具有优化的移动装置定位的远程车辆运动控制的制作方法

1.本公开涉及针对用于车辆的装置定位系统和移动装置手机即钥匙系统的系统和方法。


背景技术：

2.远程停车辅助(repa)系统利用用户装置(诸如智能手机)和远程云服务器技术的组合来向启用repa的车辆递送用户命令，并利用钥匙扣来相对于车辆蒙皮定位用户。在一些消费者市场中，当从远程位置递送车辆控制命令以执行远程操作(例如，诸如车辆驻车)时，需要用户在车辆蒙皮的6米内。repa系统有时用于具有配置有受限感知系统的2级自主车辆驾驶特征的车辆中，由此预期用户准备好在必要时接管运动控制。在2级自主车辆的远程运动控制的情况下，这意味着每次未检测到的障碍物(诸如小动物)进入车辆的路径时，用户都应处于视线有利点和适当距离内以做出明智的决定。
3.对于用户来说，省略钥匙扣并且仅携带移动装置可能是方便的。然而，在某些情况下，定位有时可能缺乏确定相对于车辆的用户位置所必需的精度。在其他方面，将定位任务从钥匙扣系统移动到移动装置可能会给移动装置和/或车辆的智能手机cpu和低能耗(ble)模块带来显著的计算负载。
4.转让给福特全球技术有限责任公司(ford global technologies llc)并通过引用并入本文的us 10,244,476 b2(以下称为“'476公布”)公开了一种用于降低手机即钥匙(paak)车辆系统中的功耗的方法。'476公布中公开的车辆包括主ble模块(blem)天线和若干ble天线模块(bleam)。'476公布中公开的bleam可以允许定位、信号强度检测和监测和/或paak系统可以使用的其他功能。为了降低功耗，当智能手机不在汽车的范围内(即，用户远离汽车)时，关闭bleam。当用户接近汽车并与主ble模块建立连接时，bleam通电。
5.转让给福特全球技术有限责任公司(ford global technologies llc)并通过引用并入本文的us 10,172,145 b2(以下称为“'145公布”)公开了一种paak定位系统，所述paak定位系统包括位于车辆周围和内部的用于检测移动装置接收信号强度指示(rssi)值的若干无线节点。rssi值反映移动装置与车辆之间的通信信号的强度。rssi值用于确定移动装置距车辆的径向距离。所述系统包括触发某些动作的多个rssi阈值。如'145公布中所公开的，一旦确定移动装置在第一阈值内，车辆的欢迎灯将打开。
6.诸如'145公布和'476公布中公开的那些系统之类的现有系统可以以各种方式降低功耗，诸如打开和关闭bleam。提供初始高保真度起始点可能是有利的，所述初始高保真度起始点可以用于转变到低保真度paak跟踪，以通过在没有钥匙扣的情况下使用paak来为用户增加便利性，同时维持或增加车辆安全性。
7.关于这些和其他考虑因素，提出了本文的公开内容。


技术实现要素：

8.本文公开的系统和方法针对用于车辆的装置定位系统和移动装置paak系统。移动
装置定位系统被配置用于在不使用钥匙扣的情况下在repa操作期间改善用户定位，并且更具体地改善移动装置定位。
9.本公开可以利用初始高保真度起始点，随后随时间推移进行较低保真度测量，以减少paak车辆系统上的计算负载，同时相对于车辆定位移动装置。移动装置定位系统在处于非运动状态时测量高保真度起始点，其中车辆接通并运行但车辆静止。然后，移动装置定位系统经由单根blem天线进行低保真度距离测量。
10.在一些实施例中，移动装置定位系统测量接收信号强度和/或信号的到达角和/或飞行时间和/或相位的变化，以估计blem距离变化。在其他方面，移动装置定位系统可以通过并入对车辆运动的测量来获得额外的测量精度。所公开的系统使用低保真度跟踪，直到检测到位置的显著跳变，直到车辆不主动运动，或者直到已经满足时间/位移阈值，然后继续距离测量，直到获得新的高保真度起始点。另外，移动装置定位系统可以通过触发辅助动作来降低低保真度跟踪期间的运动模式，所述辅助动作可以包括降低速度、行驶距离、停车场选择、运行时间、通过对操作执行地理围栏到可信区来减少控制选项、或者需要其中驾驶员先前已经绘制了停车场的局部蓝色区。
11.本公开的实施例可以在使用经定位的移动装置维持对车辆的运动控制所需的准确度阈值内减少将移动装置相对于车辆定位所需的计算资源。
12.在本文中更详细地提供了本公开的这些和其他优点。
附图说明
13.参考附图阐述具体实现方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换地使用。
14.图1a和图1b描绘了其中可以实施用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的示例性计算环境。
15.图1c描绘了根据本公开的实施例的用于减少车辆的运动功能的示例性步骤。
16.图2描绘了其中可以实施用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的图1a和图1b的示例性计算环境的另一方面。
17.图3描绘了根据本公开的用于自主车辆的示例性控制系统的框图。
18.图4示出了用于实践本文所描述的实施例的示例性计算环境和计算机系统的框图。
19.图5描绘了根据本公开的用于执行选择性移动装置定位的方法的流程图。
具体实施方式
20.下文将参考附图更全面地描述本公开，附图中示出了本公开的示例性实施例，并且所述实施例不意图为限制性的。
21.图1a和图1b描绘了其中可以实施用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的示例性计算环境100。参考图1a，计算环境100描绘了配置有移动装置定位系统107的车辆105。移动装置定位系统107可以实现用于远程控制特征的无钥匙扣模式，所述远程控制
