一种锻造加工车间用机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手设备领域，具体的说是一种锻造加工车间用机械手。


背景技术：

2.机械手能够代替人工完成一些具有重复性、危险性的恶劣环境下的工作，同时其所带来的加工效率也是普通人工所无法比拟的，而且在锻造过程中对温度要求十分严格，在现如今的锻造行业中，大型锻造件具有重量大难以移动的提点，为了避免转移时速度过慢造成温度降低，这就对搬运提出了严格的要求。
3.然而，现有的工件锻造一般需要多人手工转移锻造件，高温锻造件极易伤人，转移时间得不到保证，且无法精准调节锻造件的位置进行锻压，且需要人工添加硼砂，人工清扫锻造台，大大的增加了锻造时间，造成锻造件热量降低过快，导致工件需要重新回炉或直接报废，造成了巨大的经济损失。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的问题，本发明提供了一种锻造加工车间用机械手。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种锻造加工车间用机械手，包括主体，所述主体的底端设有移动机构，所述主体的顶端安装有俯仰机构，所述俯仰机构的一端活动连接有夹取机构，所述夹取机构的顶端连接有助焊机构且底端安装有清理机构。
6.具体的，所述移动机构包括分隔板，所述主体的内部固定连接有分隔板，所述分隔板的底端设有活动板，所述活动板的四周分别转动连接有滚轮，所述活动板和分隔板之间转动连接有多个第一连杆。
7.具体的，多个所述第一连杆之间转动连接有第二连杆，所述主体的一侧转动连接有翘杆，所述翘杆的底端和第二连杆之间转动连接有第三连杆，所述翘杆的顶端焊接有把手，所述把手的顶端焊接有连接件。
8.具体的，所述俯仰机构包括凸耳，所述主体的顶端焊接有两个凸耳，两个所述凸耳之间转动连接有俯仰架，所述俯仰架的一端可拆卸连接有多个配重块。
9.具体的，所述俯仰架上转动连接有举升杆，所述主体的内部固定连接有第一滑杆，所述第一滑杆上滑动连接有第一滑块，所述第一滑块和举升杆之间转动连接，所述主体的内壁上转动连接有第一液压杆，所述第一液压杆的另一端转动连接第一滑块。
10.具体的，所述夹取机构包括连接架，所述俯仰架的一端设有连接架，所述俯仰架的一端连接有驱动电机，所述驱动电机的一端固定连接有连接架，所述连接架的端部固定连接有第一连接轴，且所述连接架上设有第二连接轴，所述第一连接轴和第二连接轴之间连接有第二液压杆。
11.具体的，所述连接架的一端设有第一滑架和第二滑架，所述第一滑架和第二滑架之间滑动连接，所述第一滑架和第二滑架上分别套接有钳套，所述第一滑架和第二滑架上分别转动连接有两个第四连杆，两个所述第四连杆交叉转动连接第一连接轴，所述第四连
杆的端部转动连接有第五连杆，所述第五连杆的另一端转动连接第二连接轴。
12.具体的，所述助焊机构包括填充箱，所述第一连接轴上转动连接有填充箱，所述填充箱内部滑动连接有第二滑块，所述第二滑块上固定连接有第二滑杆，所述第二滑杆延伸至填充箱外部且滑动连接填充箱，所述第二滑杆转动连接第二连接轴，所述填充箱上可拆卸连接有塞块，所述填充箱上连通有出料管，所述出料管的另一端延伸到钳套的顶端。
13.具体的，所述清理机构包括制气筒，所述第一连接轴上转动连接有制气筒，所述制气筒上滑动连接有滑板，所述滑板上固定连接有第三滑杆，所述第三滑杆的另一端延伸至制气筒的外部且滑动连接制气筒，所述第三滑杆转动连接第二连接轴。
