一种工业机器人用的抓取装卸机构及其使用方法与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人用的抓取装卸机构及其使用方法。


背景技术：

2.现有的机器人抓取机构往往依靠动力组件带动夹臂对物品进行夹紧，即标志完成夹紧状态，但是夹臂本身缺乏自锁机构容易导致物品滑落，所以需要对机器人的抓取和装卸机构进行改进。
3.经检索，中国专利申请号为202010102065.2的专利，公开了一种机器人抓取机构，包括主臂、多接架、轴ii、带槽斜架、通口、t型梁、侧安框、固夹部和手部机构，所述轴ii固接在多接架的左侧，主臂的右侧与轴ii转动连接，多接架的上端固接带槽斜架，多接架的右侧设有通口，t型梁的单向端位于通口内且与多接架固接，t型梁的右端固接一个侧安框，侧安框的下端固接一个固夹部，所述手部机构与固夹部之间的间距可调，所述手部机构安装在固夹部的左侧。上述专利存在以下不足：上述装置的固夹部由于表面平滑，在夹紧物品之后由于无法自锁，容易导致物品滑落，需要上述机构进行改进。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构及其使用方法。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种工业机器人用的抓取装卸机构，包括底板和两个夹臂机构，所述夹臂机构包括定块组件、衔接组件和动块组件，动块组件包括楔块一和摩擦板，摩擦板一侧外壁固定连接于楔块一一侧外壁，摩擦板一侧外壁设置有锯齿，定块组件包括楔块二和横板，楔块二顶部和底部内壁固定连接有内轴一，内轴一外壁滑动连接有锁块一，楔块一顶部和底部内壁固定连接有内轴二，内轴二外壁滑动连接有锁块二，楔块二两侧外壁固定连接有气缸，气缸的活塞杆外壁通过螺纹连接有连轴，横板两端内壁固定连接有连轴外壁，横板中间内壁固定连接有主轴，主轴底端外壁固定连接于锁块一顶部内壁，楔块二顶部外壁固定连接有主弹簧，主弹簧内壁滑动连接于主轴外壁，主弹簧顶部外壁固定连接于横板底部外壁，锁块二顶部外壁固定连接有稳弹簧，稳弹簧顶部外壁固定连接于楔块一顶部内壁，衔接组件两端外壁固定连接于锁块一和锁块二之间，衔接组件包括衔接筒和两个衔接轴，两个所述衔接轴一端外壁分别固定连接于锁块一和锁块二一侧内壁，两个所述衔接轴之间固定连接有辅弹簧，衔接轴外壁滑动连接于衔接筒内壁。
7.优选的：所述锁块一一侧外壁固定连接有两个隔板一，锁块一两侧外壁分别固定连接有隔板二，锁块一斜面一侧外壁固定连接有两个压缩块，压缩块一侧外壁固定连接有隔板三，隔板一、隔板二和隔板三一侧外壁均设置有半圆凸起。
8.进一步的：所述楔块一斜面一侧外壁固定连接有滑条，楔块二斜面一侧外壁固定
连接有扣块，滑条一侧外壁设置有滚槽，滚槽两侧内壁设置有u型槽，u型槽一侧内壁设置有柱槽，柱槽内壁固定连接有伸缩杆。
9.进一步优选的：所述伸缩杆一端外壁固定连接有耳轴，耳轴外壁滑动连接于u型槽内壁，耳轴中间外壁转动连接有滚轮，扣块的截面形状为l形，扣块两侧外壁设置有圆角，扣块台阶外壁贴合于耳轴外壁。
10.作为本发明一种优选的：所述楔块二两侧外壁固定连接有四通阀，四通阀的两个端口与气缸相连，楔块二两侧外壁固定有搭板，搭板内壁固定连接有回弹筒，回弹筒内壁滑动连接有回弹探杆，回弹探杆一端外壁设置有探头，探头外壁设置有压电感应器。
11.作为本发明进一步优选的：所述底板顶部外壁通过螺栓连接有立架和控制柜，底板底部外壁固定连接有机体，机体两侧外壁通过轴转动连接有车轮，底板顶部外壁固定连接有配重块，立架一侧外壁固定连接有贴板，贴板一侧外壁通过螺栓连接有滑轨，滑轨配合使用有滑块，一侧外壁固定连接有梁臂，贴板一侧外壁设置有升降电机，升降电机的输出轴通过联轴器连接有丝杆。
12.作为本发明再进一步的方案：所述梁臂底部外壁固定连接有吊架，吊架底部内壁固定连接有转动电机，转动电机的输出轴外壁固定连接有轴套，轴套底部外壁固定连接有桁架，桁架两侧外壁固定连接有驱动部，桁架底部外壁固定连接有电轨，电轨底部外壁滑动连接有两个移动架。