特征对移动装置150进行选择性手机定位并减少车辆105的运动功能。本公开的实施例可以增加车辆105上的paak系统的可用性，以实现操作和安全要求。如本文所使用的选择性手机定位可以描述其中车辆105仅在使用单天线blem测距的完全paak定位之间最佳地切换以减少汽车计算机110和移动装置150的计算负载的过程。
22.虽然参考单天线blem描述了主要实施例，但是可以使用其他低能耗协议，包括例如ble、超宽带(uwb)、wifi或近场通信(nfc)。
23.如本文所使用的，运动功能可以包括车辆自驾特性，诸如车辆速度、行驶距离、自主运行时间和/或与车辆105的自驾特征相关的其他功能。与具有比第一运动模式更少的功能的第二运动模式相比，与第一运动模式(具有完全运动功能)的可用/配置的自驾功能相比减少了功能(第二运动模式)。关于图3更详细地讨论了运动模式。
24.根据所公开的实施例，当不存在钥匙扣155时，移动装置定位系统107可以增加或减少可用于用户140的运动控制选项。在所有情况下，一旦在随后的远程停车辅助事件期间检测到钥匙扣(例如，钥匙扣155或等效定位装置)在车辆105的操作范围(例如，高保真度区130)内，系统107就可恢复第一运动功能并提供完全或接近完全的车辆控制。
25.操作范围在本文中被描述为界定高保真度区130的有界虚圆或卵形，其形成车辆105位于高保真度区内部部分137的近似中心处的边界。高保真度区130可以在距bleam 117大约5m半径处围绕车辆105。其他距离是可能的，诸如例如10m、20m、在高保真度区外部部分139中的内部部分137外部的一半。
26.移动装置定位系统107可以包括设置在车辆105上的汽车计算机110。汽车计算机110可以与被设置成与低能耗天线模块(bleam)117通信的低保真度blem 115通信和/或包括所述低保真度blem 115。应当理解，尽管描绘为在车顶上，但是bleam可以设置在车辆105上的任何地方，和/或并入到一个或多个车辆部件(例如，保险杠、汽车玻璃、塑料成型件等)。
27.bleam 117是单个天线模块，与和高保真度手机即钥匙(paak)定位系统125(下文称为“paak系统125”)相关联的计算成本相比，所述单个天线模块在计算上是轻的。paak系统125可以为希望利用其移动装置或生物特征代替被动进入被动启动(peps)钥匙扣155的用户提供peps特征，从而生成对用户140的精确测量并提高请求peps装置被授权用于车辆进入和操作的置信度。
28.除了其他用途之外，paak系统125还可以用于在用户140/移动装置150接近车辆105时提供与用户140和/或移动装置150相关联的位置信息。在一些方面，与使用bleam 117和blem 115可获得的较低保真度位置相比，当期望相对较高的定位精度时，使用paak系统125检测相对于车辆105的用户位置可能是有利的。如高保真度定位图160所展示，仅使用paak系统125来执行定位的一个缺点可能是与较高处理速度相关联的计算成本。通过在自主车辆执行repa操作时随时间推移而重复跟踪用户的位置变化，与定位操作相关联的相对快速的处理速度和计算密集的计算可能超过车辆系统和/或与移动装置150相关联的ble芯片(图1中未示出)的可允许容量。因此，执行初始距离确定可能是有利的，所述初始距离确定使用高保真度定位(如图1a中的步骤2所示)来确定距移动装置和/或用户140的距离。
29.选择性定位利用高保真度起始点的概念(例如，高保真度起始点145a，其识别相对于车辆105的用户位置，然后随时间推移以较低保真度测量跟踪用户位置，以减少汽车计算
机145和移动装置150两者上的计算负载)。
30.如图1所示，第一步骤可以包括限定围绕车辆105的地理围栏周边(例如，高保真度区130)，所述地理围栏周边限定高保真度区的内部部分137。在步骤2处，当车辆105处于非运动状态(即，其中车辆105处于接通模式但静止)时，高保真度paak定位系统125可以测量高保真度起始点145a(例如用户140的起始位置)。非运动状态的一个示例可以包括用户140操纵移动装置150上的移动装置应用解锁屏幕和/或停车选择屏幕。这应被认为是车辆105(并且更具体地，低保真度blem 115)可以从其跟踪用户位置的高保真度固定点。
31.图1b描绘了计算环境100的另一个视图，其中用户将位置从第一位置(例如，高保真度起始点145a)改变到第二位置145b。在步骤3处，然后可以利用单个天线bleam 117进行随时间推移的位置跟踪以减少计算负载。在类似于航迹推算的方法中，汽车计算机110可以确定接收信号强度、信号到达/离开角度、信号相位和/或飞行时间的变化。然后，blem 115可以估计bleam 117与用户140之间的距离变化(尽管不一定是实际位置)。在其他方面，除了由blem 115执行的位置测量/估计的变化之外，还可以通过考虑车辆的运动来获得额外的精度。
32.该位置平移估计过程应继续，直到察觉位置的显著跳变(例如，bleam 117检测到信号到达/离开角度、信号相位的相对较大变化，或者接收到的单个强度或飞行时间下降到阈值以下)、直到车辆105不主动运动(例如，车辆105已经进入暂停状态并且不移动)或者已经满足时间/总位移阈值(例如，用户140已经为使步骤3处的距离测量值的变化足够准确而移动了太大的距离)。在这些条件中的任何一个或多个条件下，必须使用高保真度paak定位系统125来获取新的高保真度起始点(例如，通过返回到步骤2(图1a))。
