用于输送系统中移动元件运输的系统和方法与流程

1.本公开内容整体上涉及用于输送系统中移动元件运输的系统和方法，且更特别地涉及用于移除和安置输送系统上的移动元件的系统和方法。


背景技术：

2.在传统的输送系统中，通常而言，移动元件(或托盘)受控沿轨道移动，典型地通过轴承实现，轴承设置在移动元件上或轨道上或二者上并可包括轨或类似物以引导移动元件。为了使输送系统更易于构造，轨道常通过各区部/模块形成，所述区部然后附接到一起以形成更长的轨道。
3.传统的输送系统当由于各种原因而存在曲线或曲形轨道区部时可能受限。例如，由于曲形轨道区部的半径朝向曲线内部时小于曲线外部时，因而传统的输送系统可遇到如下问题：移动元件在行进通过曲形轨道区部时其布置和构造存在问题，这是因为移动元件将具有预定形状，可能无法适配于曲形轨道区部的形状。在此情况下曲形轨道区部可能需要具有可能超出期望的更大半径。
4.特定类型的输送器(通常称为线性马达输送系统)利用磁场使移动元件沿轨道移动，由于磁驱动机构的性质而在曲形轨道区部操作时可能存在其它问题，磁驱动机构可能更难以按曲形形式布置。由于这种问题，传统的线性马达输送系统可能需要具有更大的曲形轨道区部、限制可用的构造、通常避免曲形轨道区部、或类似情况。进一步地，传统的线性马达输送系统可能还难以追踪通过曲形轨道区部和/或在运送到直形轨道区部过程中的移动元件。
5.在一些情况下，移动元件可被竖直安装到竖直布置的轨道(竖直线性马达输送器)上。在此情况下，外侧曲线(即，移动元件沿曲线外侧移动的曲线)由于曲率半径较宽而可通常实现，但内侧曲线(即，移动元件沿曲线内侧移动的曲线)由于曲率半径较小而更难以实现。
6.线性马达输送器具有的进一步的问题在于：移动元件典型地通过与用于沿轨道驱动移动元件的相同磁力被保持在轨道上。特别是在竖直线性马达输送器(其中磁力通常辅助将移动元件保持在轨道上)中，这确实如此。在此情况下，可能难以使移动元件移离(脱离)轨道，即使在用于移动元件的任何围栏或者其它支撑体被移离或类似情况时。
7.这样，需要一种改进的系统和方法，用于运输线性马达输送轨道上的移动元件和/或使移动元件沿竖直线性马达输送器上的内侧曲线移动。


技术实现要素：

8.根据本文一个方面，提供一种运输系统，用于线性马达输送系统，其中，所述输送系统包括至少一个移动元件和至少一个轨道，且所述移动元件在所述轨道上移动，所述运输系统包括：可旋转元件；
马达，用于旋转所述可旋转元件；联接器，其连接到所述可旋转元件，其中，所述联接器被构造为：当所述联接器定位与所述移动元件成预定关系时接合于所述移动元件；控制器，其被构造为：操作性地连接于所述线性马达输送系统；控制所述移动元件和所述可旋转元件中的至少一个，使得所述联接器定位与所述轨道上的所述移动元件成预定关系，从而使所述联接器将所述移动元件脱离于所述轨道。
9.在一些情况下，所述线性马达输送系统的所述至少一个轨道可包括：第一轨道和不同于所述第一轨道的第二轨道；所述控制器可进一步被构造为：移动所述联接器，使所述移动元件置于所述第二轨道上；所述系统被构造为：使所述联接器解除接合以将所述移动元件释放到所述第二轨道上。
10.在一些情况下，所述联接器可被构造为：接合于所述移动元件，并通过与所述联接器通讯的凸轮系统释放所述移动元件。在这些情况下，所述凸轮系统可被构造为：将所述移动元件推离所述联接器以释放所述移动元件。
11.在一些情况下，所述联接器可被构造为：通过磁联接系统接合于所述移动元件。
12.在一些情况下，所述马达可以是伺服马达。
13.在一些情况下，所述系统可包括多个联接器，所述多个联接器可以分开，使得所述移动元件当在所述轨道上移动时可在各联接器之间通过。
