抓取装置和机械设备的制作方法

1.本实用新型的实施例涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置和一种机械设备。


背景技术：

2.目前，微波炉变压器上料及纸皮下料主要通过人工进行取放料，人工劳动强度大，劳动内容枯燥，生产成本高，人员流失率高等。相关技术中，为提高生产效率，降低生产成本，采用抓取机构进行取放料，然而，在抓取机构抓取的过程中运行的行程较长，稳定性差。


技术实现要素：

3.本实用新型的实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本实用新型的实施例的第一方面提供了一种抓取装置。
5.本实用新型的实施例的第二方面提供了一种机械设备。
6.有鉴于此，根据本实用新型的实施例的第一方面，提供了一种抓取装置，抓取装置包括：支架；至少两个抓取组件，设置于支架；驱动组件，设置于支架，驱动组件包括：驱动件，设置于支架；传动组件，传动组件的一部分与驱动件连接，传动组件的一部分与至少两个抓取组件中的至少一个连接，驱动件能够驱动传动组件运动，以带动至少两个抓取组件中的至少一个相对于支架转动；导向组件，设置于支架，传动组件的一部分与导向组件连接。
7.本实用新型实施例提供的抓取装置包括支架、至少两个抓取组件和驱动组件，具体而言，至少两个抓取组件设置在支架上，驱动组件与至少两个抓取组件中的至少一个连接，从而在驱动组件的驱动下，至少两个抓取组件中的至少一个能够相对于支架转动，以通过至少两个抓取组件实现对工作等物料的抓取。具体地，至少两个抓取组件包括第一抓取组件和第二抓取组件，驱动组件能够驱动第二抓取组件转动，从而在该抓取装置抓取工件时，第一抓取组件可以实现小范围工件的抓取，且还可以通过驱动组件驱动第二抓取组件相对于支架转动，扩大抓取范围，以实现较大范围工件的抓取，结构简单，降低成本，且动作迅速，自动化程度高，从而还可以提高生产效率。另外，通过驱动组件驱动至少两个抓取组件中的至少一个相对于支架转动，实现抓取小范围工作与大范围工件的兼容，能够提高该抓取装置的适用性和实用性。
8.能够理解的是，在进行小范围工作的抓取时，驱动组件不驱动第二抓取组件转动，从而可以避免第二抓取组件运动而对第一抓取组件的抓取工作产生干涉。例如，对于多层叠料以及叠层之间又有隔板的情况，先通过第一抓取组件实现对小范围工件的抓取，此时，驱动组件不驱动第二抓取组件转动，从而可以不干涉第一抓取组件取件。而当一层工件抓取完成后，需要抓取隔板时，驱动组件驱动第二抓取组件转动，实现对隔板的抓取，使用连贯性强，维护操作简便，生产故障率低，适用范围广。
9.进一步地，在支架上还设置有导向组件，其中，导向组件的一部分与传动组件的至
少一部分连接，从而在驱动件的驱动下，传动组件能够带动至少两个抓取组件中至少一个相对于支架转动时，由于导向组件的一部分与传动组件的一部分连接，从而为传动组件的运动进行导向，由于传动组件的一部分与至少两个抓取组件中的至少一个连接，从而为至少两个抓取组件中与传动组件连接的抓取组件进行导向，即通过设置导向组件能够对传动组件的运动轨迹进行限制，进而能够对与传动组件连接的抓取组件的运动进行限制，提高抓取组件运行的稳定性，且还可以提高抓取组件抓取工件的准确性，提高抓取装置抓取工件的效率，进一步提高生产效率。
10.另外，驱动组件可以驱动第一抓取组件和第二抓取组件同时转动，以实现对各个位置工件的抓取，进一步提高抓取组件的抓取范围，具体可以根据实际需要进行设置。
11.其中，需要说明的是，第一抓取组件可以包括磁性件，通过磁性件实现对工件的吸取，实现小范围工作件的抓取。第二抓取组件可以包括吸盘，在驱动组件的驱动下，吸盘相对于支架可以转动不同角度，以实现不同位置工件的吸取。