33.在一个实施例中，移动装置定位系统107可以验证感知到的用户位置以实现更大的置信度。例如，汽车计算机110可以通过确定用户步行方向和行进速度来估计或预测用户位置处于具有5米误差界限的位置。低保真度blem 115可以使用超声波和雷达成像系统(例如，接近度传感器127)来搜索该大致区域中的大对象。如果找到大对象，则大对象是到达预测位置的用户的概率可能增加和足够。
34.响应于确定没有观察到大对象，低保真度blem 115可以返回到步骤2(图1a)以执行完全paak定位，以重新计算新的高保真度起始位置。如果找到多个对象，则车辆105可以依赖于最坏情况值为真的假设。在另一方面，如果与成像系统相关联的车辆相机(参见关于图3描述的接近度传感器)具有适当的视野和分辨率，则汽车计算机110可以使用接近度传感器127执行对象检测以确定哪个是远程控制器(例如，用户140)。
35.无钥匙扣定位过程可以通过降低执行低保真度定位170所需的处理速度175来提高系统效率。与高保真度paak定位相比，这种较低分辨率过程可能固有地不太精确。在一个实施例中，系统107可以减少车辆控制选项以维持操作要求。因此，移动装置定位系统107可以响应于确定移动装置150不存在于高保真度区内部部分137中而将车辆105的运动功能从具有完全运动功能的第一运动模式降低到具有减少运动功能的第二运动模式。
36.图1c描绘了根据本公开的实施例的用于将运动功能从完全运动功能定位(在曲线图160中示出)降低到减少运动功能(在曲线图165中示出)的示例性步骤3。该步骤包括将车辆速度从完全运动功能车辆速度173降低到减少运动功能车辆速度185中的一者或多者。在另一个示例中，该步骤包括将可允许行驶距离从完全运动功能可允许行驶距离177降低到
减少运动功能行驶距离190，和/或将界定车辆105可以使用远程运动特征来操作所在的可允许区域的强制地理围栏大小从180降低到195。在其他实施例中，减少运动功能可以通过将运动功能的使用限制为可获得先验知识的运动功能或不需要大量驾驶复杂性的运动功能来增强安全性，例如，运动功能减少可以包括减少可允许车辆运行时间或被车辆确定为较简单的其他选项(即，较宽的停车位)。在其他方面，系统107可以将车辆行驶限制到可信区(例如，允许自由驾驶到个人车库)，或者仅要求在驾驶员先前已经绘制了停车场或区域的局部蓝色区内行驶。
37.现在更详细地考虑车辆架构，图2描绘了示例性计算环境200，所述示例性计算环境可以包括车辆105，所述车辆包括汽车计算机110和车辆控制单元(vcu)265，所述车辆控制单元通常包括设置成与汽车计算机110和移动装置定位系统107通信的多个电子控制单元(ecu)217。移动装置150(其可以与用户240和车辆105相关联)可以使用有线和/或无线通信协议和收发器来与汽车计算机110连接。移动装置150可以经由一种或多种网络225来与车辆105通信地联接，所述一种或多种网络可以经由一个或多个无线信道230进行通信，和/或所述移动装置可以使用近场通信(nfc)协议、协议、wi-fi、超宽带(uwb)以及其他可能的数据连接和共享技术来与车辆105直接地连接。车辆105还可以接收全球定位系统(gps)275和/或与其进行通信。
38.汽车计算机110可以是或包括具有一个或多个处理器250和存储器255的电子车辆控制器。在一些示例性实施例中，汽车计算机110可以被设置成与移动装置150以及一个或多个服务器270进行通信。服务器270可以是基于云的计算基础设施的一部分，并且可与远程信息处理服务递送网络(sdn)相关联和/或包括所述远程信息处理sdn，所述远程信息处理sdn向车辆105和可能是车队(图2中未示出)的一部分的其他车辆(图2中未示出)提供数字数据服务。
39.尽管被示出为皮卡车，但是车辆105可以采取另一种乘用或商用汽车的形式，诸如，例如轿车、运动型多用途车、跨界车辆、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等，并且可以被配置为包括各种类型的汽车驱动系统。示例性驱动系统可以包括具有汽油、柴油或天然气动力燃烧发动机的各种类型的内燃发动机(ice)动力传动系统，其具有常规的驱动部件，诸如变速器、驱动轴、差速器等。在另一种配置中，车辆105可以被配置为电动车辆(ev)。更具体地，车辆105可以包括电池ev(bev)驱动系统，或者被配置为具有独立车载动力装置的混合动力ev(hev)、包括可连接到外部电源的hev动力传动系统的插电式hev(phev)、和/或包括具有燃烧发动机动力装置和一个或多个ev驱动系统的并联或串联混合动力传动系统。hev还可以包括用于蓄电的电池和/或超级电容器组、飞轮蓄电系统或其他发电和蓄电基础设施。车辆105还可以被配置为燃料电池车辆(fcv)，燃料电池车辆使用燃料电池(例如，氢燃料电池车辆(hfcv)动力传动系统等)和/或这些驱动系统和部件的任何组合将液体或固体燃料转换为可用动力。
40.此外，车辆105可以是手动驾驶的车辆，和/或被配置为在完全自主(例如，无人驾驶)模式(例如，5级自主)下或在一种或多种部分自主模式下操作。部分自主模式的示例在本领域中被广泛地理解为1级至5级自主。具有1级自主的自主车辆(av)可以包括单个自动化驾驶员辅助特征，诸如转向或加速辅助。自适应巡航控制是1级自主系统的一个此类示例，其包括加速和转向两个方面。车辆中的2级自主可以提供转向和加速功能的部分自动
化，其中自动化系统由执行非自动化操作(诸如制动和其他控制)的人类驾驶员监督。车辆中的3级自主可以提供对驾驶特征的条件自动化和控制。例如，3级车辆自主典型地包括“环境检测”能力，其中车辆可以独立于当前的驾驶员而做出明智的决策，诸如加速驶过缓慢移动的车辆，而如果系统无法执行任务，则当前的驾驶员仍准备好重新取得对车辆的控制。4级自主包括具有可独立于人类驾驶员操作但是仍包括用于超驰操作的人类控制的高级自主的车辆。4级自动化还可以使自驾模式能够响应于预定义的条件触发(诸如道路危险或系统故障)进行干预。5级自主与无需人类输入进行操作并且通常不包括人类操作的驾驶控制的自主车辆系统相关联。
