一种末端法兰及其机器人的制作方法

1.本技术涉及法兰的技术领域，具体而言，涉及一种末端法兰及其机器人。


背景技术：

2.在传统的工业机器人逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作之时，协作机器人慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作；协作机器人作为工业机器人中的轻型机器人，以往工业机器人是以机械代替人工并且降低人力成本，而协作机器人主要是协助人类并且与人类一同作业，且不需要使用安全围栏进行隔离，解决了人类较难以达成的精确度或让人类远离危险的环境和工作；根据应用场合的需求，需要不同自由度的协作机器人完成任务。
3.然而现有的协作机器人的末端法兰存在用户使用协作机器人不够方便的问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种末端法兰及其机器人，旨在解决现有的机器人的末端法兰存在用户使用时，不够方便的技术问题。
5.为达上述目的，本技术采用以下技术方案：
6.本技术提供一种末端法兰，包括：
7.法兰组件，具有容纳腔、第一安装位、第二安装位以及第三安装位，所述第一安装位、所述第二安装位以及所述第三安装位间隔设置；
8.电路板，设于所述容纳腔内；
9.第一控制件，设于所述第一安装位，且所述第一控制件与所述电路板电性连接；
10.第二控制件，设于所述第二安装位，且所述第二控制件与所述电路板电性连接；
11.插座，设于所述第三安装位，且所述插座与所述电路板电性连接。
12.本技术在法兰组件上设置有与电路板电性连接的第一控制件以及第二控制件，用户通过按压第一控制件以及第二控制件，使得机器人执行相应的动作，从而为用户提供更加直观、便捷、友好的机器人使用体验感，同时在法兰组件上设置插座，使得末端执行器可直接与插座电性连接，从而缩短外露于法兰组件的线缆长度，避免该线缆影响机器人的工作空间。
13.进一步地，所述第一控制件的至少部分的结构布设于所述第一安装位内，且所述第一控制件通过线缆与所述电路板连接。
14.进一步地，所述第二控制件的至少部分的结构布设于所述第二安装位内，且所述第二控制件通过线缆与所述电路板连接。
15.进一步地，所述插座具有与末端执行器连接的电源引脚以及信号引脚。
16.本技术还提供一种机器人，包括：
17.机械臂，以及；
18.如上述任一项所述的末端法兰，所述末端法兰连接于所述机械臂上。
19.与现有技术相比，本技术方案的有益效果为：本技术在法兰组件上设置有与电路
板电性连接的第一控制件以及第二控制件，用户通过按压第一控制件以及第二控制件，使得机器人执行相应的动作，从而为用户提供更加直观、便捷、友好的机器人使用体验感，同时在法兰组件上设置插座，使得末端执行器可直接与插座电性连接，从而缩短外露于法兰组件的线缆长度，避免该线缆影响机器人的工作空间。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术使用者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
21.图1是本技术实施例公开的一种末端法兰及其机器人的法兰组件内部结构示意图。
22.图2是本技术实施例公开的一种末端法兰及其机器人的整体结构示意图。
23.附图标记
24.100、法兰组件；101、凸起件；200、电路板；300、第一控制件；400、第二控制件；500、插座；600、机械臂。
具体实施方式
25.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
26.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
27.此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
28.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术使用者而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
29.实施例
30.如图1所示，图1本技术实施例公开的一种末端法兰及其机器人的法兰组件100内部结构示意图；本技术提供一种末端法兰，包括：法兰组件100、电路板200、第一控制件300、
第二控制件400以及插座500，所述电路板200、所述插座500、所述第一控制件300以及所述第二控制件400均固定连接于所述法兰组件100上，且可通过所述第一控制件300以及所述第二控制件400与所述电路板200电性连接，从而实现用户按压所述第一控制件300以及所述第二控制件400时，机器人能实现相应的执行动作。
31.如图1所示，本技术中的法兰组件100，具有容纳腔以及间隔设置的第一安装位、第二安装位；示例性的，所述法兰组件100设置成圆柱形，所述法兰组件100的一端与机器人的机械臂600连接，所述法兰组件100的另一端与末端执行器连接；当然了，所述法兰组件100还可以是其他的形状，可根据实际的情况进行设定，其均属于本技术的应用范围。
32.再如图1所示，本技术中的电路板200设于所述容纳腔内；示例性的，所述电路板200通过固定件可拆卸连接于所述容纳腔内，所述固定件包括但不局限于螺丝，还可以是设于所述法兰组件100上的伸缩件，所述伸缩件可相对于所述电路板200的水平方向进行伸缩，且当所述电路板200设于所述容纳腔内时，所述伸缩件可与所述电路板200的表面抵接。