13.在前述方案的基础上：所述移动架底部外壁固定连接有垂架，垂架内壁固定连接有通框，通框内壁滑动连接有滑杆，滑杆底部外壁固定连接有齿条，通框底部外壁固定连接有支架，支架一侧外壁固定连接有摆角电机。
14.在前述方案的基础上优选的：所述摆角电机的输出轴外壁固定连接有转臂，转臂一端内外壁固定连接有横调电机，横调电机的输出轴外壁固定连接有齿轮，齿轮和齿条啮合，滑杆一侧外壁固定连接有活动板，楔块二一侧外壁固定连接于活动板一侧外壁。
15.在前述方案的基础上优选的：所述楔块二内设置有单向锁死机构，所述单向锁死机构包括：
16.导向支架一，导向支架一固定于楔块二一侧内壁；
17.活动杆一，活动杆一滑动连接于导向支架一内壁，活动杆一一端设置有挤压块一，活动杆一外壁设置有凸盘一，凸盘一与导向支架一之间固定有同一个凸盘弹簧一；
18.增重块一，增重块一固定于活动杆一底端；
19.导向支架二，导向支架二固定于楔块二一侧内壁；
20.活动杆二，活动杆二通过复位弹簧可滑动的安装于导向支架二内壁，活动杆二一端固定有挤压块二，挤压块二与挤压块一相适配；
21.齿槽，齿槽开设于滑条或楔块一上，齿槽的位置和尺寸均与活动杆二一端适配。
22.在前述方案的基础上优选的：所述楔块二内设置有单向锁死机构，所述单向锁死机构包括：
23.导向支架三，导向支架三固定于楔块二一侧内壁；
24.活动杆三，活动杆三滑动连接于导向支架三内壁，活动杆三侧壁固定有凸盘二，凸盘二与导向支架三之间固定有同一个凸盘弹簧二，活动杆三两端固定有增重块二；
25.滑动变组器，滑动变阻器安装于楔块二一侧内壁，滑动变阻器包括滑动变阻器主
体和与滑动变阻器主体配合使用的滑片，滑片通过连接架固定于活动杆三或增重块二上；当滑片向上移动时，滑动变阻器的阻值减小；
26.电磁铁一，电磁铁一通过固定架安装于楔块二顶部；
27.电磁铁二，电磁铁二固定于楔块一顶部外壁，电磁铁二与电磁铁一相互排斥，且电磁铁二和/或电磁铁一与滑动变阻器串联。
28.一种工业机器人用的抓取装卸机构的使用方法，包括如下步骤：
29.s1：收拢：驱动部带动移动架运动，从而带动垂架收拢夹紧；
30.s2：调距：横调电机启动，能够带动滑杆移动，从而调节活动板的距离；
31.s3：夹取：当两组夹臂机构对物品进行夹紧时，摩擦板一侧外壁贴合于物品外壁，夹紧之后，夹臂机构将提拉物品上升；
32.s4：自锁：依靠物品重量下坠，带动楔块一下降，通过与楔块二的斜面配合，楔块一逐渐向中间收拢，从而使得摩擦板与物品贴合更为紧密，能够规避物品松动脱落；
33.s5：调整：楔块一与楔块二之间的相对运动，带动锁块一和锁块二运动，通过衔接筒上下移动，衔接轴之间的相对距离作出适应性调整；
34.s6：复位：当物品脱离楔块一之后，辅弹簧带动两个衔接轴收拢，使得楔块一运动复位。
35.本发明的有益效果为：
36.1.一种工业机器人用的抓取装卸机构，通过设置夹臂机构，其中当两组夹臂机构对物品进行夹紧时，摩擦板一侧外壁贴合于物品外壁，夹紧之后，夹臂机构将提拉物品上升，此时依靠物品重量下坠，带动楔块一下降，通过与楔块二的斜面配合，楔块一逐渐向中间收拢，从而使得摩擦板与物品贴合更为紧密，能够规避物品松动脱落。
37.2.一种工业机器人用的抓取装卸机构，通过设置滑条、扣块、耳轴、滚轮以及伸缩杆，其中当楔块一与楔块二分离时，由于伸缩杆的作用拉紧耳轴，使得滚轮锁入滑条内部，从而对滚轮进行保护作用，当楔块一与楔块二贴合滑动时，耳轴外壁贴合于扣块一侧外壁，带动耳轴沿着u型槽运动，从而将滚轮推出，使得滚轮贴合于楔块二斜面外壁。
38.3.一种工业机器人用的抓取装卸机构，通过设置衔接筒、衔接轴以及辅弹簧，衔接轴一端外壁始终与锁块一和锁块二一侧内壁连接，能够始终保持楔块一和楔块二的连接，同时，气缸和主弹簧，能够使得夹臂机构兼顾自适应调节和动力调节两种功能，且四通阀其中两个端口连接气缸，能够对锁块一移动提供动力支持。