14.根据本文另一方面，提供一种运输系统，用于线性马达输送系统，其中，所述输送系统包括至少一个移动元件和第一轨道和不同于所述第一轨道的第二轨道且所述移动元件在所述第一轨道和/或第二轨道上移动，所述运输系统包括：可旋转元件；马达，用于旋转所述可旋转元件；联接器，其连接到所述可旋转元件，其中所述联接器包括联接器头，所述联接器头被构造为当所述联接器定位与所述移动元件成预定关系时接合于所述移动元件；控制器，其被构造为：操作性地连接于所述线性马达输送系统；控制所述移动元件和所述可旋转元件中的至少一个，使得所述联接器定位与所述第一轨道上的所述移动元件成预定关系，从而使所述联接器将所述移动元件脱离于所述第一轨道；控制所述可旋转元件和所述第二轨道中的至少一个以将所述移动元件置于所述第二轨道上，所述系统被构造为：使所述联接器头解除接合以将所述移动元件释放到所述第二轨道上。
15.在一些情况下，所述系统可进一步包括：凸轮系统，其调节所述联接器头以辅助所述联接器头接合于所述移动元件和释放所述移动元件，例如，通过调节联接器头的取向实现。在一些情况下，联接器的所述凸轮系统可例如包括能够移动以将所述移动元件推离所述联接器头的滚子。
16.在一些情况下，所述联接器可被构造为：通过磁联接系统接合于所述移动元件。
17.在一些情况下，所述马达是伺服马达。
18.在一些情况下，所述系统可包括多个联接器，所述多个联接器分开，使得所述移动元件当在所述轨道上移动时可在各联接器之间通过。
19.根据本文另一方面，提供一种运输方法，用于线性马达输送系统，其中，所述输送系统包括至少一个移动元件和第一轨道和不同于所述第一轨道的第二轨道且所述移动元件在所述第一轨道和/或第二轨道上移动，所述运输方法包括：移动联接器以匹配于所述第一轨道上的所述移动元件；使所述联接器接合于所述移动元件；使所述移动元件脱离所述第一轨道；移动所述联接器和移动元件至第二轨道；将所述移动元件置于所述第二轨道上；使所述移动元件从所述联接器释放。
20.在一些情况下，所述接合可包括：使磁体接近所述移动元件；所述脱离可包括：通过磁力将所述移动元件撬离所述第一轨道。在这些情况下，所述释放可包括：将所述移动元件推离所述磁体。
21.通过阅读下文中结合附图对具体实施例的描述，本公开内容的其它方面和特征对于本领域普通技术人员将变得显见。
附图说明
22.本公开内容的各实施例现在将仅示例性地参照附图进行描述。
23.图1显示出输送系统的实施例(包括移动元件和由各轨道区部构成的轨道)的示意图；
24.图2显示出输送系统的实施例(包括移动元件和由各轨道区部构成的轨道)的立体图；
25.图3显示出具有移动元件的轨道区部的实施例的视图；
26.图4例示出用于分离和安置线性马达输送系统上的移动元件的系统的实施例；
27.图5例示出当移动元件脱离于一个轨道区部时的图4的系统；
28.图6a至6g例示出根据实施例的在将移动元件从输送轨道分离的过程中的图4的系统；
29.图7显示出在系统与移动元件之间的相互作用的立体图；
30.图8显示出在系统与移动元件之间的相互作用的另一立体图；
31.图9a至9f例示出根据实施例的在将移动元件安置到输送轨道的过程中的图4的系统；
32.图10例示出用于分离和安置线性马达输送系统上的移动元件的系统的另一实施例；
33.图11例示出图10的系统的另一视图；
34.图12例示出用于分离和安置线性马达输送系统上的移动元件的系统的另一实施例；
35.图13例示出图12的系统的另一视图；
36.图14例示出图12的系统的另一视图；
37.图15例示出图12的系统的另一视图；
38.图16例示出用于分离和安置线性马达输送系统上的移动元件的系统的另一实施例；