12.此外，支架可以包括顶板、底板和两个侧板，顶板、底板和两个侧板连接以形成支架，驱动组件以及抓取组件设置在支架内，从而使得支架能够对抓取组件的运动提供支撑。其中，可以将侧板采用铝型材，铝型材造价低，且材料质量较轻，能够减轻抓取装置的重量，提高抓取装置的灵活性，且还可以降低抓取装置的生产成本。
13.另外，根据本实用新型上述技术方案提供的抓取装置，还具有如下附加技术特征：
14.在一种可能的设计中，导向组件包括滑块和导轨，其中，滑块的至少一部分与传动组件连接，滑块包括导向槽，导轨设置于支架，导轨与导向槽相适配。
15.在该设计中，限定了导向组件包括滑块和导轨，具体而言，滑块的一部分与传动组件连接，从而在驱动件的驱动下，传动组件能够带动滑块相对于支架运动。具体地，滑块包括导向槽，支架上对应设置有与导向槽相适配的导轨，当传动组件带动至少两个抓取组件中的至少一个运动的同时，还会带动滑块相对于支架运动。通过设置滑块的导向槽相对于支架的导轨相配合运动，能够对传动组件的运动路径进行限定，进而对与传动组件连接的抓取组件的上下运动轨迹进行限定，提高抓取装置运行的稳定性，且还可以提高抓取组件抓取工件的准确性，提高抓取装置抓取工件的效率，进一步提高生产效率。
16.另外，导轨可以支架为一体结构，一体结构具有良好的力学性能，进而可以提高导轨与支架的连接强度，进一步提高抓取装置运行的稳定性和可靠性。且一体结构便于批量生产，进而可以降低抓取装置的生产成本。
17.其中，需要说明的是，还可以在支架上开设凹槽，在滑块上设置凸起，通过凸起在凹槽内滑动，实现对抓取组件运动过程的导向。
18.在一种可能的设计中，抓取装置还包括缓冲件，缓冲件位于滑块的移动路径上，并设置于支架。
19.在该设计中，限定了抓取装置还包括缓冲件，具体而言，缓冲件设置在支架上，并位于滑块的移动路径上，从而在驱动件驱动传动组件运动，进而带动抓取组件抓取工件时，滑块上的导向槽与支架上的导轨相互配合，以提高抓取装置抓取工件的稳定性。通过在滑块的移动路径上设置缓冲件，从而在导向组件往复运动的过程中起到缓冲的作用，进一步提高抓取装置工作时的稳定性，延长抓取装置的使用寿命，并降低抓取装置工作时产生的噪音问题。
20.另外，可以对缓冲件在滑块移动路径上的设置位置进行设置，以对抓取组件的转动角度进行限定。具体地，若缓冲件设置的位置较高，则相应抓取组件相对于支架转动的角度较小，若缓冲件设置的位置较低，则相应抓取组件相对于支架转动的角度较大，因此，可以通过调整缓冲件的设置位置来实现抓取组件转动角度的设置，以实现不同范围工件的抓取。
21.需要说明的是，缓冲件可以为液压缓冲器。
22.在一种可能的设计中，至少两个抓取组件包括第一抓取组件和第二抓取组件，其中，第一抓取组件设置于支架，第二抓取组件与传动组件连接，传动组件运动能够带动第二抓取组件相对于支架转动。
23.在该设计中，限定了至少两个抓取组件包括第一抓取组件和第二抓取组件，驱动件能够驱动第二抓取组件转动，从而在该抓取装置抓取工件时，第一抓取组件可以实现小范围工件的抓取，且还可以通过驱动件驱动第二抓取组件相对于支架转动，扩大抓取范围，以实现较大范围工件的抓取，结构简单，降低成本，且动作迅速，自动化程度高，从而还可以提高生产效率。另外，通过实现抓取小范围工作与大范围工件的兼容，能够提高该抓取装置的适用性和实用性。
24.能够理解的是，在进行小范围工作的抓取时，驱动件不驱动第二抓取组件转动，从而可以避免第二抓取组件运动而对第一抓取组件的抓取工作产生干涉。例如，对于多层叠料以及叠层之间又有隔板的情况，先通过第一抓取组件实现对小范围工件的抓取，此时，驱动件不驱动第二抓取组件转动，从而可以不干涉第一抓取组件取件。而当一层工件抓取完成后，需要抓取隔板时，驱动件驱动第二抓取组件转动，实现对隔板的抓取，使用连贯性强，维护操作简便，生产故障率低，适用范围广。