41.根据本公开的实施例，移动装置定位系统107可以被配置为与具有2级或3级自主车辆控制器的车辆105一起操作。关于图3更详细地描述示例性av控制器300。因此，当车辆包括2级或3级自主操作特征(诸如例如远程停车辅助)时，移动装置定位系统107可以向车辆105提供人类控制的一些方面。
42.移动装置150可以包括用于存储与应用235相关联的程序指令的存储器223，所述程序指令在由移动装置处理器220执行时执行所公开的实施例的各方面。应用(或“应用”)235可以是移动装置定位系统107的一部分，或者可以向移动装置定位系统107提供信息和/或从移动装置定位系统107接收信息。
43.在一些方面中，移动装置150可以通过一个或多个信道230与车辆105进行通信，所述一个或多个信道可以在移动装置150与远程信息处理控制单元(tcu)260之间加密并建立。移动装置150可以使用与车辆105上的tcu 260相关联的无线发射器(图2中未示出)与tcu 260通信。发射器可以使用诸如例如一种或多种网络225的无线通信网络来与移动装置150通信。图1中将无线信道230描绘为经由一种或多种网络225和经由一个或多个直接无线连接133进行通信。无线连接133可以包括各种低能耗协议，包括例如ble、超宽带(uwb)、近场通信(nfc)协议或其他协议。
44.网络225示出了示例性通信基础设施的示例，其中在本公开的各种实施例中讨论的连接的装置可以进行通信。网络225可以是和/或包括互联网、专用网络、公共网络或使用任一种或多种已知的通信协议操作的其他配置，所述已知的通信协议是诸如例如传输控制协议/互联网协议(tcp/ip)、基于电气和电子工程师协会(ieee)标准802.11的wi-fi、超宽带(uwb)、以及蜂窝技术，诸如时分多址(tdma)、码分多址(cdma)、高速分组接入(hspda)、长期演进(lte)、全球移动通信系统(gsm)和第五代(5g)，仅举几个示例。
45.根据本公开，汽车计算机110可以安装在车辆105的发动机舱中(或车辆105中的其他地方)并且可以作为移动装置定位系统107的功能部分操作。汽车计算机110可以包括一个或多个处理器250和计算机可读存储器255。
46.一个或多个处理器250可以被设置成与一个或多个存储器装置(例如，存储器255和/或图1中未示出的一个或多个外部数据库)进行通信，所述一个或多个存储器装置与相应的计算系统传达信息。一个或多个处理器250可以利用存储器255来以代码形式存储程序和/或存储数据以执行根据本公开的各方面。存储器255可以是存储移动装置定位程序代码的非暂时性计算机可读存储器。存储器255可以包括易失性存储器元件(例如，动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(sdram)等)中的任何一个或组合，并且可以包括任何一个或多个非易失性存储器元件(例如，可擦除可编程只读存储器(eprom)、快闪存
储器、电子可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)等)。
47.ecu 217可以与汽车计算机110共享电力总线278，并且可以被配置为在车辆系统、连接的服务器(例如，一个或多个服务器270)以及作为车辆车队的一部分操作的其他车辆(图1中未示出)之间协调数据。ecu 217可以包括vcu 265(诸如例如车身控制模块(bcm)293、发动机控制模块(ecm)285、变速器控制模块(tcm)290、tcu 260、约束控制模块(rcm)287等)的任何组合或与其通信。在一些方面中，vcu 265可以控制车辆105的各方面，并且实施从在移动装置150上操作的应用235接收的一个或多个指令集、从移动装置定位系统107接收的一个或多个指令集、和/或从av控制器(诸如下文关于图3讨论的av控制器300)接收的指令。
48.tcu 260可以被配置为向车辆105上和外的无线计算系统提供车辆连接性，并且可以包括用于接收和处理来自gps 275的gps信号的导航(nav)接收器、低保真度blem 115、wi-fi收发器、超宽带(uwb)收发器和/或可以配置为用于在车辆105与其他系统、计算机和模块之间的无线通信的其他无线收发器(图1中未示出)。ecu 217可以被设置成通过总线280与vcu 265进行通信。在一些方面，tcu 260可以检索数据并作为can总线中的节点发送数据。
49.低保真度blem 115(下文称为“blem 115”)可以使用和bluetooth通信协议通过广播和/或监听小广告包的广播并且与根据本文所述的实施例配置的响应装置建立连接来建立无线通信。例如，blem 115可以包括用于响应或发起通用属性配置文件(gatt)命令和请求的客户端装置的gatt装置连接性，并且可以与移动装置150和/或一个或多个钥匙(其可以包括例如钥匙扣155、移动装置150等)直接连接。vcu 265可以被配置用于安全处理(即，连续意图运动)，其中vcu 265可以超驰用户定位以符合停止距离要求。每当从控制远程装置(例如，移动装置150)接收到新数据包时，系统107可以通过中断来管理超驰以执行计算。