39.4.一种工业机器人用的抓取装卸机构，通过设置隔板一、隔板二、压缩块以及隔板三，能够减少锁块一外壁与楔块二内壁运动时产生的摩擦，同时压缩块依靠自身弹性能够带动隔板三始终与楔块二斜面内壁贴合，同时回弹探杆的设置，能够调节两个夹臂机构之间的运动距离，从而避免楔块一运动超限，主弹簧和稳弹簧的作用，能够避免楔块一运动出现震颤。
40.5.一种工业机器人用的抓取装卸机构，通过设置驱动部、移动架、垂架和横调电机，其中驱动部带动移动架运动，从而带动垂架收拢夹紧，从而带动夹臂机构移动，横调电机启动，能够带动滑杆移动，从而调节活动板的距离，即移动架固定之后，活动板仍具有可调功能，贴板的存在能够带动吊架和夹臂机构上下运动，提拉物品进行转运。
41.6.本发明由于在夹持物品向下运动时，使得物品基于惯性给予楔块一一个向上的
力，而楔块一受力过大时，容易沿楔块二的斜面滑移，从而导致对物品夹持效果减弱，导致物品脱落，通过设置增重块一、活动杆二和齿槽等结构，能够在向下运动时，增重块一基于惯性保持原位，而活动杆二基于导向支架二的限位，与楔块二同步向下运动，此时造成了挤压块一挤压挤压块二，使得活动杆二在导向支架二导向下向楔块一一侧滑移，进而利用活动杆二一端卡入齿槽内，防止齿槽进一步向斜上方滑动，以避免了物品松动脱落的现象，提升了可靠性。
42.7.本发明通过设置活动杆三、滑动变组器等结构，能够在夹持物品向下运动时，增重块二基于惯性保持原位，而滑动变阻器主体跟随楔块二同步运动，此时滑片相对于滑动变阻器主体向上滑移，从而导致滑动变阻器电阻减小，通过的电流增大，进而导致电磁铁一和电磁铁二的排斥力增加，以防止楔块一向斜上方滑移导致物品脱出，提升了可靠性。
附图说明
43.图1为本发明提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构的整体结构示意图；
44.图2为本发明提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构的夹臂机构结构示意图；
45.图3为本发明提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构的夹臂机构结构剖视图；
46.图4为本发明提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构的滑条结构示意图；
47.图5为本发明提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构的锁块一结构示意图；
48.图6为本发明提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构的衔接筒结构示意图；
49.图7为本发明提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构的桁架结构示意图；
50.图8为本发明提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构的垂架结构示意图；
51.图9为本发明实施例2提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构的夹臂机构结构剖视图；
52.图10为图9中a处的放大图；
53.图11为本发明实施例3提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构的夹臂机构结构剖视图；
54.图12为图11中b处的放大图。
55.图中：1底板、2夹臂机构、3桁架、4梁臂、5贴板、6立架、7控制柜、8配重块、9机体、10车轮、11横板、12连轴、13主弹簧、14楔块一、15摩擦板、16回弹探杆、17四通阀、18扣块、19滑条、20气缸、21楔块二、22主轴、23内轴一、24锁块一、25衔接筒、26内轴二、27锁块二、28伸缩杆、29耳轴、30滚轮、31u型槽、32隔板一、33隔板二、34压缩块、35衔接轴、36辅弹簧、37吊架、38驱动部、39移动架、40垂架、41摆角电机、42齿轮、43滑杆、44活动板、45齿槽、46活动杆一、47活动杆二、48导向支架二、49挤压块二、50挤压块一、51凸盘一、52凸盘弹簧一、53导向支架一、54增重块一、55电磁铁二、56电磁铁一、57固定架、58凸盘二、59凸盘弹簧二、60导向支架三、61活动杆三、62增重块二、63滑动变阻器主体、64滑片、65连接架。
