系统110的方法的各方面。
39.存储器190可以是存储程序代码的非暂时性计算机可读存储器。存储器190可以包括易失性存储器元件(例如，动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(sdram)等)中的任一个或组合，并且可以包括任何一个或多个非易失性存储器元件(例如，可擦除可编程只读存储器(eprom)、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)等)。
40.如下文进一步详细描述的，在一些示例性实施例中，车辆计算机112可以被设置为与一个或多个服务器194通信。
41.车辆控制系统110被配置为基于通过网络126从远程车辆控制系统130接收的控制输入132来控制车辆系统(例如，下面关于图15进一步详细描述的)。远程车辆控制系统130被配置为允许操作者以直观的方式监测和控制一个或多个车辆100。
42.远程车辆控制系统130包括远程计算机134。远程计算机134包括存储器140和处理器142。对存储器190和处理器192的描述通常分别适用于存储器140和处理器142。
43.存储器140包括地理空间数据144、车辆位置数据124、所述一组控制动作152和控制输入132。
44.处理器142被配置为编译和格式化地理空间数据144以生成地理区域的地图146的数字图像。地理空间数据144可以包括各种层，包括道路和其他感兴趣的点，诸如可以被地理编码以放置在地图上的建筑物和其他地标。
45.在编译和格式化地理空间数据144时，可以将地理空间数据144的地理坐标系(例如，纬度和经度)转换为投影坐标系。投影坐标系与屏幕坐标系(例如，水平显示器136的屏幕的像素)对准。例如，选定的地理坐标(例如，城市中心)与水平显示器136的屏幕的中心对准，并且附加的地理坐标基于地图146的选定比例而与屏幕坐标系对准。作为另一个示例，将选定的地理坐标(例如，车辆位置数据124)与水平显示器136的屏幕上的固定位置160对准，并且基于车辆100的位置和取向(例如，车辆位置数据124)来更新地图146的数字图像。
46.屏幕坐标系也是水平显示器136的表面上的物理位置的坐标系。因此，地理空间数据144与水平显示器136的表面上的物理位置相关联。
47.远程车辆控制系统130在地图146上显示车辆图形148。每个车辆图形148对应于车辆车队中的车辆100。远程车辆控制系统130从nav系统118接收车辆位置数据124(例如，位置、方向、速度)并基于车辆位置数据124在地图146上显示车辆图形148。
48.远程车辆控制系统130包括被配置为在水平显示器136上移动的控制器机器人150。参考图2，示例性控制器机器人150包括两个平行的轮子202、204。平行轮子202、204由马达212、214独立地驱动。马达212、214连接到测量轮子202、204的旋转的编码器222、224。
49.控制器机器人150可以具有其他传动系，包括四轮驱动、六轮驱动、使用四个全向
轮和在传动系的其他轮子之间垂直的第五全向轮组的h驱动等。
50.控制器机器人150包括具有微控制器232的电路板230，所述微控制器可以包括存储器、处理器和可编程输入/输出外围设备240或与其的连接。微控制器232被配置为控制和管理外围设备240，包括马达212、214、编码器222、224以及其他传感器和装置。例如，外围设备240可以包括传感器和其他装置，诸如无线通信装置242(例如，蓝牙或射频)、发光二极管244、光学传感器或相机246、用于检测线条和颜色的颜色传感器248、指南针250、接近传感器252、加速度计254(或其他振动或力传感器)、陀螺仪256等。
51.控制器机器人150可以包括车辆形状的壳体260。例如，车辆形状的壳体260可以是3d打印的。壳体260可以被成形为向操作者提供方向信息。
52.可以基于测距法(例如，利用编码器222、224)和每个轮子202、204行进的距离来确定控制器机器人150在水平显示器136上的位置。控制器机器人150和/或远程车辆控制系统130可以另外或替代地例如使用包括惯性导航系统的其他外围设备240(例如，利用加速度计254和陀螺仪256)、使用信标(例如，使用三角测量或三边测量)、使用磁罗盘250、相机246或颜色传感器248(例如，将局部地图与全局地图匹配)、其组合等来确定控制器机器人150在水平显示器136上的位置。
53.控制器机器人150被配置为经由诸如无线通信装置的外围设备240与远程计算机134通信。例如，控制器机器人150被配置为接收车辆图形148的位置170和方向172以及控制器机器人150的位置180和方向182。控制器机器人150被配置为基于来自远程计算机134的位置信息和/或基于来自外围设备240(诸如光学传感器或相机246、颜色传感器248、指南针250和接近传感器252)的测量值来导航水平显示器136的表面。