50.总线280可以被配置为以多主控串行总线标准组织的控制器局域网(can)总线，以用于使用基于消息的协议连接作为节点的vcu 265中的两者或更多者，所述基于消息的协议可以被配置和/或编程为允许vcu 265彼此通信。总线280可以是或可以包括高速can(其可以在can上具有高达1mb/s的位速度、在can灵活数据速率(can fd)上具有高达5mb/s的位速度)，并且可以包括低速或容错can(高达125kbps)，在一些配置中，其可以使用线性总线架构。在一些方面，vcu 265可以与主机计算机(例如，汽车计算机110、移动装置定位系统107和/或服务器270等)通信，并且还可以彼此通信而不需要主机计算机。总线280可以将ecu vcu 265与汽车计算机110连接，使得汽车计算机110可以从vcu 265检索信息、向所述vcu发送信息以及以其他方式与所述vcu交互，以执行根据本公开的实施例所述的步骤。总线280可以通过两线式总线将can总线节点(例如，vcu 265)彼此连接，所述两线式总线可以是具有标称特性阻抗的双绞线。总线280也可以使用其他通信协议解决方案(诸如面向媒体的系统传输(most)或以太网)来实现。在其他方面，总线280可以是无线车内总线。
51.vcu 265可以经由总线280通信来直接控制各种负载或者结合bcm 293实施这种控制。关于vcu 265描述的vcu 265仅出于示例性目的而提供，并且不意图是限制性的或排他性的。用图1中未示出的其他控制模块进行的控制和/或通信是可能的，并且设想了这种控
制。
52.在示例性实施例中，vcu 265可以使用来自人类驾驶员的输入、来自自主车辆控制器300(图3)的输入、移动装置定位系统107和/或经由通过无线信道233从其他连接的装置(诸如移动装置150等)接收的无线信号输入来控制车辆操作和通信的各方面。当vcu 265被配置为总线280中的节点时，所述vcu可以各自包括中央处理单元(cpu)、can控制器和/或收发器(图1中未示出)。例如，尽管图2中将移动装置150描绘为经由blem 115连接到车辆105，但是可以设想，也可以或替代地经由与模块相关联的相应的收发器在移动装置150与vcu 265中的一个或多个之间建立无线信道233。
53.bcm 293通常包括传感器、车辆性能指示器以及与车辆系统相关联的可变电抗器的集成，并且可以包括基于处理器的配电电路，所述配电电路可以控制与车身(诸如灯、窗、安全装置、门锁和进入控制)相关联的功能以及各种舒适性控制。bcm 293还可以作为总线和网络接口的网关操作，以与远程ecu(图2中未示出)进行交互。
54.bcm 293可以协调各种车辆功能性中的任一种或多种功能，包括能量管理系统、警报、车辆防盗器、驾驶员和乘坐者进入授权系统、手机即钥匙(paak)系统、驾驶员辅助系统、av控制系统、电动窗、门、致动器以及其他功能性等。bcm 293可以被配置用于车辆能量管理、外部照明控制、雨刮器功能性、电动窗和门功能性、暖通空调系统以及驾驶员集成系统。在其他方面，bcm 293可以控制辅助设备功能性，和/或负责集成此类功能性。
55.汽车计算机110、vcu 265和/或移动装置定位系统107的计算系统架构可以省略某些计算模块。应容易理解，图1中描绘的计算环境是根据本公开的一个可能的实现方式的一个示例，并且因此不应被视为限制性的或排他性的。
56.图3描绘了用于自主车辆(诸如例如图1a至图1c和图2中所描绘的车辆)的示例性av控制器300的框图。示例性导航系统103可以包括移动性控制模块305，其可以被配置为从对象避碰系统310接收数据。av控制器300还可以包括与移动性控制模块305通信的驱动轮控制器315和与驱动轮控制器315通信的一个或多个牵引马达320。接口装置325可以与对象避碰系统310通信。对象避碰系统310可以经由vcu 265(图2)将一个或多个控制信号传送到移动装置应用(诸如例如应用235(图2所描绘))，所述vcu 265可以与移动性控制模块305通信。
57.对象避碰系统310可以包括一个或多个接近度传感器127、一个或多个导航接收器以及导航界面345，车辆105的用户可以通过所述导航接口确定用户和/或移动装置150(例如，如图1a至图1c所示的用户140和移动装置150)的地理位置。移动性控制模块305可以与驱动轮控制器315通信并且传输一个或多个信号以控制一个或多个牵引马达320。在示例性实施例中，移动性控制模块305还可以包括密钥380，该密钥可以被配置为激活车辆105的操作。密钥380可以包括移动装置150和/或钥匙扣143。
58.密钥380可以是物理密钥，或者可以是用户经由触摸屏接口(例如，接口装置325、钥匙扣143或经由移动装置150的界面)输入的识别码或密码。识别码可以与租赁车辆的服务提供商、车辆的个人所有者、与服务提供商相关联的车队中的多个车辆的订户等相关联。识别码还可以使用户能够在由所述服务提供商授权的特定地理区域进行导航。换句话说，在一些实施例中，车辆105可以被配置为在特定地理区域内的地理围栏区域内操作，其中特定区域与识别码相关联。
59.移动性控制模块305可以包括一个或多个处理器350和存储器355。处理器350可以是一个或多个可商购获得的通用处理器，诸如来自或架构家族的处理器。在一些方面，移动性控制模块305可以在片上系统(soc)配置中实现，以包括其他系统部件，诸如ram、快闪存储装置和i/o总线。替代地，移动性控制模块305可以使用专用集成电路或当前已知或以后开发的任何其他合适的技术来实施。移动性控制模块305还包括存储器单元。
60.存储器355可以包括实施导航系统103的基本功能的可执行指令和地理区域内的位置的数据库。
61.对象避碰系统310可以在车辆车队中的一个或多个其他车辆之间以及向车辆105的操作者(例如用户140)提供路线管理和通信。对象避碰系统310可以经由导航界面345接收操作者输入，以在操作车辆时接收用户选择。移动性控制模块305可以从导航接收器388和接近度传感器127接收导航数据，确定从第一位置到第二位置的导航路径，并且向驱动轮控制器315提供用于自主、半自主和/或手动操作的指令。