14.具体的，所述滑板上转动连接有多个单向板，所述制气筒的端部开设有多个进气口，所述制气筒上设有单向槽，所述单向槽上滑动连接有第三滑块，所述第三滑块上抵触有弹簧，所述单向槽上连通有吹气管，所述吹气管的另一端延伸至钳套的底端。
15.本发明的有益效果是：
16.(1)本发明所述的一种锻造加工车间用机械手，主体的底端设有移动机构，通过移动机构的设置进而便于移动主体，将主体省力移动到所需的工位作业，即：当需要将主体移动到所需位置时，首先操作把手将翘杆压低，利用杠杆原理省力将翘杆的底端偏转，翘杆通过第二连杆拉动第三连杆，第三连杆联动作用第二连杆，第二连杆致使多个第一连杆偏转抵触底端的活动板，进而能够将活动板的底端抵触到主体的底端外部，则多个滚轮露出抵触到地面上，此时通过把手即可对多个滚轮施加驱动力，利用滚轮达到移动主体的作用，方便省力调节转移主体，在将主体移动到合适的位置后，不在操作把手，主体在重力作用下致使第一连杆恢复到初始折叠位置，则活动板和多个滚轮收缩进主体的内部，主体切换固定的安置方式，大大的提高了机械手的移动效果，把手上还设有连接件，连接件方便外界车辆连接，直接带动主体进行移动，丰富了转移主体的方式。
17.(2)本发明所述的一种锻造加工车间用机械手，主体的顶端安装有俯仰机构，俯仰机构的一端活动连接有夹取机构，通过俯仰机构的设置进而便于调节夹取机构的高度，方便夹取机构方便接触到工件，通过夹取机构的设置进而便于夹取工件移动转移，更好的实现了夹取工件，即：在需要将两个钳套移动到靠近工件的位置时，首先往俯仰架的一端添加安装合适重量的配重块，通过配重块平衡俯仰架两端的重量，减小控制俯仰架的动力负载，启动第一液压杆，第一液压杆收缩过程中驱动第一滑块沿着第一滑杆移动，第一滑块带动举升杆抵触俯仰架，进而可以举升起俯仰架，致使俯仰架的一端跃升到合适的高度，此时两个钳套移动到工件的两侧，启动第二液压杆，第二液压杆致使第二连接轴远离第一连接轴，则第二连接轴带动多个第五连杆和第四连杆交叉转动，从而驱动第一滑架和第二滑架相互靠近，第一滑架和第二滑架带动钳套抵触夹持到工件上，完成对工件的夹持拿取目的，利用俯仰架提升工件的高度，接着启动驱动电机对连接架进行偏转，从而可以调节工件的角度，方便工件更好的多角度进行锻造。
18.(3)本发明所述的一种锻造加工车间用机械手，夹取机构的顶端连接有助焊机构且底端安装有清理机构，通过助焊机构方便及时往工件上添加硼砂，使工件的锻造效果更好，避免人工添加被高温灼伤，通过清理机构的设置进而便于清理锻造台上留下的氧化物铁皮，保持锻造台的干净整洁，完善锻造工艺，即：当第二液压杆驱动第二连接轴靠近第一连接轴时，第二连接轴驱动第二滑杆往填充箱的内部移动，则被动第二滑块压缩填充箱内
部的硼砂，使硼砂通过出料管添加到工件上，进而可以起到助焊作用，促进金属焊接，阻止氧化反应，提高锻造效率，第二连接轴和第一连接轴在活动时，第三滑杆带动滑板移动，则制气筒的内部产生负压，空气从进气口进入到制气筒的内部，经过具有单向通过性的单向板存储到制气筒的内部，滑板靠近单向槽时，制气筒的内部压强变大，则推动单向槽内部的第三滑块，使空气急速的通过吹气管压出，从而可以在钳套松掉工件时对锻造台进行清理，提高锻造台的清洁度，提升锻造环境，完善锻造工艺。
附图说明
19.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
20.图1为本发明提供的一种锻造加工车间用机械手的较佳实施例的整体结构的结构示意图；
21.图2为图1所示的移动机构的结构示意图；
22.图3为图1所示的夹取机构和清理机构的连接结构示意图；
23.图4为图1所示的移动机构和俯仰机构的连接结构示意图；