25.在一种可能的设计中，第二抓取组件包括抓取件和连杆组件，其中，连杆组件的至少一部分与传动组件连接，连杆组件的至少一部分与抓取件连接，在驱动件的驱动下，传动组件能够带动连杆组件的至少一部分转动，以使连杆组件的至少一部分带动抓取件转动。
26.在该设计中，限定了第二抓取组件包括抓取件和连杆组件，具体而言，驱动件的一端与支架连接，驱动件的另一端与传动组件连接，从而在驱动件的驱动下，传动组件能够运动。连杆组件的一部分与传动组件的一部分连接，从而使得传动组件运动能够带动连杆组件运动。连杆组件的一部分与抓取件连接，进而使得连杆组件运动能够带动抓取件相对于支架转动，实现驱动件的动力传递，结构简单，操作简便。另外，无需采用相关技术中的伺服及减速机机构或者气缸加齿轮齿条机构进行动力传递，能够进一步降低抓取装置的生产成本。
27.其中，驱动件可以包括气缸，气缸包括气腔和活塞，通过驱动活塞在气腔内运动，使得活塞运动能够带动传动组件运动。能够理解的是，可以在传动组件和气缸之间设置浮动接头，以实现气缸的动力传递。并能够将气缸活塞的上下运动转化为抓取件的旋转运动，实现大范围工件的抓取。另外，气缸结构简单，操作方便，占用空间较小，进而可以降低抓取装置的占用空间，节约抓取装置的生产成本。
28.在一种可能的设计中，连杆组件包括第一连杆和第二连杆，其中，第一连杆的一端与传动组件的至少一部分连接，第二连杆的一端与抓取件连接，第一连杆的另一端连接第二连杆，第二连杆的另一端与支架活动连接。
29.在该设计中，限定了连杆组件包括第一连杆和第二连杆，具体而言，第一连杆的一端与传动组件的一部分连接，从而在驱动件驱动传动组件相对于支架运动时，传动组件能够带动第一连杆运动。第一连杆的另一端与第二连杆连接，第二连杆的一端连接抓取件，第二连杆的另一端与支架连接。能够理解的是，第一连杆的另一端连接第二连杆的两端之间，由于支架固定，从而使得第一连杆运动能够带动第二连杆绕与支架的连接位置转动，进而使得第二连杆转动能够带动抓取件转动，实现驱动件的动力传递，进而使得抓取件能够满足大范围工件的抓取。能够理解的是，将第二连杆的另一端与支架连接实现动力传递的同时，由于支架固定，能够进一步提高抓取件长行程抓取工件时的稳定性，防止抓取件在抓取工件时发生偏移，提高抓取工件的准确性，进而提高生产效率。
30.另外，第二连杆的另一端可以与支架的底板活动连接。需要说明的是，第一连杆与第二连杆，第一连杆与传动组件，第二连杆与支架之间可以通过连接销实现活动连接。
31.在一种可能的设计中，传动组件包括第一传动件和第二传动件，其中，第一传动件的至少一部分与驱动件连接，第二传动件的至少一部分与第一传动件的至少一部分连接，第二传动件的至少一部分与第一连杆连接，第二传动件的至少一部分与滑块连接。
32.在该设计中，限定了传动组件包括第一传动件和第二传动件，具体而言，第一传动件的一部分与驱动件连接，从而在驱动件的驱动下，第一传动件能够相对于支架运动。第二传动件的一部分与第一传动件的一部分连接，从而在第一传动件的运动下，能够带动第二传动件相对于支架运动。第二传动件的一部分与第一连杆连接，即第二传动件运动进而能够带动第一连杆运动，实现传动组件的动力传递。另外，第二传动件的至少一部分还与滑块连接，能够在对传动组件的运动进行导向的同时，提高第二传动件的运动的稳定性，进而能够进一步提高与第二传动件连接的第一连杆的运动稳定性，实现抓取件的准确抓取。
33.能够理解的是，传动件的数量可以根据实际需要进行设置，也就是说，传动组件还可以包括多个传动件，以实现不同的动力传递，进而实现抓取件对不同位置的工件进行抓取，进一步提高抓取装置是适用性。