39.图17例示出图16的系统的链轨道的剖视图；
40.图18例示出图16的系统的另一视图；
41.图19例示出用于运输移动元件的方法的实施例的流程图。
具体实施方式
42.在整体上，本公开内容提供用于输送系统的换向器。当移动元件沿输送器行进时，通常存在一个或多个直形轨道区部续接或连接于一个或多个曲形轨道区部。曲形轨道区部可为各直形轨道区部之间的过渡部、以不同角度连到直形轨道区部的过渡部、或类似结构，且在一些情况下可允许移动元件行进到不同轨道或者在相同路径上继续。本公开内容提供在各直形区部之间的转移系统或设备，可包括在运送过程中用于移动元件的额外支撑体。这种额外支撑体将在可能未对准的各直形轨道区部之间提供更平滑的运送或转移，而且在移动元件可能在不同驱动输送器轨道区部之间运送时还提供未知解决方案。通常，意在使输送器的直形轨道区部(有时称为轨道区段)可通过电磁马达驱动器、伺服马达驱动器或类似物驱动。
43.传统的输送系统往往通过直形和曲形轨道区部的组合构造。在传统上，单驱动器系统可用于驱动给定输送系统的所有区部并驱动系统路径中输送器上的所有移动元件。通常，电磁驱动器往往是昂贵的，用于电磁驱动器的曲形区部的运动学可能需要影响到输送系统整体占地的最小半径。进一步地，由于移动元件在至少一些电磁驱动器输送系统中往往沿外侧半径行进，因此，移动元件往往沿预定路径并且进而沿单一方向行进，由此为移动元件的给定路径提供的可用选项是有限的。
44.由于输送系统的用户可能希望将输送系统上在角部或类似位置附近的多个移动元件中的一些或全部转移或移动到不同的输送系统或者该输送系统的不同路径，因而需要一种提供灵活性的转移系统。
45.在以下描述中，各示例涉及线性马达输送系统(用于至少直形区部)，但相同或相似的衔接连接器或方法通常可用于其它输送系统或复合输送系统，其可得益于输送系统中在各轨道区部之间的或沿曲线的改进的转移。
46.图1显示出示例输送系统20的示意图。输送系统20包括限定轨道的一个或多个轨道区部25,26。在图1中，多个直形轨道区部25设置有两个曲形区部26。多个移动元件35被提供到轨道且在输送系统20各处移动。在制造环境中，移动元件35意在行进在各工作站(未示出)之间并可支撑托盘或产品(未示出)，所述托盘或产品在移动时或在工作站处时将通过例如机器人自动操作，或者可行进到意在进行人工操作的工作站或其它工作区域。通过输送系统20的操作，执行各种操作以实现产品组装。在本公开内容中，用词“移动元件”或“托盘”有时可互换使用，取决于应用环境。
47.图2例示出另一示例线性马达输送系统100的立体图，线性马达输送系统100具有：一个或多个轨道区部102、103，其限定轨道106；一个或多个移动元件104，其被构造沿轨道106骑跨、移动或行进。在图2中，存在四个直形轨道区部102、两个拐角轨道区部103、和多个
移动元件104。不过，应理解，轨道区部的模块化性质虑及不同尺寸和形状的输送器以及任意适合数量的移动元件。在图1和2中，拐角(或曲形)轨道区部103为180度转弯，但在一些构造中，曲形轨道区部103可具有不同的角度，例如45、90、135度的角度或类似角度。相似轨道区部的一些操作原理在例如kleinikkink等人的美国专利no.8,397,896中更详细描述，该专利由此通过引用并入本文。
48.应注意，输送系统100可包括多个轨道区部102、103，它们机械自给且可相互分离以本质上为模块式的。为了模块化，每个轨道区部102、103可以装容用于驱动和控制相关轨道区部102、103的电子电路和/或机械零件，和/或可以存在控制器/控制系统107，其控制相关轨道区部或轨道106总体(仅示出一个控制器，不过也可包括其它轨道区部控制器)。在一些情况下，轨道控制器可与为每个轨道区部102、103提供的轨道区部控制器通讯或交互。控制器可包括处理器，处理器执行存储于机器可读介质上的程序。机器可读介质可为控制器的一部分或者处于远程地点或类似位置。