54.控制器机器人150被配置为基于来自外围设备240的测量值来测量在控制器机器人150上或用所述控制器机器人执行的动作，所述外围设备包括编码器222、224、罗盘250、加速度计254、陀螺仪256等。
55.参考图3和图4，控制器机器人150(在图3至图6和图8至图14中表示为圆圈)被配置为链接到车辆100。例如，当控制器机器人150的位置180与相关联的车辆100的车辆图形148的位置170匹配持续阈值时间量时，控制器机器人150可以链接到车辆100。在图3中，控制器机器人150的位置180与车辆图形148的位置170间隔开。在图4中，控制器机器人150的位置180与车辆图形148的位置170匹配，以将控制器机器人150链接到车辆100。
56.替代地或另外，为了将控制器机器人150链接到车辆100，控制器机器人150可以利用光学传感器、颜色传感器248或相机246读取作为车辆图形148的一部分的视觉代码。
57.当控制器机器人150链接到车辆100时，控制器机器人150可以在相关联的车辆图形148于水平显示器136上移动时，基于车辆位置数据124来跟踪或跟随车辆图形148。例如，远程车辆控制系统130或控制器机器人150可以确定控制器机器人150的位置180与车辆图形148的位置170之间的距离和方向，并且使用比例-积分-微分(pid)控制器来确定对马达212、214的对应控制，以使控制器机器人150以由pid控制器确定的速度沿车辆图形148的方向移动，直到控制器机器人150与车辆图形148之间的距离为零。
58.通过将控制器机器人150链接到车辆100，可以经由监测地图146上的控制器机器人150来容易地监测车辆100的位置和移动。使用远程车辆控制系统130的单个操作者可以监测车辆的车队。
59.参考图5，在一些示例中，当控制器机器人150链接到车辆100时，控制器机器人150锚定或定位在固定位置160并且锚定或取向在固定方向162上。固定位置160可以为操作者访问控制器机器人150提供更多的便利性。
60.当控制器机器人150链接到车辆100时，控制器机器人150被配置为用于控制车辆100。为了通过链接到车辆100的控制机器人150发起对车辆100的控制，可以首先选择链接的控制机器人150。此处，可以使用开/关选择，使得仅主动地控制需要帮助的那些车辆100。在一些示例中，使用选择性链接，使得仅主动地控制需要帮助的那些车辆100。
61.可以轻击或按下控制机器人150以选择控制机器人150。控制机器人150可以用加速度计254测量控制机器人150的轻击或按压。记录测量值会激活控制模式以利用控制机器人150控制车辆100。替代地，将控制机器人150链接到车辆100可以自动激活控制模式。
62.参考图6，在控制器机器人150被链接或选择的一些示例中，控制器机器人150和车辆图形148被锚定或定位在固定位置160(例如，选择发生的地方或在预先指定的位置处)并且被锚定或取向在固定方向162上。此处，基于车辆位置数据124在固定位置160周围并且在固定方向162上生成地图146。例如，基于固定位置160、固定方向162和地图146的选定比例，将地理坐标与屏幕坐标系对准。
63.一旦控制机器人150被链接和/或选择来激活控制模式，远程车辆控制系统130就被配置为执行方法300。参考图7并且根据第一步骤310，远程车辆控制系统130确定在控制器机器人150上或用所述控制器机器人执行的动作。根据第二步骤320，远程车辆控制系统130将确定的动作与一组存储的控制动作152进行比较。根据第三步骤330，如果确定的动作与所述一组存储的控制动作152中的一个匹配，则选择与所述一组存储的控制动作152中的所述一个相关联的控制输入132作为相关联的车辆100的控制输入132。
64.控制器机器人150可以测量在控制机器人150上或用所述控制机器人执行的各种动作，包括平移移动的方向和量、旋转移动的方向和量、力输入和轻击的次数、其组合等。可以根据来自外围设备240的测量结果来确定动作，所述外围设备包括编码器222、224、加速度计254、陀螺仪256、罗盘250等。
65.在控制器机器人150上或用所述控制器机器人执行的动作可以相对于车辆图形148的位置170和取向(例如，前向方向172)来测量和/或可以相对于固定位置160和固定方向162来测量。在其中控制机器人150锚定到固定位置160的示例中，车辆图形148的位置170可以在固定位置160处，其中前向方向172与固定方向162对准。
66.控制器机器人150的位置180与车辆图形148的位置170之间的距离和方向可以至少部分地限定控制动作152。类似地，控制器机器人150的前向方向182与车辆图形148的前向方向172之间的角度可以至少部分地限定控制动作152。
67.外围设备240可以测量控制器机器人150的平移移动的距离和方向以及控制器机器人150的旋转移动的角度。例如，编码器222、224可以测量轮子202、204在相同方向上的移动以记录在正向或反向方向上的平移移动量。编码器222、224可以测量轮子202、204在相反方向上的移动以记录在顺时针或逆时针方向上的旋转移动量。