24.图5为图1所示的夹取机构和助焊机构的连接结构示意图；
25.图6为图3所示的清理机构的结构示意图；
26.图7为图1所示的a部放大结构示意图。
27.图中：1、主体，2、移动机构，21、分隔板，22、活动板，23、第一连杆，24、滚轮，25、第二连杆，26、第三连杆，27、翘杆，28、把手，29、连接件，3、俯仰机构，31、凸耳，32、俯仰架，33、配重块，34、举升杆，35、第一滑杆，36、第一滑块，37、第一液压杆，4、夹取机构，41、驱动电机，42、连接架，43、第一滑架，44、第二滑架，45、钳套，46、第四连杆，47、第五连杆，48、第一连接轴，49、第二连接轴，49a、第二液压杆，5、助焊机构，51、填充箱，52、塞块，53、第二滑块，54、第二滑杆，55、出料管，6、清理机构，61、制气筒，62、第三滑杆，63、进气口，64、滑板，65、单向板，66、单向槽，67、第三滑块，68、弹簧，69、吹气管。
具体实施方式
28.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
29.如图1-图7所示，本发明所述的一种锻造加工车间用机械手，包括主体1，所述主体1的底端设有移动机构2，所述主体1的顶端安装有俯仰机构3，所述俯仰机构3的一端活动连接有夹取机构4，所述夹取机构4的顶端连接有助焊机构5且底端安装有清理机构6。
30.具体的，所述移动机构2包括分隔板21，所述主体1的内部固定连接有分隔板21，所述分隔板21的底端设有活动板22，所述活动板22的四周分别转动连接有滚轮24，所述活动板22和分隔板21之间转动连接有多个第一连杆23。
31.具体的，多个所述第一连杆23之间转动连接有第二连杆25，所述主体1的一侧转动连接有翘杆27，所述翘杆27的底端和第二连杆25之间转动连接有第三连杆26，所述翘杆27的顶端焊接有把手28，所述把手28的顶端焊接有连接件29；所述主体1的底端设有移动机构2，通过所述移动机构2的设置进而便于移动所述主体1，将所述主体1省力移动到所需的工位作业，即：当需要将所述主体1移动到所需位置时，首先操作所述把手28将所述翘杆27压
低，利用杠杆原理省力将所述翘杆27的底端偏转，所述翘杆27通过所述第二连杆25拉动所述第三连杆26，所述第三连杆26联动作用所述第二连杆25，所述第二连杆25致使多个所述第一连杆23偏转抵触底端的所述活动板22，进而能够将所述活动板22的底端抵触到所述主体1的底端外部，则多个所述滚轮24露出抵触到地面上，此时通过所述把手28即可对多个所述滚轮24施加驱动力，利用所述滚轮24达到移动所述主体1的作用，方便省力调节转移所述主体1，在将所述主体1移动到合适的位置后，不在操作所述把手28，所述主体1在重力作用下致使所述第一连杆23恢复到初始折叠位置，则所述活动板22和多个所述滚轮24收缩进所述主体1的内部，所述主体1切换固定的安置方式，大大的提高了机械手的移动效果，所述把手28上还设有所述连接件29，所述连接件29方便外界车辆连接，直接带动所述主体1进行移动，丰富了转移所述主体1的方式。
32.具体的，所述俯仰机构3包括凸耳31，所述主体1的顶端焊接有两个凸耳31，两个所述凸耳31之间转动连接有俯仰架32，所述俯仰架32的一端可拆卸连接有多个配重块33。
33.具体的，所述俯仰架32上转动连接有举升杆34，所述主体1的内部固定连接有第一滑杆35，所述第一滑杆35上滑动连接有第一滑块36，所述第一滑块36和举升杆34之间转动连接，所述主体1的内壁上转动连接有第一液压杆37，所述第一液压杆37的另一端转动连接第一滑块36。
