一种防脱落的机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种防脱落的机械手。


背景技术：

2.机械手是生产加工或物流运输等领域中的常见设备。机械手多采用夹持或真空吸盘吸附的方式固定待转移物品，对于夹持式机械手，通常是利用两个夹板将物品夹持，这种结构，在转移过程中，容易造成物品脱落的现象，存在较大的缺陷。


技术实现要素：

3.针对以上问题，本实用新型提供一种防脱落的机械手，采用夹持与吸盘配合的方式固定待转移物品，能够避免出现物品在转移过程中脱落的现象。
4.为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案来解决：
5.一种防脱落的机械手，包括底座，所述底座上设有转动模块，所述转动模块的输出端连接有支柱，所述支柱上设有升降模块，所述升降模块的输出端连接有第一安装板，所述第一安装板上固定有平移模块，所述平移模块的输出端连接有载板，所述载板上设有吸附模块、夹持模块，所述夹持模块包括固定在所述载板上的气缸、连接在所述气缸输出端的滑动块、与所述滑动块转动连接的左支架、右支架、固定在所述左支架下端的第一v形架、与所述第一v形架转动连接的第一夹板、连接在所述第一v形架与所述第一夹板之间的第一弹簧、固定在所述右支架下端的第二v形架、与所述第二v形架转动连接的第二夹板、连接在所述第二v形架与所述第二夹板之间的第二弹簧，所述吸附模块包括固定在所述载板下端的第二安装板、固定在所述第一安装板下端的多个吸盘、连接在所述吸盘上端的导气管。
6.具体的，所述第一夹板、第二夹板上均设有若干v形槽。
7.具体的，所述转动模块包括固定在所述底座一侧的第一电机、连接在所述第一电机输出端的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合连接的第二齿轮、与所述第二齿轮固定连接的圆板，所述圆板下端与所述底座转动连接，所述圆板为所述转动模块的输出端。
8.具体的，所述升降模块包括固定在所述支柱上端的第二电机、连接在所述第二电机输出端的第一丝杆、与所述第一丝杆相配合的第一螺纹轴套，所述第一螺纹轴套与所述第一安装板固定连接。
9.具体的，所述平移模块包括固定在所述第一安装板下端的第三电机、连接在所述第三电机输出端的第二丝杆、与所述第二丝杆相配合的第二螺纹轴套，所述第二螺纹轴套与所述载板固定连接。
10.具体的，所述左支架与所述第一v形架之间、所述右支架与所述第二v形架之间均通过螺栓固定连接。
11.具体的，所述左支架中部连接有第一定位柱，所述载板上设有供所述第一定位柱滑动的第一滑槽。
12.具体的，所述右支架中部连接有第二定位柱，所述载板上设有供所述第二定位柱
滑动的第二滑槽。
13.本实用新型的有益效果是：
14.1.本实用新型的机械手，具有吸附模块、夹持模块，利用吸附模块对物品上端面吸附，利用夹持模块对物品左右两端夹持固定，采用夹持与吸盘配合的方式固定待转移物品，能够避免出现物品在转移过程中脱落的现象；
15.2.在第一v形架与第一夹板之间增加了第一弹簧，在第二v形架与第二夹板之间增加了第二弹簧，通过第一弹簧、第二弹簧的弹性作用，使得第一夹板、第二夹板下端均向内侧倾斜，使得物品牢牢地夹持在第一夹板与第二夹板之间。
附图说明
16.图1为本实用新型的一种防脱落的机械手的结构示意图。
17.图2为吸附模块、夹持模块的结构示意图。
18.附图标记为：底座1、转动模块2、第一电机21、第一齿轮22、第二齿轮23、圆板24、支柱3、升降模块4、第二电机41、第一丝杆42、第一螺纹轴套43、第一安装板5、平移模块6、第三电机61、第二丝杆62、第二螺纹轴套63、载板7、第一滑槽71、第二滑槽72、吸附模块8、第二安装板81、吸盘82、导气管83、夹持模块9、气缸91、滑动块92、左支架93、右支架94、第一v形架95、第一夹板96、第一弹簧97、第二v形架98、第二夹板99、第二弹簧910、v形槽961、螺栓10。
具体实施方式
19.下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
20.如图1-2所示：
21.一种防脱落的机械手，包括底座1，底座1上设有转动模块2，转动模块2的输出端连接有支柱3，支柱3上设有升降模块4，升降模块4的输出端连接有第一安装板5，第一安装板5上固定有平移模块6，平移模块6的输出端连接有载板7，载板7上设有吸附模块8、夹持模块9，夹持模块9包括固定在载板7上的气缸91、连接在气缸91输出端的滑动块92、与滑动块92转动连接的左支架93、右支架94、固定在左支架93下端的第一v形架95、与第一v形架95转动连接的第一夹板96、连接在第一v形架95与第一夹板96之间的第一弹簧97、固定在右支架94下端的第二v形架98、与第二v形架98转动连接的第二夹板99、连接在第二v形架98与第二夹板99之间的第二弹簧910，夹持时，通过气缸91拉动滑动块92上移，使左支架93、右支架94向中间靠拢，从而将放置在第一夹板96与第二夹板99之间的待转移物品夹持固定，吸附模块8包括固定在载板7下端的第二安装板81、固定在第一安装板5下端的多个吸盘82、连接在吸盘82上端的导气管83，导气管83另一端连接在真空装置的抽气口上，通过真空装置的抽真空作用，使得吸盘82能够对待转移物品的上端面进行吸附固定。
22.优选的，第一夹板96、第二夹板99上均设有若干v形槽961，增加了第一夹板96、第二夹板99相对面的粗糙度，从而提高第一夹板96、第二夹板99与物品之间的摩擦力，达到避免物品脱落的效果。
23.优选的，转动模块2包括固定在底座1一侧的第一电机21、连接在第一电机21输出端的第一齿轮22、与第一齿轮22啮合连接的第二齿轮23、与第二齿轮23固定连接的圆板24，
圆板24下端与底座1转动连接，圆板24为转动模块2的输出端。
24.优选的，升降模块4包括固定在支柱3上端的第二电机41、连接在第二电机41输出端的第一丝杆42、与第一丝杆42相配合的第一螺纹轴套43，第一螺纹轴套43与第一安装板5固定连接。
25.优选的，平移模块6包括固定在第一安装板5下端的第三电机61、连接在第三电机61输出端的第二丝杆62、与第二丝杆62相配合的第二螺纹轴套63，第二螺纹轴套63与载板7固定连接。
26.优选的，左支架93与第一v形架95之间、右支架94与第二v形架98之间均通过螺栓10固定连接，对于部分易碎物品，需要使用吸附转移功能而不使用夹持功能，可以将螺栓卸下，从而拆下第一v形架95、第一夹板96、第一弹簧97、第二v形架98、第二夹板99、第二弹簧910。
27.优选的，左支架93中部连接有第一定位柱，载板7上设有供第一定位柱滑动的第一滑槽71。
28.优选的，右支架94中部连接有第二定位柱，载板7上设有供第二定位柱滑动的第二滑槽72。
29.以上实施例仅表达了本实用新型的1种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。