49.在线性马达输送系统100中，轨道106可产生磁力，用于使移动元件104沿轨道106移动。磁力也可将移动元件104捕获、支撑或保持在轨道106上。磁力至少部分地通过轨道106的嵌入线圈所形成的磁通量与移动元件104的磁元件相互作用而产生。应理解，具有不同马达驱动器的输送系统可以通过其它方式驱动。
50.图3例示出线性马达输送系统100的实施例，其包括直形轨道区部102和两个移动元件104。轨道102可由首尾相接的各轨道区部102构成，其中每个轨道区部102的一个或多个导轨108与相邻轨道区部102的导轨108对准。在此实施例中，轨道区部102包括：位于轨道区部102的上部分中的导轨108，导轨108具有双成形槽110，下导轨108是平坦的。移动元件104包括轴承112，轴承112对应成形以沿对应导轨108运行，每个轴承112在相应成形槽110内运行。各轴承112可错开，并使得对于具有两个成形轴承112的移动元件104而言，每个成形轴承可在分立的相应成形槽110内运行。
51.在一些实施例中，轨道区部102可产生磁力，用于使移动元件104沿轨道102移动。磁力也可将移动元件104捕获/保持在轨道102上。在一些情况下，磁力通过轨道区部中/下嵌入的线圈(未示出)所形成的磁通量与移动元件104的磁元件(未示出)相互作用而形成。磁力可被认为具有：动力分量，其用于导引移动元件104沿行进方向在轨道102上运动；和捕获力分量，用于将移动元件104沿侧向保持在轨道102上并与轨道表面分开。在至少一些输送系统中，所述动力和捕获力可通过相同的磁通量提供。
52.通常而言，轨道区部102、103将安装到支撑结构(未示出)上以相互对准和邻接，从而形成轨道106。如前所述，每个轨道区部可受控于控制系统或轨道控制系统107(其控制多个或者全部轨道区部)。控制系统107控制每个轨道区部(以及轨道)，以驱动移动元件，而且接收与轨道上移动元件的位置相关的数据，使得控制器有效控制移动元件。在一些情况下，若轨道使用伺服马达或类似物驱动移动元件，则控制系统107可控制伺服马达并由此控制移动元件。
53.在本文的实施例中，元件的附图标记可指代图2和3中所示输送器的元件。不过，意在仅指代相似元件，如果适合于所希望应用，则每个实施例的元件可用于其它实施例。
54.若线性马达输送系统中存在曲线或曲形轨道区部，则传统的线性马达输送系统通常受限。在竖直线性马达输送器的情况下，移动元件典型地被构造为沿轨道外侧曲率行进
且可能需要更快的半径。特别地，端区部倾向被构造为允许移动元件沿轨道外周边(有时称为外侧曲线)转弯。这样，可用于轨道的组合通常具有沿相同方向(相对于移动元件前进方向左转或右转)行进的移动元件。传统竖直性马达输送系统不倾向于允许移动元件进行一次转弯然后沿相反方向转弯(即，内侧曲线可能并不切合实际)。
55.希望具有内侧曲线轨道区部或其它系统/方法模拟内侧曲线，以允许当移动元件仅能够在外侧曲线上转弯时可能不可行的各种轨道构造。回顾这种对内侧曲线的需求，已确定可能最适合的是：使移动元件从一个轨道脱离/撬离，然后将移动元件安置/释放到不同轨道上或相同轨道的不同区部上。对于这种类型的运输系统，通过使用适合的可旋转体，用于运输的系统于是可以旋转移动元件通过内侧拐角(例如90度)或者实际上根据需要通过几乎任意角度。这样，如在此详细所述的用于运输移动元件的系统可用于将移动元件移离第一轨道区部并将移动元件安置到第二轨道区部。第二轨道区部可相对于第一轨道区部按照不同方向取向，例如45度转弯、90度转弯、135度转弯、180度转弯、或其它角度、可能直到360度。这样，在一些情况下，系统可更换相同轨道上但延迟的移动元件。以此方式，本文中的系统可用于移动元件或类似物排队。