68.控制器机器人150可以控制马达212、214以提供与控制机器人150的旋转或平移相反的阻力(例如，以形成弹簧状机构)。阻力提供了改进的触觉用户界面，并且例如在确认在控制机器人150上或用所述控制机器人执行的动作与存储的控制动作152匹配之后使控制
机器人150返回到(例如，车辆图形148或固定位置160的)原始取向和/或位置。
69.存储的控制动作152与控制输入132相关联。参考图8至图11，存储的控制动作152与直接控制车辆100的动作的控制输入132相关联。直接控制车辆100的动作的控制输入132可以与转向、加速和制动有关。例如，控制输入132可以包括改变车道、左转或右转、加速或减速等。
70.参考图8，第一存储的控制动作152可以是控制器机器人150在前向方向400(例如，方向172或182)上的对应于加速度控制输入132的平移移动。参考图9，第二存储的控制动作152可以是控制器机器人150在反向方向410(例如，与方向172或182相反)上的对应于加速度控制输入132的平移移动。
71.参考图10，第三存储的控制动作152可以是控制器机器人150在右侧方向420上的对应于车道变更控制输入132的平移移动。图10中示出了车道变更，其中车辆图形148跟随控制机器人150从第一车道422移动到第二车道424的移动。
72.参考图11，第四存储的控制动作152可以是控制器机器人150向前和向右(例如，在对角线向前方向430上)的平移移动和控制器机器人150在顺时针方向432上的90度旋转移动。第四存储的控制动作152对应于右转控制输入132。图11中示出了右转，其中车辆图形148跟随控制机器人150从第一街道434转弯到第二街道436上时的移动和方向。
73.控制输入132还可以包括更广泛的控制输入，远程计算机134或车辆计算机112根据所述控制输入确定实现期望结果的步骤。例如，广泛的控制输入132可以包括靠边停车、在加油站处停车、等待拖车、在不同路径上改变路线、改变目的地、其组合等的请求。
74.参考图12和图13，广泛的控制输入132可以与指示角度的存储的控制动作152相关联。此处，控制器机器人150可以旋转以通过不同的控制输入132滚动。参考图12，第五存储的控制动作152可以是控制器机器人150的四十五度旋转450，第六存储的控制动作152可以是控制器机器人150的九十度旋转460，第七存储的控制动作152可以是控制器机器人150的135度旋转470等等。参考图13，角度由控制器机器人150的平移运动指示。第八存储的控制动作152可以是控制器机器人150在角度为135度的方向上的平移运动。
75.当在控制器机器人150上或用所述控制器机器人执行的动作与存储的控制动作152匹配时，控制器机器人150可以提供触觉制动或其他反馈(例如，触觉信号，诸如振动或光信号)。例如，控制器机器人150可以在其旋转到与存储的控制动作152相关联的角度时振动。在选择相关联的控制输入132来控制车辆100之前，操作者可以确认对匹配的控制动作152的选择(例如，通过维持动作一段时间或通过第二动作)。
76.另外，参考图14，控制器机器人150可以在跟随车辆图形148时提供警报或信息，例如以警告操作者需要帮助。控制器机器人150可以通过特定角度的移动或振动来指示警报或信息。参考图14，第一警报由控制器机器人150以第一角度510的移动指示，第二警报由控制器机器人150以第二角度520的移动指示，并且第三警报由控制器机器人150以第三角度530的移动指示。
77.参考图15，更详细地描述车辆系统。车辆100包括车辆控制单元(vcu)600。vcu 600包括被设置为与车辆计算机112通信的多个电子控制单元(ecu)610。
78.vcu 600可以在车辆系统、连接的服务器(例如，一个或多个服务器194)与作为车辆车队的一部分操作的其他车辆之间协调数据。vcu 600可以包括ecu 610(诸如，例如车身
控制模块(bcm)612、发动机控制模块(ecm)614、变速器控制模块(tcm)616、远程信息处理控制单元(tcu)618、约束控制模块(rcm)620等)的任意组合或与所述ecu的任意组合通信。
79.vcu 600可以控制车辆100的各方面，并且实施从远程车辆控制系统130接收的一个或多个指令集(例如，控制输入132)和/或从车辆系统控制器(诸如以上所述的车辆计算机112)接收的指令。
80.tcu 618可以被配置为向车辆100上的车载和非车载无线计算系统提供车辆连接，并且可配置用于车辆100与其他系统、计算机和模块之间的无线通信。例如，tcu 618包括用于从gps 632接收和处理gps信号的导航(nav)系统118、低功耗模块(blem)634、wi-fi收发器、超宽带(uwb)收发器和/或其他无线收发器。