具体实施方式
56.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
57.下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
58.在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
59.在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
60.实施例1：
61.一种工业机器人用的抓取装卸机构，如图1-8所示，包括底板1和两个夹臂机构2，所述夹臂机构2包括定块组件、衔接组件和动块组件，动块组件包括楔块一14和摩擦板15，摩擦板15一侧外壁固定连接于楔块一14一侧外壁，摩擦板15一侧外壁设置有锯齿，定块组件包括楔块二21和横板11，楔块二21顶部和底部内壁固定连接有内轴一23，内轴一23外壁滑动连接有锁块一24，楔块一14顶部和底部内壁固定连接有内轴二26，内轴二26外壁滑动连接有锁块二27，楔块二21两侧外壁固定连接有气缸20，气缸20的活塞杆外壁通过螺纹连接有连轴12，横板11两端内壁固定连接有连轴12外壁，横板11中间内壁固定连接有主轴22，主轴22底端外壁固定连接于锁块一24顶部内壁，楔块二21顶部外壁固定连接有主弹簧13，主弹簧13内壁滑动连接于主轴22外壁，主弹簧13顶部外壁固定连接于横板11底部外壁，锁块二27顶部外壁固定连接有稳弹簧，稳弹簧顶部外壁固定连接于楔块一14顶部内壁，衔接组件两端外壁固定连接于锁块一24和锁块二27之间，衔接组件包括衔接筒25和两个衔接轴35，两个所述衔接轴35一端外壁分别固定连接于锁块一24和锁块二27一侧内壁，两个所述衔接轴35之间固定连接有辅弹簧36，衔接轴35外壁滑动连接于衔接筒25内壁；所述锁块一24一侧外壁固定连接有两个隔板一32，锁块一24两侧外壁分别固定连接有隔板二33，锁块一24斜面一侧外壁固定连接有两个压缩块34，压缩块34一侧外壁固定连接有隔板三，隔板一32、隔板二33和隔板三一侧外壁均设置有半圆凸起；所述楔块一14斜面一侧外壁固定连接有滑条19，楔块二21斜面一侧外壁固定连接有扣块18，滑条19一侧外壁设置有滚槽，滚槽两侧内壁设置有u型槽31，u型槽31一侧内壁设置有柱槽，柱槽内壁固定连接有伸缩杆28；所述伸缩杆28一端外壁固定连接有耳轴29，耳轴29外壁滑动连接于u型槽31内壁，耳轴29中间外壁转动连接有滚轮30，扣块18的截面形状为l形，扣块18两侧外壁设置有圆角，扣块18台阶外壁贴合于耳轴29外壁；所述楔块二21两侧外壁固定连接有四通阀17，四通阀17的两个端口与气缸20相连，楔块二21两侧外壁固定有搭板，搭板内壁固定连接有回弹筒，回弹筒内壁滑动连接有回弹探杆16，回弹探杆16一端外壁设置有探头，探头外壁设置有压电感应器；
62.使用时，当两组夹臂机构2对物品进行夹紧时，摩擦板15一侧外壁贴合于物品外壁，夹紧之后，夹臂机构2将提拉物品上升，此时依靠物品重量下坠，带动楔块一14下降，通过与楔块二21的斜面配合，楔块一14逐渐向中间收拢，从而使得摩擦板15与物品贴合更为紧密，能够规避物品松动脱落，楔块一14与楔块二21之间的相对运动，带动锁块一24和锁块二27运动，通过衔接筒25上下移动，衔接轴35之间的相对距离作出适应性调整，当物品脱离楔块一14之后，辅弹簧36带动两个衔接轴35收拢，使得楔块一14运动复位；通过设置夹臂机