56.图4例示系统200，用于运输线性马达输送系统202上的移动元件。在此例示中，系统200作为竖直线性马达输送器上的“内侧曲线”操作。输送系统202包括第一轨道区部204和第二轨道区部206，被构造以运输移动元件208。第二轨道区部206可为包括第一轨道区部的单一轨道的一部分，可连接到第一轨道区部，或者可与第一轨道区部204分离或者不连续。在一些情况下，第二轨道区部206可与第一轨道区部204成90度角取向，如图所示。在其它情况下，第二轨道区部可与第一轨道区部成任意适合角度而取向。通常而言，第二轨道区部206所处的位置可使得：移动元件208不能从第一轨道区部204直接延续到第二轨道区部206(例如由于急弯曲线、断开连接、或类似情况所致)，不过可能存在这样的情况：移动元件脱离并安置在相同的或连接的轨道区部或轨道上。
57.系统200包括运输器210。运输器210可包括：可旋转元件，在此情况下为可旋转轮212，其具有至少一个轴向辐条214(在图4中例示出四个)。所述至少一个轴向辐条214包括联接器216以接合于移动元件。联接器的实施例的进一步信息在下文中提供。
58.系统200还包括马达218以驱动旋转轮212。马达218可例如为伺服马达，其允许控制旋转轮212的位置、速度等。在一些情况下，马达218可使用其它驱动系统，例如具有恒定或可变速度的机械或电动马达、或类似物。
59.系统200还包括控制系统250。控制系统250可控制所述系统200，或者可为控制器107(更通常地控制轨道)的一部分。在一些情况下，控制系统250可操作性地连接到控制器107以交换数据或类似物。
60.图5例示出系统200，此时系统200将移动元件208从第一轨道区部204运输到第二轨道区部206。联接器216可移除地附接到移动元件以将其从第一轨道区部204移除。所述轮使移动元件旋转以使移动元件208与第二轨道区部206对准。一旦对准，则联接器216将移动元件208释放到第二轨道区部206上，移动元件208然后可沿第二轨道区部206的方向行进。在一些实施例中，联接器216可包括：机械夹具、磁夹具、或任意不同类型的夹具。在一些实施例中，移动元件可通过导轨或类似物支撑在第一轨道上。在这些情况下，联接器还可被构造为以一些方式将导轨摆脱或解除接合以允许释放移动元件。
61.图6a至6g例示出系统200在将移动元件从轨道分离时的操作。图6a至6g聚焦于如下实施例：其中系统202利用与移动元件具有磁连接的联接器示例，系统利用凸轮驱动控制器操控联接器。应理解，其它类型的联接器可能不需要以类似方式以凸轮驱动并可仅包括机械或磁连接物或类似物。如图6a中所示，联接器216包括：联接器头224；联接器凸轮226，用于驱动/控制联接器头；滚子头228，用于接触移动元件；滚子凸轮230(显示在图7中)，用于驱动/控制滚子头。联接器头包括至少一个磁体232。在此情况下，联接器头还包括：至少一个分隔体234。在一些情况下，分隔体也可被构造为定位体，其与对应的移动元件定位体配合以将联接器对准移动元件。