81.nav系统118可以被配置和/或编程为确定车辆100的位置。nav系统118可以包括全球定位系统(gps)接收器，所述gps接收器被配置或编程为对车辆100相对于卫星或与gps 632相关联的基于地面的发射塔的位置进行三角测量。因此，nav系统118可以被配置或编程为用于无线通信。
82.nav系统118还可以被配置或编程为开发从当前位置到选定目的地的路线，以及经由例如用户界面显示地图并呈现去往选定目的地的驾驶方向。在一些情况下，nav系统118可以根据用户偏好来开发路线。用户偏好的示例可以包括使燃料效率最大化、减少行驶时间、行驶最短距离等。
83.tcu 618通常包括无线传输和通信硬件，所述无线传输和通信硬件可以被设置为与和电信塔及其他无线电信基础设施相关联的一个或多个收发器进行通信。例如，blem 634可被配置和/或编程为从与电信提供商相关联的一个或多个蜂窝塔和/或与车辆100相关联的远程信息处理服务交付网络(sdn)接收消息以及向其传输消息，以便协调车辆车队。
84.tcu 618可以被设置为通过控制器局域网(can)总线640与ecu 610进行通信。在一些方面，tcu 618可以检索数据并作为can总线640的节点发送数据。
85.blem 634可以使用和bluetooth通信协议通过广播和/或收听小广告包的广播并且与根据本文描述的实施例配置的相应装置建立连接来建立无线通信。例如，blem 634可以包括针对响应或发起通用属性配置文件(gatt)命令和请求的客户端装置的gatt装置连接性，并且与移动装置直接连接。
86.can总线640可以被配置为多主控串行总线标准以使用基于消息的协议将ecu 610中的两个或更多个作为节点进行连接，所述基于消息的协议可以被配置和/或编程为允许ecu 610彼此通信。can总线640可以是高速can或包括高速can(其可以具有在can上高达1mb/s、在can灵活数据速率(can fd)上高达5mb/s的位速度)，并且可以包括低速或容错can(高达125kbps)，在一些配置中，所述低速或容错can可以使用线性总线配置。在一些方面，ecu 610可以与主机计算机(例如，车辆计算机112、远程计算机134和/或一个或多个服务器194等)通信，并且还可以彼此通信而不必需要主机计算机。
87.一个或多个服务器194可以为基于云的计算基础设施的一部分，并且可以与远程信息处理服务交付网络(sdn)相关联和/或包括所述sdn，所述sdn向车辆100和可以是车辆车队的一部分的其他车辆提供数字数据服务。
88.can总线640可以将ecu 610与车辆计算机112连接，使得车辆计算机112可以从ecu 610检索信息、向所述ecu发送信息以及以其他方式与所述ecu交互，以执行根据本公开的实
施例所述的步骤。can总线640可以通过两线式总线将can总线节点(例如，ecu 610)彼此连接，所述两线式总线可以是具有标称特性阻抗的双绞线。can总线640也可以使用其他通信协议解决方案(诸如面向媒体的系统传输(most)或以太网)来实现。在其他方面中，can总线640可以是无线车内can总线。
89.vcu 600可以经由can总线640通信来直接控制各种负载或者可以结合bcm 612来实现这种控制。关于vcu 600描述的ecu 610是仅出于示例性目的而提供的，并且不意图是限制性的或排他性的。对其他控制模块的控制和/或与所述其他控制模块的通信是可能的，并且预期这类控制。
90.ecu 610可以使用来自人类驾驶员的输入、来自车辆控制系统110的输入、和/或经由通过一个或多个无线信道650从其他连接的装置(诸如移动装置等)接收到的无线信号输入来控制车辆操作和通信的各方面。当被配置为can总线640中的节点时，ecu 610可以各自包括中央处理单元(cpu)、can控制器和/或收发器。
91.bcm 612通常包括传感器、车辆性能指示器以及与车辆系统相关联的可变电抗器的集成，并且可以包括基于处理器的配电电路，所述配电电路可以控制与车身(诸如车灯、车窗、安全装置、门锁和访问控制)相关联的功能以及各种舒适性控件。bcm 612还可以充当总线和网络接口的网关，以与远程ecu进行交互。
92.bcm 612可以协调各种车辆功能性中的任一种或多种功能，包括能量管理系统、警报、车辆防盗器、驾驶员和乘坐者进入授权系统、手机即钥匙(paak)系统、驾驶员辅助系统、自主车辆(av)控制系统、电动车窗、车门、致动器以及其他功能性等。bcm 612可以被配置用于车辆能量管理、外部照明控制、刮水器功能性、电动车窗和车门功能性、供暖通风和空调系统以及驾驶员集成系统。在其他方面，bcm 612可以控制辅助设备功能性和/或负责此类功能性的集成。在一方面，具有车辆控制系统110的车辆可以至少部分地使用bcm 612来集成所述系统。