62.一个或多个导航接收器388可以包括全球定位系统(gps)接收器和/或其他相关卫星导航系统(诸如全球导航卫星系统(glnss)、伽利略系统或自主车辆操作领域中已知的其他类似系统)中的一者或多者。另外，导航接收器388可以被配置为接收基于本地的导航提示，以帮助精确地导航通过空间受限区域(诸如例如在拥挤的街道中和/或在分布式信标环境中)。当结合分布式信标网络(未示出)部署时，基于本地的导航提示可以包括与放置在整个地理区域中的一个或多个专用定位信标(未示出)进行通信。导航提示可以实现更高水平的导航精度并提供有关各种感兴趣点的位置的特定指示符。在其他方面，导航接收器388可以包括一个或多个导航收发器(未示出)以用于与移动网络基础设施通信以进行蜂窝塔三角测量和使用已知位置wi-fi热点。现在已知或以后开发的可以提供高精度定位(例如，优选地在英尺内)的任何定位技术都可以用作导航接收器388的一部分。
63.接近度传感器127可以结合导航接收器388工作，以向移动性控制模块305提供情景感知以进行自主导航。例如，接近度传感器可以包括被配置用于使用无线电波检测和定位对象的一个或多个无线电检测和测距(radar或“雷达”)传感器、光探测和测距(lidar或“激光雷达”)传感器、具有轨迹、障碍物检测、对象分类、增强现实和/或其他能力的视觉传感器系统等。接近度传感器127可以向移动性控制模块305警告感测到的障碍物的存在，并且向移动性控制模块305提供轨迹信息，其中轨迹信息指示可以与车辆105交互的移动对象或人。轨迹信息可以包括相对距离、轨迹、速度、大小近似值、重量近似值和/或可以指示物理对象或人的物理特性的其他信息中的一者或多者。移动性控制模块305可以被配置为聚集来自导航接收器388的信息，诸如当前位置和速度，以及来自接近度传感器125的感测到的障碍物，并且解译所聚集的信息以计算通往目的地的安全路径。感测到的障碍物可以包括其他车辆、行人、动物、结构、路沿和其他随机对象。在一些实现方式中，接近度传感器125可以被配置为确定车辆105正在其上行驶的路径的横向尺寸，例如，确定距人行道或路沿的边的相对距离，以辅助移动性控制模块305在特定路径上维持精确导航。
64.在一些方面，根据本公开的实施例，接近度传感器127还可以执行低保真度定位。在另一个实施例中，接近度传感器127可以执行与vcu 265(如图2所示)一起设置的高保真度paak定位系统的各方面，以在车辆105处于非运动状态(例如，当车辆处于接通模式但静
止时)确定高保真度起始点。在一个方面，高保真度固定点可以是从其车辆105可以跟踪用户位置的固定点或位置。较低保真度单天线(例如，bleam 117)可以用于本文所述的其他情况。
65.接口装置325可以包括触摸屏界面表面，所述触摸屏界面表面被配置为提供诸如电力消耗信息、电池健康状况、电池电量等操作信息。接口装置325可以控制自主车辆105的其他方面(诸如制动、加速度等)，可以与导航界面345通信和/或与导航界面345集成，使得它们共用共同的触摸屏界面。
66.无线发射器330可以使用无线通信网络(诸如例如网络225)与车队(未示出)中的一个或多个其他车辆和/或中央路由计算机(例如，如图2中所示的服务器270)进行通信。无线发射器330可以使用一个或多个车辆对车辆通信协议来实施任何已知发射器。车辆对车辆通信协议的示例可以是例如专用短程通信(dsrc)协议。
67.移动性控制模块305可以与一个或多个驱动轮控制器315连接，所述驱动轮控制器315继而可以操作一个或多个牵引马达320。移动性控制模块305可以与驱动轮控制器315通信，以提供自主和/或半自主导航。
68.驱动轮控制器315可以控制一个或多个驱动机构，诸如例如一个或多个无刷直流(dc)马达或另一牵引马达技术。
69.图4示出了可以包括用于实践本文所描述的实施例的移动装置150的示例性计算环境400的框图。本文描述的环境和系统可以硬件、软件(例如，固件)或其组合来实现。移动装置150可以表示关于图1a至图1c和图2所描绘的计算系统中的一个或多个。例如，移动装置150可以与移动装置150、智能手表装置480或另一个类似配置的装置类似或相同。移动装置150可以在与诸如nav 288(图2)和/或blem 115等一个或多个车辆远程信息处理装置分开但通信地联接的装置中实现。
70.移动装置150可以包括一个或多个处理器220、通信地联接到一个或多个处理器220的存储器223以及可以与外部装置(诸如例如输入装置445和/或输出装置450)通信地连接的一个或多个输入/输出适配器415。i/o适配器415可以包括例如设置成与blem 115(图2)通信的ble适配器。移动装置150可以经由存储装置接口420可操作地连接到一个或多个内部和/或外部存储器装置(诸如例如一个或多个数据库430)并与其传达信息。移动装置150还可以包括一个或多个网络适配器425，所述一个或多个网络适配器被启用以通信地连接移动装置150与一个或多个网络225。在一个实施例中，移动装置150可以包括用于在移动装置150与任何外部装置之间进行通信的一个或多个电信网络。在此类实施例中，移动装置150还可以包括一个或多个电信适配器440。
71.一个或多个处理器220共同地包括用于执行存储在计算机可读存储器(例如，存储器223)中的程序指令(也称为软件)的硬件装置。一个或多个处理器220可以是定制的或可商购获得的处理器、中央处理单元(cpu)、多个cpu、与移动装置150相关联的若干其他处理器之中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(呈微芯片或芯片组的形式)、或者通常用于执行指令的任何装置。