62.图6a例示出接近移动元件208时的联接器216。联接器头224被构造为：相对于第一轨道枢转而使得联接器头224可接近第一轨道204上的移动元件208，然后枢转以接触移动元件208。如图6b中所示，联接器216可包括滚子头228，滚子头228被构造为：当联接器216接近时邻接抵靠移动元件208。滚子头228意在当移动元件208从第一轨道区部204运输到第二轨道区部206时减少任何碰撞或运动。当联接器头接近移动元件208时，联接器头224通过联接器凸轮围绕与臂的连接部(枢轴222)枢转。在图6b中，第一磁体232a进入移动元件208上钢板236的范围内，在图6c中，第二磁体232b进入范围内。两个磁体232通过分隔体234与钢板保持预定距离，分隔体234保持钢板236与磁体232之间的空气间隙。分隔体234意在防止在磁体232与钢板236之间的任何意外接触，并可协助控制磁力。在图6d中，系统200开始将移动元件208分离/橇离于第一轨道204。如本文中所述，系统200必须将移动元件208分离/橇离于第一轨道204，这是因为需要克服将移动元件208保持到第一轨道204的磁力。这样，由磁体232作用于钢板236上的磁力必须足以克服将移动元件208保持到第一轨道204的力。在一些情况下，可以控制第一轨道204减小将移动元件208保持到轨道的力。图6e至6g例示出将移动元件208脱离/橇离第一轨道204时的随后步骤，通过旋转轮的转动和由连接器凸轮226控制的联接器头224的行动实现。
63.图7的侧视立体图更详细例示出朝向移动元件208移动的联接器216。图8的俯视立体图例示出附接到移动元件208的联接器。在图7和8中可见，轴向辐条214被支撑在旋转轮(包括凸轮槽)、用于联接器凸轮226的联接器凸轮槽240、用于滚子头凸轮230的滚子头凸轮槽242的上方。
64.图9a至9f例示出将移动元件208安置到第二轨道206上。图9a和9b显示出移动元件208，其中示意性移除上部分以例示出当移动元件208与第二轨道206接触时移动元件208上的轴承112的接触。当移动元件208接近第二轨道206时，前轴承如图9a中所示进行接触。旋转轮212连续旋转使后轴承如图9b中所示进行接触。在此过程中，联接器头224的取向受控于联接器凸轮226以允许平滑的过渡/运送。在图9c中，联接器头224开始与移动元件208解除接合。在此实施例中，滚子头228受控于滚子头凸轮230，以施压于移动元件208上的钢板236，从而将移动元件推离联接器头224，如图9d和9e中所示。在图9f中，联接器头224从移动元件208移离。
65.图10至12例示出用于运输移动元件208的系统的进一步的实施例300，其中，系统300位于平行的第一轨道304和第二轨道306之间。如图10和11中所示，系统被构造为：使移动元件308脱离第一轨道304并将其安置到第二轨道306上，不过也可将移动元件从第二轨道306移动到第一轨道304，或者类似方式。图12例示出也可通过系统联接器的适合定位允
许直接移动第一轨道304上的移动元件306。
66.图13至15例示出用于运输移动元件208的系统的进一步的实施例400，其中系统位于曲形轨道区部404上。图13的俯视图例示出：系统可用于使移动元件208脱离曲形轨道。图14的立体图显示出在联接头424和移动元件208之间的连接。图15的立体图类似于图14中的立体图，不过其中联接头424被移除以显示出与移动元件208上的钢板236接触的滚子头428。在此实施例中，系统400可用于使移动元件208脱离以进行储存或维护、或者在其它实施例中将移动元件208安置到另一轨道(未示出)上。