93.一个或多个网络126示出了其中在本公开的各种实施例中讨论的连接的装置可以进行通信的示例性通信基础设施的示例。一个或多个网络126可以是和/或可以包括互联网、专用网络、公共网络或使用任一种或多种已知的通信协议操作的其他配置，所述已知的通信协议诸如例如传输控制协议/互联网协议(tcp/ip)、基于电气和电子工程师协会(ieee)标准802.11的wi-fi、超宽带(uwb)，以及蜂窝技术，诸如时分多址(tdma)、码分多址(cdma)、高速分组接入(hspda)、长期演进(lte)、全球移动通信系统(gsm)和第五代(5g)，仅举几个例子。
94.在以上公开中，已经参考了形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可以实践本公开的具体实施方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实施方式，并且可以进行结构改变。本说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但每个实施例可以不一定包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指代同一实施例。此外，当结合实施例描述特征、结构或特性时，无论是否明确描述，本领域的技术人员都将认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。
95.还应理解，如本文所使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。更具体地，如本文所用的词语“示例性”指示若干示例中的一者，并且应理解，没有对所
描述的特定示例进行过多的强调或侧重。
96.计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。计算装置可以包括计算机可执行指令，其中所述指令可以由一个或多个计算装置(诸如，以上列出的那些)执行并存储在计算机可读介质上。
97.关于本文所描述的过程、系统、方法、启发法等，应理解，虽然已经将此类过程等的步骤描述为根据某个有序顺序发生，但是此类过程可以用以与本文所描述的次序不同的次序执行的所描述的步骤来实践。还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文所描述的某些步骤。换句话说，本文中对过程的描述是出于说明各种实施例的目的而提供的，并且绝不应被解释为限制权利要求。
98.因此，应理解，以上描述意图为说明性的而非限制性的。在阅读以上描述时，除所提供的示例之外的许多实施例和应用将为明显的。所述范围不应参考以上描述来确定，而是应参考所附权利要求以及享有此类权利要求的权利的等效物的整个范围来确定。预计并且意图在于本文所讨论的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入此类未来实施例中。总而言之，应理解，本技术能够进行修改和改变。
99.除非在本文中做出明确的相反指示，否则权利要求中使用的所有术语意图被赋予其如本文中描述的技术人员所理解的普通含义。特定地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用例如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的要素中的一者或多者。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可包括某些特征、要素和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、要素和/或步骤。因此，此类条件语言一般并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、要素和/或步骤。
100.根据本发明的一个实施例，存储器包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由处理器执行时使处理器在地图上的各位置处显示多个车辆图形，其中车辆图形在地图上的位置是基于从多个车辆接收的车辆位置数据。
101.根据实施例，控制器机器人被配置为当在控制器机器人上或用控制器机器人执行的动作与存储的控制动作匹配时提供反馈信号。
102.根据实施例，控制器机器人被配置为提供警报。
103.根据实施例，警报是相对于控制器机器人的前向方向测量的角度的振动。
104.根据本发明，提供了一种远程车辆控制系统，其具有：处理器；以及存储器，所述存储器包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由处理器执行时使处理器：在水平表面上显示：地理区域的地图的数字图像；以及在地图上的位置处的车辆图形，其中车辆图形在地图上的位置是基于从车辆接收的车辆位置数据来确定；确定在控制器机器人上或用控制器机器人执行的动作；将确定的动作与一组存储的控制动作进行比较；如果确定的动作与所述一组存储的控制动作中的一个匹配，则确定与所述一组存储的控制动作中的所述一个相关联的控制输入。