72.一个或多个处理器220可以被设置为经由存储接口420与一个或多个存储器装置(例如，存储器223和/或一个或多个外部数据库430等)进行通信。存储接口420还可以采用诸如串行高级技术附件(sata)、集成驱动电子器件(ide)、通用串行总线(usb)、光纤信道、
小型计算机系统接口(scsi)等连接协议连接到一个或多个存储器装置，包括但不限于一个或多个数据库430和/或一个或多个其他存储器驱动器(未示出)，包括例如可移除磁盘驱动器、车辆计算系统存储器、云存储装置等。
73.存储器223可以包括易失性存储器元件(例如，动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(sdram)等)中的任何一个或组合，并且可以包括任何一个或多个非易失性存储器元件(例如，可擦除可编程只读存储器(eprom)、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)等)。
74.存储器223中的指令可以包括一个或多个单独的程序，所述程序中的每一者可以包括用于实施逻辑功能的计算机可执行指令的有序列表。在图4的示例中，存储器223中的指令可以包括操作系统455。操作系统455可以控制其他计算机程序(诸如例如远程停车应用235)的执行，并且提供调度、输入-输出控制、文件和数据管理、存储器管理以及通信控制和相关服务。
75.存储在存储器223中的程序指令还可以包括应用数据460，以及用于通过用户界面465控制车辆105和/或与车辆105交互的指令。
76.用户界面465可以被配置为从车辆105接收输出请求消息，从而使移动装置150输出用户动作消息(未示出)。输出请求消息可以响应于车辆105确定手机即钥匙装置401和/或试图建立或维持车辆105的运动控制的用户不存在于高保真度区135中(或更具体地，在如图1a和图1b所示的高保真度区内部部分137内)。用户界面465可以经由触摸屏或其他类型的输出显示器呈现用户动作消息，其中用户动作消息请求用户执行某个动作以示出用户接近车辆105，使得车辆105可以以安全的方式操作，并且如果情况需要用户的干预动作，则用户140可以重新建立车辆控制。
77.i/o适配器415可以将多个输入装置445连接到移动装置150。输入装置可以包括例如键盘、鼠标、操纵杆、传声器、传感器等。输入装置445还可以包括触摸屏界面上的一个或多个虚拟键盘或另一个常规输入装置。
78.i/o适配器415还可以连接多个输出装置450，该多个输出装置可以包括例如显示器、扬声器、触摸屏等。也可以包括其他输出装置，但未示出。
79.最后，可能可连接到i/o适配器415的i/o装置445和450还可以包括传达输入和输出两者的装置，举例来说但不限于网络接口芯片或调制器/解调器(用于访问其他文件、装置、系统或网络)、射频(rf)或其他收发器、近场通信(nfc)装置、ble接收器、自组联网装置、桥接器、路由器等。
80.根据一些示例性实施例，移动装置150可以包括一个或多个电信适配器440，所述一个或多个电信适配器440可以被设置为与移动电信基础设施(例如，诸如移动手机塔、卫星、车辆对车辆网络基础设施等)通信。电信适配器440还可以包括和/或被设置为与一个或多个其他适配器通信，所述一个或多个其他适配器被配置为传输和/或接收用于无线通信的蜂窝、移动和/或其他通信协议。电信适配器440还可以包括全球定位系统(gps)接收器275和/或被设置为与全球定位系统(gps)接收器通信。
81.在一些实施例中，通信适配器416可以将移动装置150联接到一个或多个网络225。移动装置150可以在网络225与移动装置150外部的装置和/或系统之间传输和接收数据。
82.图5是根据本公开的用于执行选择性移动装置定位的示例性方法500的流程图。可
以继续参考包括图1a、图1b、图2和图3的先前附图来描述图4。以下过程是示例性的，并且不限于下文描述的步骤。此外，替代实施例可以包括本文示出或描述的更多或更少的步骤，并且可以与以下示例性实施例中描述的顺序不同的顺序包括这些步骤。
83.参考图5，在步骤505处，方法500可以开始于建立高保真度区。该步骤可以包括限定围绕车辆的地理围栏周边，所述地理围栏周边限定高保真度区的内部部分。
84.接下来，方法500包括确定移动装置的地理位置的步骤510。确定移动装置的地理位置可以包括经由与车辆的车辆控制器一起设置的高保真度手机即钥匙(paak)定位系统来确定移动装置的地理位置。
85.在步骤515处，方法500可以包括使用低保真度低能耗模块(blem)来确定移动装置相对于车辆的地理位置的变化。一方面，低保真度blem包括单根天线。该步骤还可以包括确定移动装置不存在于高保真度区中，并且响应于确定移动装置不存在于高保真度区中而向移动装置发送使移动装置输出用户动作消息的输出请求消息。
86.在其他方面，该步骤可以包括生成使移动装置在移动装置的显示器上输出用户提示的输出指令，其中用户动作包括朝向高保真度区行走。可以响应于将车辆的运动功能从第一运动模式降低到第二运动模式而将输出指令发送到移动装置。
87.在步骤520处，方法500可以包括响应于确定移动装置不存在于高保真度区中而基于选择性移动装置定位将车辆的运动功能从具有完全运动功能的第一运动模式降低到具有减少运动功能的第二运动模式。将运动功能降低到第二运动模式还可以基于确定钥匙扣不存在于高保真度区中。响应于确定钥匙扣存在于高保真度区中，所述方法可以包括响应于确定钥匙扣存在于高保真度区中而将运动功能提高到第一运动模式。在一个实施例中，第二运动模式可以使汽车计算机的处理器以具有比第一运动模式更慢的处理速度的降低的处理速度操作。