33.可以理解的是，为了方便所述电路板200的安装与固定，所述容纳腔内间隔设置有多个凸起件101，所述凸起件101可与所述法兰组件100一体成型，也可以是通过连接件或者焊接的方式实现所述凸起件101与所述法兰组件100的固定连接；其中，所述凸起件101的凸起方向为所述法兰组件100的侧壁沿其中心靠近的方向，所述电路板200的周缘设置有与所述凸起件101适配的凹槽，通过所述凹槽与所述凸起件101的适配，从而实现安装所述电路板200时，可以很好对所述电路板200进行定位，也可避免所述电路板200的周向转动，便于对电路板200的固定。
34.本技术中的第一控制件300，设于所述第一安装位，且所述第一控制件300与所述电路板200电性连接；示例性的，所述第一控制件300包括但不局限于第一按钮，所述第一按钮具有按压部以及连接部，所述按压部可相对于所述连接部进行伸缩，所述连接部用于与所述法兰组件100固定连接，所述连接部的端部具有第一接线柱，所述第一接线柱用于与所述电路板200连接，可以理解的是，所述连接部上可设置外螺纹，所述第一安装位上设置有内螺纹，所述第一控制件300可通过螺纹连接的方式与所述法兰组件100固定连接，当然了，所述第一控制件300还可以是其他的连接方式与所述法兰组件100实现连接。
35.进一步地，所述第一控制件300的至少部分的结构布设于所述第一安装位内，且所述第一控制件300通过线缆与所述电路板200连接；示例性的，所述第一控制件300的连接部的部分结构凸设于所述容纳腔，为了方便用户按压所述按压部，优选的一实施例中，所述按压部可相对于所述法兰组件100的外表面凸设，当然了，所述按压部也可相对于所述法兰组件100的外表面平齐。
36.本技术中的第二控制件400，设于所述第二安装位，且所述第二控制件400与所述电路板200电性连接，示例性的，所述第二控制件400包括但不局限于第二按钮，所述第二按钮具有按压位以及连接位，所述按压位可相对于所述连接位进行伸缩，所述连接位用于与所述法兰组件100固定连接，所述连接位的端部具有第二接线柱，所述第二接线柱用于与所述电路板200连接，可以理解的是，所述连接位上可设置外螺纹，所述第二安装位上设置有内螺纹，所述第二控制件400可通过螺纹连接的方式与所述法兰组件100固定连接，当然了，所述第二控制件400还可以是其他的连接方式与所述法兰组件100实现连接。
37.本技术在法兰组件100上设置有与电路板200电性连接的第一控制件300以及第二
控制件400，用户通过按压第一控制件300以及第二控制件400，使得机器人执行相应的动作，从而为用户提供更加直观、便捷、友好的机器人使用体验感。
38.进一步地，所述第二控制件400的至少部分的结构布设于所述第二安装位内，且所述第二控制件400通过线缆与所述电路板200连接。
39.可以理解的是，所述第二控制件400在所述法兰组件100上分布方式与所述第一控制件300在所述法兰组件100上的分布方式可设置一样，也可设置不同，可根据实际情况进行具体限定，在此不一一赘述。
40.示例性的，由于所述第一控制件300以及所述第二控制件400均是与所述电路板200电性连接，当所述第一控制件300的按压部以及所述第二控制件400的按压件被按下时，与其相连的电路板200会发生相应的控制状态变化，从而控制机器人的实现相关功能，例如，用户在对机器人进行示教时，按下并保持按住所述第一控制件300，可以用手直接拖动机器人的末端法兰至期望的位置，再按下所述第二控制件400，可以将当前机器人的点位保存到机器人的程序中；当然了，所述第一控制件300以及所述第二控制件400的功能并不局限于上述两项。
41.为了满足所述法兰组件100的多功能性的同时避免影响机器人的工作空间，所述法兰组件100还还具有第三安装位，所述第三安装位上设置有与所述电路板200电性连接的插座500。
42.示例性的，所述插座500包括但不局限于ti/o(tool i/o，即工具i/o)插座500，且为了对所述插座500形成一定的保护，所述插座500的表面可相对于所述法兰组件100的外表面凹设；当然了，为了方便接线，所述插座500、所述第一控制件300以及所述第二控制件400均间隔设置，且所述插座500、所述第一控制件300以及所述第二控制件400对应设于不同的所述凸起件101上。
43.进一步地，所述插座500具有与末端执行器连接的电源引脚以及信号引脚，所述电源引脚能够为所述末端执行器供电，所述信号引脚能够为所述末端执行器提供相应的控制信号，从而控制其完成相应的动作。
44.本技术通过在法兰组件100上设置插座500，使得末端执行器可直接与插座500电性连接，从而缩短外露于法兰组件100的线缆长度，避免该线缆影响机器人的工作空间。
45.本技术还提供一种机器人，包括：
46.机械臂600，以及；
47.如上述任一项所述的末端法兰，所述末端法兰连接于所述机械臂600上。
48.示例性的，所述机械臂600包括底座、通过第一关节连接于所述底座上的多个机械部分，相邻的两个所述机械部分之间连接有第二关节，其中，所述机械部分的数量可根据实际需求进行设定，且所述末端法兰通过第三关节与所述机械部分连接。
49.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术使用者来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。