67.图16至18例示出用于运输移动元件208的系统的进一步的实施例500。图16的立体图例示出系统500位于两个垂直轨道(第一轨道504和第二轨道506)之间。系统500包括：可旋转元件502(在此情况下为链轨道520)，其被构造以旋转方式围绕中心主体运动。链轨道520例如通过伺服马达或类似物驱动。链轨道包括：一个或多个联接器512(在链轨道上分开)，其被构造为与轨道上的移动元件208联接。中心主体可成形为使得面对第一轨道504的边缘具有直形区部(联接器512沿直形区部接触移动元件208)和渐缩区部(联接器在渐缩区部中使移动元件脱离轨道)。中心主体的面对第二轨道506的边缘具有朝向第二轨道506偏斜的渐缩边缘(其将移动元件带入第二轨道的范围内)和较直区部(在此区部中将移动元件208安置到第二轨道506上)。对于图4的实施例，在链轨道520的各联接器之间可能存在间隙，使得即使当链轨道520移动时移动元件也可在不接触联接器512的情况下在第一轨道504上行进。
68.图17的侧视剖视图显示出图16的中心主体、链轨道520和联接器512。链轨道520通过由伺服马达驱动的齿轮或类似物驱动/支撑。
69.图18是图16的实施例的俯视图，例示出中心主体的例示形状和移动元件208在链轨道520上的运动。
70.图19例示出用于运输移动元件的方法600的实施例的流程图。在602，当移动元件208沿第一轨道区部行进时，联接器匹配于移动元件208。在604，联接器被构造以接合移动元件208，例如通过位于联接器上的磁体实现。在606，联接器将移动元件208橇离或脱离于第一轨道区部。在608，所述系统被构造以移动联接器和可移除的附接移动元件208。在一些情况下，系统可将移动元件从第一轨道旋转到第二轨道，例如通过链轨道或旋转轮实现。在610，联接器被构造以将移动元件安置到第二轨道区部上。在612，联接器释放移动元件，移动元件在被释放之后可通过第二轨道区部行进。
71.所述系统和方法的实施例意在为输送系统上的移动元件提供选项和可替代路径和方向。特别地，由于使用相当直接的凸轮驱动的系统和伺服马达，因而移动元件可在空中通过内曲线移动并具有基于大量重复的可重复性。所述系统和方法还为将移动元件以不同取向从各种轨道运输到各种其它轨道提供进一步的选项。
72.在本文中公开的各实施例中，第一轨道区部和第二轨道区部可由线性马达驱动，可由伺服马达驱动，等等。在一些情况下，第一和第二轨道区部可各自由不同马达类型驱动。
73.在以上描述中，为了阐释目的，提出多个细节以提供对实施例的透彻理解。不过，对于本领域技术人员将显见的是，这些具体细节可能并非必需。在其它情况下，公知结构可通过方框示意图显示以避免混淆理解。进一步地，应理解，在此所述的每个实施例的各种元
件/方案可在适合时用于其它实施例，每个实施例可包括对其所述各元件/方案的子集。
74.本公开内容的实施例可体现为在机器可读介质(也称为计算机可读介质、处理器可读介质、或计算机可用介质，在其中实现有计算机可读程序代码)中存储的计算机程序产品。机器可读介质可为任何适合的实体的非暂时性介质，包括磁、光、或电存储介质，包括磁盘、光盘只读存储器(cd-rom)、记忆装置(易失性或非易失性)、或类似存储机构。机器可读介质可包含各种指令集、代码序列、配置信息、或其它数据，其在被执行时使得处理器/控制器执行根据本公开内容的实施例的方法中的各步骤。本领域普通技术人员将认识到，实施所述实施方案所必要的其它指令和操作也可存储在机器可读介质上。存储在机器可读介质上的指令可由处理器或其它适合的处理装置执行，并可与电路交互以执行所述任务。
75.申请人保留获取本技术中公开的任意实施例或其子实施例或组合的权利，以要求主张对其任意部件、部分、元件和/或组合的权益，包括有权放弃其任意部件、部分、元件和/或组合的权益。
76.上述实施例意在仅为示例性的。在不背离仅由所附权利要求书限定的范围的情况下，本领域技术人员可对特定实施例进行改变、修改和变化。