34.具体的，所述夹取机构4包括连接架42，所述俯仰架32的一端设有连接架42，所述俯仰架32的一端连接有驱动电机41，所述驱动电机41的一端固定连接有连接架42，所述连接架42的端部固定连接有第一连接轴48，且所述连接架42上设有第二连接轴49，所述第一连接轴48和第二连接轴49之间连接有第二液压杆49a。
35.具体的，所述连接架42的一端设有第一滑架43和第二滑架44，所述第一滑架43和第二滑架44之间滑动连接，所述第一滑架43和第二滑架44上分别套接有钳套45，所述第一滑架43和第二滑架44上分别转动连接有两个第四连杆46，两个所述第四连杆46交叉转动连接第一连接轴48，所述第四连杆46的端部转动连接有第五连杆47，所述第五连杆47的另一端转动连接第二连接轴49；所述主体1的顶端安装有俯仰机构3，所述俯仰机构3的一端活动连接有夹取机构4，通过所述俯仰机构3的设置进而便于调节所述夹取机构4的高度，方便所述夹取机构4方便接触到工件，通过所述夹取机构4的设置进而便于夹取工件移动转移，更好的实现了夹取工件，即：在需要将两个所述钳套45移动到靠近工件的位置时，首先往所述俯仰架32的一端添加安装合适重量的所述配重块33，通过所述配重块33平衡所述俯仰架32两端的重量，减小控制所述俯仰架32的动力负载，启动所述第一液压杆37，所述第一液压杆37收缩过程中驱动所述第一滑块36沿着所述第一滑杆35移动，所述第一滑块36带动所述举升杆34抵触所述俯仰架32，进而可以举升起所述俯仰架32，致使所述俯仰架32的一端跃升到合适的高度，此时两个所述钳套45移动到工件的两侧，启动所述第二液压杆49a，所述第二液压杆49a致使所述第二连接轴49远离所述第一连接轴48，则所述第二连接轴49带动多个所述第五连杆47和所述第四连杆46交叉转动，从而驱动所述第一滑架43和所述第二滑架44相互靠近，所述第一滑架43和所述第二滑架44带动所述钳套45抵触夹持到工件上，完成对工件的夹持拿取目的，利用所述俯仰架32提升工件的高度，接着启动所述驱动电机41对所述连接架42进行偏转，从而可以调节工件的角度，方便工件更好的多角度进行锻造。
36.具体的，所述助焊机构5包括填充箱51，所述第一连接轴48上转动连接有填充箱
51，所述填充箱51内部滑动连接有第二滑块53，所述第二滑块53上固定连接有第二滑杆54，所述第二滑杆54延伸至填充箱51外部且滑动连接填充箱51，所述第二滑杆54转动连接第二连接轴49，所述填充箱51上可拆卸连接有塞块52，所述填充箱51上连通有出料管55，所述出料管55的另一端延伸到钳套45的顶端。
37.具体的，所述清理机构6包括制气筒61，所述第一连接轴48上转动连接有制气筒61，所述制气筒61上滑动连接有滑板64，所述滑板64上固定连接有第三滑杆62，所述第三滑杆62的另一端延伸至制气筒61的外部且滑动连接制气筒61，所述第三滑杆62转动连接第二连接轴49。
38.具体的，所述滑板64上转动连接有多个单向板65，所述制气筒61的端部开设有多个进气口63，所述制气筒61上设有单向槽66，所述单向槽66上滑动连接有第三滑块67，所述第三滑块67上抵触有弹簧68，所述单向槽66上连通有吹气管69，所述吹气管69的另一端延伸至钳套45的底端；所述夹取机构4的顶端连接有助焊机构5且底端安装有清理机构6，通过所述助焊机构5方便及时往工件上添加硼砂，使工件的锻造效果更好，避免人工添加被高温灼伤，通过所述清理机构6的设置进而便于清理锻造台上留下的氧化物铁皮，保持锻造台的干净整洁，完善锻造工艺，即：当所述第二液压杆49a驱动所述第二连接轴49靠近所述第一连接轴48时，所述第二连接轴49驱动所述第