构2，其中当两组夹臂机构2对物品进行夹紧时，摩擦板15一侧外壁贴合于物品外壁，夹紧之后，夹臂机构2将提拉物品上升，此时依靠物品重量下坠，带动楔块一14下降，通过与楔块二21的斜面配合，楔块一14逐渐向中间收拢，从而使得摩擦板15与物品贴合更为紧密，能够规避物品松动脱落；通过设置滑条19、扣块18、耳轴29、滚轮30以及伸缩杆28，其中当楔块一14与楔块二21分离时，由于伸缩杆28的作用拉紧耳轴29，使得滚轮30锁入滑条19内部，从而对滚轮30进行保护作用，当楔块一14与楔块二21贴合滑动时，耳轴29外壁贴合于扣块18一侧外壁，带动耳轴29沿着u型槽31运动，从而将滚轮30推出，使得滚轮30贴合于楔块二21斜面外壁；通过设置衔接筒25、衔接轴35以及辅弹簧36，衔接轴35一端外壁始终与锁块一24和锁块二27一侧内壁连接，能够始终保持楔块一14和楔块二21的连接，同时，气缸20和主弹簧13，能够使得夹臂机构2兼顾自适应调节和动力调节楔块一14位置两种功能，且四通阀17其中两个端口连接气缸20，能够对锁块一24移动提供动力支持；通过设置隔板一32、隔板二33、压缩块34以及隔板三，能够减少锁块一24外壁与楔块二21内壁运动时产生的摩擦，同时压缩块34依靠自身弹性能够带动隔板三始终与楔块二21斜面内壁贴合，同时回弹探杆16的设置，能够调节两个夹臂机构2之间的运动距离，从而避免楔块一14运动超限，主弹簧13和稳弹簧的作用，能够避免楔块一14运动出现震颤。
63.为了能够优化相关动作流程；如图1、2和4所示，所述底板1顶部外壁通过螺栓连接有立架6和控制柜7，底板1底部外壁固定连接有机体9，机体9两侧外壁通过轴转动连接有车轮10，底板1顶部外壁固定连接有配重块8，立架6一侧外壁固定连接有贴板5，贴板5一侧外壁通过螺栓连接有滑轨，滑轨配合使用有滑块，一侧外壁固定连接有梁臂4，贴板5一侧外壁设置有升降电机，升降电机的输出轴通过联轴器连接有丝杆；所述梁臂4底部外壁固定连接有吊架37，吊架37底部内壁固定连接有转动电机，转动电机的输出轴外壁固定连接有轴套，轴套底部外壁固定连接有桁架3，桁架3两侧外壁固定连接有驱动部38，桁架3底部外壁固定连接有电轨，电轨底部外壁滑动连接有两个移动架39；所述移动架39底部外壁固定连接有垂架40，垂架40内壁固定连接有通框，通框内壁滑动连接有滑杆43，滑杆43底部外壁固定连接有齿条，通框底部外壁固定连接有支架，支架一侧外壁固定连接有摆角电机41；所述摆角电机41的输出轴外壁固定连接有转臂，转臂一端内外壁固定连接有横调电机，横调电机的输出轴外壁固定连接有齿轮42，齿轮42和齿条啮合，滑杆43一侧外壁固定连接有活动板44，楔块二21一侧外壁固定连接于活动板44一侧外壁；使用时，驱动部38带动移动架39运动，从而带动垂架40收拢夹紧，从而带动夹臂机构2移动，横调电机启动，能够带动滑杆43移动，从而调节活动板44的距离，即移动架39固定之后，活动板44仍具有可调功能；通过设置驱动部38、移动架39、垂架40和横调电机，其中驱动部38带动移动架39运动，从而带动垂架40收拢夹紧，从而带动夹臂机构2移动，横调电机启动，能够带动滑杆43移动，从而调节活动板44的距离，即移动架39固定之后，活动板44仍具有可调功能，贴板5的存在能够带动吊架37和夹臂机构2上下运动，提拉物品进行转运。
64.本实施例在使用时，驱动部38带动移动架39运动，从而带动垂架40收拢夹紧，从而带动夹臂机构2移动，横调电机启动，能够带动滑杆43移动，从而调节活动板44的距离，即移动架39固定之后，活动板44仍具有可调功能；当两组夹臂机构2对物品进行夹紧时，摩擦板15一侧外壁贴合于物品外壁，夹紧之后，夹臂机构2将提拉物品上升，此时依靠物品重量下坠，带动楔块一14下降，通过与楔块二21的斜面配合，楔块一14逐渐向中间收拢，从而使得
摩擦板15与物品贴合更为紧密，能够规避物品松动脱落，楔块一14与楔块二21之间的相对运动，带动锁块一24和锁块二27运动，通过衔接筒25上下移动，衔接轴35之间的相对距离作出适应性调整，当物品脱离楔块一14之后，辅弹簧36带动两个衔接轴35收拢，使得楔块一14运动复位。
65.实施例2：