88.在以上公开中，已经参考了形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可以实践本公开的具体实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式，并且可以进行结构改变。说明书中对于“一个实施例”、“一种实施例”、“示例性实施例”等的引用指示描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每个实施例可能不一定都包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指代同一实施例。此外，当结合实施例描述特征、结构或特性时，无论是否明确描述，本领域的技术人员都将认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。
89.此外，在适当的情况下，本文中描述的功能可在以下项中的一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(asic)可以被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书和权利要求使用某些术语来指代特定系统部件。如本领域的技术人员将了解，部件可以用不同的名称指代。本文件不旨在区分名称不同但功能相同的部件。
90.还应当理解，如本文所使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。更具体地，如本文所用的词语“示例性”指示若干示例中的一者，并且应当理解，对所描述的特定示例并没有过分的强调或偏好。
91.计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以
采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。计算装置可以包括计算机可执行指令，其中所述指令可以由一个或多个计算装置(诸如以上列出的那些)执行并存储在计算机可读介质上。
92.关于本文所描述的过程、系统、方法、启发法等，应理解，虽然已经将此类过程等的步骤描述为根据某个有序顺序发生，但是此类过程可用以与本文所描述的次序不同的次序执行的所描述的步骤来实践。还应当理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文所描述的某些步骤。换句话说，本文中对过程的描述是出于说明各种实施例的目的而提供的，并且绝不应被解释为限制权利要求。
93.因此，应理解，以上描述意图为说明性的而非限制性的。在阅读以上描述时，除所提供的示例之外的许多实施例和应用将为明显的。所述范围不应参考以上描述来确定，而是应参考所附权利要求以及享有此类权利要求的权利的等效物的整个范围来确定。预计并且意图在于本文所讨论的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入此类未来实施例中。总而言之，应当理解，本技术能够进行修改和改变。除非在本文中做出明确的相反指示，否则权利要求中使用的所有术语意图被赋予其如本文中描述的技术人员所理解的普通含义。特别地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用例如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的要素中的一者或多者。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可能包括某些特征、要素和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、要素和/或步骤。因此，此类条件语言一般并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、要素和/或步骤。
94.根据本发明的实施例，所述处理器还被配置为进一步基于确定钥匙扣不存在于所述高保真度区中而执行所述指令以将所述运动功能降低到所述第二运动模式。
95.根据本发明的实施例，所述处理器还被配置为执行所述指令以确定钥匙扣存在于所述高保真度区中；并且响应于确定所述钥匙扣存在于所述高保真度区中而将所述运动功能提高到所述第一运动模式。
96.根据本发明的实施例，所述处理器还被配置为响应于将所述车辆的所述运动功能从所述第一运动模式降低到所述第二运动模式而执行所述指令以向所述移动装置发送请求用户动作的消息。
97.根据本发明的实施例，所述处理器还被配置为执行所述指令以生成使所述移动装置在所述移动装置的显示器上输出用户提示的输出指令，其中所述用户动作包括朝向所述高保真度区行走。
98.根据本发明，提供了一种在车辆控制模块中的非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质具有存储在其上的指令，当由所述车辆控制模块执行时，所述指令使所述车辆控制模块：建立高保真度区；经由设置在所述车辆的车辆控制器内的高保真度手机即钥匙(paak)定位系统来确定移动装置相对于所述车辆的地理位置；使用包括单根天线的低保真度射频模块来确定所述移动装置的所述地理位置的变化；响应于确定所述移动装置不存在于所述高保真度区中，基于选择性移动装置定位将所述车辆的运动功能从具有完全运动功能的第一运动模式降低到具有减少运动功能的第二运动模式。