34.在一种可能的设计中，第一抓取组件包括至少一个磁性件。
35.在该设计中，限定了第一抓取组件包括至少一个磁性件，具体而言，至少一个磁性件能够与工件磁性吸引，从而使得抓取装置能够通过磁性件实现对工件的吸取，能够进一步提高第一抓取组件对工件的抓取效率，从而提高生产效率。
36.其中，磁性件可以采用电泳磁，电泳磁是由永磁体和电磁体组合而成，电泳磁只需在充磁或退磁时需要电力，也就是说，在抓取装置工作过程中，当出现突然断电的情况时，可以利用电泳磁断电带磁的特性，即，即使出现突然断电的情况，工件也不会从磁性件上掉落，从而可以避免在抓取装置工作过程中，由于突然断电等意外情况时损坏产品的问题。
37.需要说明的是，磁性件的数量可以根据实际需要进行设置，能够理解的是，磁性件可以设置多个，以提高磁性件吸取工件的范围。
38.在一种可能的设计中，抓取件包括至少一个吸盘。
39.在该设计中，限定了抓取件包括至少一个吸盘，具体而言，驱动件包括气缸，气缸在工作时，能够带动第一传动件进行上下运动，第一传动件运动能够带动第二传动件上下运动，进而使得第二传动件能够带动第一连杆的一端运动，进而通过第一连杆的另一端带动第二连杆相对于支架转动不同角度，第二连杆的一端连接吸盘，从而实现将气缸竖直方
向的运动转化为吸盘的旋转运动，实现大范围工件的吸取。
40.能够理解的是，第二抓取组件的数量可以设置为多个，进一步扩大抓取装置的抓取范围，提高抓取装置的适用性。
41.根据本实用新型的第二个方面，提供了一种机械设备，包括如上述任一技术方案提供的抓取装置，因而具备该抓取装置的全部有益技术效果，在此不再赘述。
42.进一步地，机械设备还包括机械手和驱动装置，其中，机械手与抓取装置连接，驱动装置与机械手连接。
43.在该设计中，机械设备包括机械手、驱动装置和抓取装置，具体而言，抓取装置设置在机械手上，具体地，抓取装置可以通过支架的顶板与机械手进行固定安装，驱动装置的输出端与机械手连接，从而在驱动装置的驱动下，机械手能够移动，并在机械手移动的同时能够带动抓取装置移动，实现工件的抓取。
44.进一步地，抓取装置包括至少两个抓取组件和驱动装置，至少两个抓取组件包括第一抓取组件和第二抓取组件，驱动件能够驱动第二抓取组件转动，从而在该抓取装置抓取工件时，第一抓取组件可以实现小范围工件的抓取，且还可以通过驱动件驱动第二抓取组件相对于支架转动，扩大抓取范围，以实现较大范围工件的抓取，结构简单，降低成本，且动作迅速，自动化程度高，从而还可以提高生产效率。另外，通过实现抓取小范围工作与大范围工件的兼容，能够提高具有该抓取装置的机械设备的适用性和实用性。
45.能够理解的是，在进行小范围工作的抓取时，驱动件不驱动第二抓取组件转动，从而可以避免第二抓取组件运动而对第一抓取组件的抓取工作产生干涉。例如，对于多层叠料以及叠层之间又有隔板的情况，先通过第一抓取组件实现对小范围工件的抓取，此时，驱动件不驱动第二抓取组件转动，从而可以不干涉第一抓取组件取件。而当一层工件抓取完成后，需要抓取隔板时，驱动件驱动第二抓取组件转动，实现对隔板的抓取，使用连贯性强，维护操作简便，生产故障率低，适用范围广。
46.根据本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
47.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
48.图1示出了根据本实用新型的一个实施例的抓取装置的结构示意图之一；
49.图2示出了根据本实用新型的一个实施例的抓取装置的结构示意图之二；
50.图3示出了根据本实用新型的一个实施例的抓取装置的结构示意图之三。