66.一种工业机器人用的抓取装卸机构，如图9、图10所示，为了避免物品脱出，所述楔块二21内设置有单向锁死机构，所述单向锁死机构包括：
67.导向支架一53，导向支架一53固定于楔块二21一侧内壁；
68.活动杆一46，活动杆一46滑动连接于导向支架一53内壁，活动杆一46一端一体式设置有挤压块一50，活动杆一46外壁一体式设置有凸盘一51，凸盘一51与导向支架一53之间固定有同一个凸盘弹簧一52；
69.增重块一54，增重块一54固定于活动杆一46底端；
70.导向支架二48，导向支架二48固定于楔块二21一侧内壁；
71.活动杆二47，活动杆二47通过复位弹簧可滑动的安装于导向支架二48内壁，活动杆二47一端通过螺丝固定有挤压块二49，挤压块二49与挤压块一50相适配；
72.齿槽45，齿槽45开设于滑条19或楔块一14上，齿槽45的位置和尺寸均与活动杆二47一端适配；
73.在夹持物品向下运动时，使得物品基于惯性给予楔块一14一个向上的力，而楔块一14受力过大时，容易沿楔块二21的斜面滑移，从而导致对物品夹持效果减弱，导致物品脱落，通过设置增重块一54、活动杆二47和齿槽45等结构，能够在向下运动时，增重块一54基于惯性保持原位，而活动杆二47基于导向支架二48的限位，与楔块二21同步向下运动，此时造成了挤压块一50挤压挤压块二49，使得活动杆二47在导向支架二48导向下向楔块一14一侧滑移，进而利用活动杆二47一端卡入齿槽45内，防止齿槽45进一步向斜上方滑动，以避免了物品松动脱落的现象，提升了可靠性。
74.实施例3：
75.一种工业机器人用的抓取装卸机构，如图10、图11所示，为了避免物品脱出，所述单向锁死机构包括：
76.导向支架三60，导向支架三60固定于楔块二21一侧内壁；
77.活动杆三61，活动杆三61滑动连接于导向支架三60内壁，活动杆三61侧壁固定有凸盘二58，凸盘二58与导向支架三60之间固定有同一个凸盘弹簧二59，活动杆三61两端固定有增重块二62；
78.滑动变组器，滑动变阻器安装于楔块二21一侧内壁，滑动变阻器包括滑动变阻器主体63和与滑动变阻器主体63配合使用的滑片64，滑片64通过连接架65固定于活动杆三61或增重块二62上；当滑片64向上移动时，滑动变阻器的阻值减小；
79.电磁铁一56，电磁铁一56通过固定架57安装于楔块二21顶部；
80.电磁铁二55，电磁铁二55固定于楔块一14顶部外壁，电磁铁二55与电磁铁一56相互排斥，且电磁铁二55和/或电磁铁一56与滑动变阻器串联；
81.通过设置活动杆三61、滑动变组器等结构，能够在夹持物品向下运动时，增重块二62基于惯性保持原位，而滑动变阻器主体63跟随楔块二21同步运动，此时滑片64相对于滑
动变阻器主体63向上滑移，从而导致滑动变阻器电阻减小，通过的电流增大，进而导致电磁铁一56和电磁铁二55的排斥力增加，以防止楔块一14向斜上方滑移导致物品脱出，提升了可靠性；此外，采用电磁铁一56、电磁铁二55时，各结构可采用非磁性金属材质，如弹簧均采用橡胶弹簧等等。
82.实施例4：
83.一种工业机器人用的抓取装卸机构的使用方法，包括如下步骤：
84.s1：收拢：驱动部38带动移动架39运动，从而带动垂架40收拢夹紧；
85.s2：调距：横调电机启动，能够带动滑杆43移动，从而调节活动板44的距离；
86.s3：夹取：当两组夹臂机构2对物品进行夹紧时，摩擦板15一侧外壁贴合于物品外壁，夹紧之后，夹臂机构2将提拉物品上升；
87.s4：自锁：依靠物品重量下坠，带动楔块一14下降，通过与楔块二21的斜面配合，楔块一14逐渐向中间收拢，从而使得摩擦板15与物品贴合更为紧密，能够规避物品松动脱落；
88.s5：调整：楔块一14与楔块二21之间的相对运动，带动锁块一24和锁块二27运动，通过衔接筒25上下移动，衔接轴35之间的相对距离作出适应性调整；
89.s6：复位：当物品脱离楔块一14之后，辅弹簧36带动两个衔接轴35收拢，使得楔块一14运动复位。
90.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。