二滑杆54往所述填充箱51的内部移动，则被动所述第二滑块53压缩所述填充箱51内部的硼砂，使硼砂通过所述出料管55添加到工件上，进而可以起到助焊作用，促进金属焊接，阻止氧化反应，提高锻造效率，所述第二连接轴49和所述第一连接轴48在活动时，所述第三滑杆62带动所述滑板64移动，则所述制气筒61的内部产生负压，空气从所述进气口63进入到所述制气筒61的内部，经过具有单向通过性的所述单向板65存储到所述制气筒61的内部，所述滑板64靠近所述单向槽66时，所述制气筒61的内部压强变大，则推动所述单向槽66内部的所述第三滑块67，使空气急速的通过所述吹气管69压出，从而可以在所述钳套45松掉工件时对锻造台进行清理，提高锻造台的清洁度，提升锻造环境，完善锻造工艺。
39.本发明在使用时，当需要将主体1移动到所需位置时，首先操作把手28将翘杆27压低，利用杠杆原理省力将翘杆27的底端偏转，翘杆27通过第二连杆25拉动第三连杆26，第三连杆26联动作用第二连杆25，第二连杆25致使多个第一连杆23偏转抵触底端的活动板22，进而能够将活动板22的底端抵触到主体1的底端外部，则多个滚轮24露出抵触到地面上，此时通过把手28即可对多个滚轮24施加驱动力，利用滚轮24达到移动主体1的作用，方便省力调节转移主体1，在将主体1移动到合适的位置后，不在操作把手28，主体1在重力作用下致使第一连杆23恢复到初始折叠位置，则活动板22和多个滚轮24收缩进主体1的内部，主体1切换固定的安置方式，大大的提高了机械手的移动效果，把手28上还设有连接件29，连接件29方便外界车辆连接，直接带动主体1进行移动，丰富了转移主体1的方式；在需要将两个钳套45移动到靠近工件的位置时，首先往俯仰架32的一端添加安装合适重量的配重块33，通过配重块33平衡俯仰架32两端的重量，减小控制俯仰架32的动力负载，启动第一液压杆37，第一液压杆37收缩过程中驱动第一滑块36沿着第一滑杆35移动，第一滑块36带动举升杆34抵触俯仰架32，进而可以举升起俯仰架32，致使俯仰架32的一端跃升到合适的高度，此时两个钳套45移动到工件的两侧，启动第二液压杆49a，第二液压杆49a致使第二连接轴49远离第一连接轴48，则第二连接轴49带动多个第五连杆47和第四连杆46交叉转动，从而驱动第
一滑架43和第二滑架44相互靠近，第一滑架43和第二滑架44带动钳套45抵触夹持到工件上，完成对工件的夹持拿取目的，利用俯仰架32提升工件的高度，接着启动驱动电机41对连接架42进行偏转，从而可以调节工件的角度，方便工件更好的多角度进行锻造；当第二液压杆49a驱动第二连接轴49靠近第一连接轴48时，第二连接轴49驱动第二滑杆54往填充箱51的内部移动，则被动第二滑块53压缩填充箱51内部的硼砂，使硼砂通过出料管55添加到工件上，进而可以起到助焊作用，促进金属焊接，阻止氧化反应，提高锻造效率，第二连接轴49和第一连接轴48在活动时，第三滑杆62带动滑板64移动，则制气筒61的内部产生负压，空气从进气口63进入到制气筒61的内部，经过具有单向通过性的单向板65存储到制气筒61的内部，滑板64靠近单向槽66时，制气筒61的内部压强变大，则推动单向槽66内部的第三滑块67，使空气急速的通过吹气管69压出，从而可以在钳套45松掉工件时对锻造台进行清理，提高锻造台的清洁度，提升锻造环境，完善锻造工艺。
40.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
41.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。