一种基于线激光识别技术的机器人柔性焊接系统的制作方法

1.本实用新型涉及焊接设备技术领域，具体为一种基于线激光识别技术的机器人柔性焊接系统。


背景技术：

2.现有一般机器人焊接工作站主要针对单一品种或少量品种的工件进行示教编程焊接，对于一些有色金属材料、特殊材料等小批量工件的焊接时，无法实现快速换型，对于工件结构形态发生细微变化或当工件摆放位置相对于机器人有微小偏差时，都需重新示教编程，需要花费大量的人力和时间。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种基于线激光识别技术的机器人柔性焊接系统，可以有效解决背景技术中的问题。
4.实现上述目的的技术方案是：一种基于线激光识别技术的机器人柔性焊接系统，其特征在于：包括底座，底座上安装有清枪站、焊接机器人、柔性焊接夹具平台，焊接机器人包括机械臂，机械臂的工作端连接有焊枪，底座上还安装有焊枪电源，焊枪电源布置在机械臂的一侧，所述柔性焊接夹具平台位于机械臂的另一侧。
5.进一步地，所述焊枪采用伺服抽拉丝焊枪。
6.进一步地，所述焊枪上安装有线激光扫描仪，所述焊枪上安装有线激光扫描仪，线激光扫描仪的扫描光束方向朝向焊枪的枪头。
7.进一步地，所述底座呈长方形，底座的宽度方向的一侧还安装有多轴变位机，多轴变位机向靠近柔性焊接夹具平台一侧布置。
8.进一步地，所述多轴变位机包括机座，机座上安装有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输送轴朝向靠近焊接机器人的一侧，所述旋转驱动电机的输出端连接有l形的连接座，l形连接座上转动安装有工件夹具以及驱动工件夹具转动的夹具驱动电机。
9.本实用新型的有益效果：
10.1）本实用新型工作时，控制焊接机器人至指定位置扫描识别，获得焊缝所在的精确位置，进行焊接，在焊接过程中如因焊接变形所产生的焊缝偏离，线激光扫描仪可以根据实时识别结果，给机器人输入实时需要焊接的位置，引导焊接机器人到达指定坐标。
11.2）针对有色金属焊丝比较乱的情况，采用伺服抽拉丝焊枪，在原有的远端送丝机的基础上，增加了伺服推拉丝机构，能够配合原有送丝机将送丝软管中的较软材质的焊丝拉出，并将焊丝推出焊枪。
12.3）柔性焊接夹具平台能实现多种不同零件、不同规格尺寸零件通用定位和夹紧。
13.4）多轴变位机适用于轴类工件的夹装，并能够实现工件正反、旋转等功能，实现工件全角度方位的连续焊接。
14.5）本实用新型能够适用于不同材质金属的焊接，可用于实验测试、打样、单件小
批、规格品种变化频繁等场合。
附图说明
15.图1为本实用新型的结构示意图；
16.图2为伺服抽拉丝焊枪的结构示意图。
具体实施方式
17.如图1、2所示，本实用新型包括底座1，底座1呈长方形，底座1上安装有清枪站2、焊接机器人3、柔性焊接夹具平台4，焊接机器人3包括机械臂5，机械臂5的工作端连接有焊枪6，焊枪6采用抽拉丝焊枪（品牌为：洛驰（lorch）），所述焊枪6上安装有线激光扫描仪7，线激光扫描仪7的扫描光束方向朝向焊枪6的枪头。
18.底座1上还安装有焊枪电源8，焊枪电源8布置在机械臂5的左侧，所述柔性焊接夹具平台4位于机械臂5的右侧。
19.底座1的前侧侧还安装有多轴变位机9，多轴变位机9向靠近柔性焊接夹具平台4一侧布置。
20.所述多轴变位机9包括机座9.1，机座9.1上安装有旋转驱动电机9.2，旋转驱动电机9.2的输送轴朝向左侧，所述旋转驱动电机9.2的输出端连接有l形的连接座9.3，连接座9.3包括第一连接臂9.31和第二连接臂9.32，第一连接臂9.31与旋转驱动电机9.2的输出端连接，第二连接臂9.32上连接有输出端朝前的夹具驱动电机（图中未示出），夹具驱动电机的输出端连接有适用于轴类工件夹装的工件夹具9.4。
21.本实用新型工作时，控制焊接机器人3至指定位置扫描识别，获得焊缝所在的精确位置，进行焊接，在焊接过程中如因焊接变形所产生的焊缝偏离，线激光扫描仪7可以根据实时识别结果，给机器人3输入实时需要焊接的位置，引导焊接机器人到达指定坐标。
22.柔性焊接夹具平台4能实现多种不同零件、不同规格尺寸零件通用定位和夹紧。
23.多轴变位机9适用于轴类工件的夹装，并能够实现工件正反、旋转等功能，实现工件全角度方位的连续焊接。


技术特征：
1.一种基于线激光识别技术的机器人柔性焊接系统，其特征在于：包括底座，底座上安装有清枪站、焊接机器人、柔性焊接夹具平台，焊接机器人包括机械臂，机械臂的工作端连接有焊枪，底座上还安装有焊枪电源，焊枪电源布置在机械臂的一侧，所述柔性焊接夹具平台位于机械臂的另一侧。2.根据权利要求1所述的一种基于线激光识别技术的机器人柔性焊接系统，其特征在于：所述焊枪采用伺服抽拉丝焊枪。3.根据权利要求1所述的一种基于线激光识别技术的机器人柔性焊接系统，其特征在于：所述焊枪上安装有线激光扫描仪，线激光扫描仪的扫描光束方向朝向焊枪的枪头。4.根据权利要求1 所述的一种基于线激光识别技术的机器人柔性焊接系统，其特征在于：所述底座呈长方形，底座的宽度方向的一侧还安装有多轴变位机，多轴变位机向靠近柔性焊接夹具平台一侧布置。5.根据权利要求4所述的一种基于线激光识别技术的机器人柔性焊接系统，其特征在于：所述多轴变位机包括机座，机座上安装有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输送轴朝向靠近焊接机器人的一侧，所述旋转驱动电机的输出端连接有l形的连接座，l形连接座上转动安装有工件夹具以及驱动工件夹具转动的夹具驱动电机。

技术总结
一种基于线激光识别技术的机器人柔性焊接系统，涉及焊接设备技术领域。包括底座，底座上安装有清枪站、焊接机器人、柔性焊接夹具平台，焊接机器人包括机械臂，机械臂的工作端连接有焊枪，所述焊枪上安装有线激光扫描仪，底座上还安装有焊枪电源，焊枪电源布置在机械臂的一侧，所述柔性焊接夹具平台位于机械臂的另一侧。本实用新型工作时，控制焊接机器人至指定位置扫描识别，获得焊缝所在的精确位置，进行焊接，在焊接过程中如因焊接变形所产生的焊缝偏离，线激光扫描仪可以根据实时识别结果，给机器人输入实时需要焊接的位置，引导焊接机器人到达指定坐标。器人到达指定坐标。器人到达指定坐标。


技术研发人员：李贺 傅越海 史昌鑫 朱黎明 崔数
受保护的技术使用者：杭州江睿智能装备有限公司
技术研发日：2021.10.31
技术公布日：2022/4/6