51.其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
52.100抓取装置，110支架，120第一抓取组件，130第二抓取组件，131抓取件，132连杆组件，1321第一连杆，1322第二连杆，140驱动组件，141驱动件，142传动组件，1421第一传动件，1422第二传动件，150导向组件，151滑块，152导轨，160缓冲件。
具体实施方式
53.为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具
体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
54.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
55.下面参照图1至图3来描述根据本实用新型的一些实施例提供的抓取装置100和机械设备。
56.实施例一：
57.如图1、图2和图3所示，本实用新型第一个方面的实施例提供了一种抓取装置100，抓取装置100包括：支架110；至少两个抓取组件，设置于支架110；驱动组件140，设置于支架110，驱动组件140包括：驱动件141，设置于支架110；传动组件142，传动组件142的一部分与驱动件141连接，传动组件142的一部分与至少两个抓取组件中的至少一个连接，驱动件141能够驱动传动组件142运动，以带动至少两个抓取组件中的至少一个相对于支架110转动；导向组件150，设置于支架110，传动组件142的一部分与导向组件150连接。
58.本实用新型实施例提供的抓取装置100包括支架110、至少两个抓取组件和驱动组件140，具体而言，至少两个抓取组件设置在支架110上，驱动组件140与至少两个抓取组件中的至少一个连接，从而在驱动组件140的驱动下，至少两个抓取组件中的至少一个能够相对于支架110转动，以通过至少两个抓取组件实现对工作等物料的抓取。具体地，至少两个抓取组件包括第一抓取组件120和第二抓取组件130，驱动组件140能够驱动第二抓取组件130转动，从而在该抓取装置100抓取工件时，第一抓取组件120可以实现小范围工件的抓取，且还可以通过驱动组件140驱动第二抓取组件130相对于支架110转动，扩大抓取范围，以实现较大范围工件的抓取，结构简单，降低成本，且动作迅速，自动化程度高，从而还可以提高生产效率。另外，通过驱动组件140驱动至少两个抓取组件中的至少一个相对于支架110转动，能够提高该抓取装置100的适用性和实用性。
59.能够理解的是，在进行小范围工作的抓取时，驱动组件140不驱动第二抓取组件130转动，从而可以避免第二抓取组件130运动而对第一抓取组件120的抓取工作产生干涉。例如，对于多层叠料以及叠层之间又有隔板的情况，先通过第一抓取组件120实现对小范围工件的抓取，此时，驱动组件140不驱动第二抓取组件130转动，从而可以不干涉第一抓取组件120取件。而当一层工件抓取完成后，需要抓取隔板时，驱动组件140驱动第二抓取组件130转动，实现对隔板的抓取，使用连贯性强，维护操作简便，生产故障率低，适用范围广。
60.进一步地，在支架110上还设置有导向组件150，其中，导向组件150的一部分与传动组件142的至少一部分连接，从而在驱动件141的驱动下，传动组件142能够带动至少两个抓取组件中至少一个相对于支架110转动时，由于导向组件150的一部分与传动组件142的一部分连接，从而为传动组件142的运动进行导向，由于传动组件142的一部分与至少两个抓取组件中的至少一个连接，从而为至少两个抓取组件中与传动组件142连接的抓取组件进行导向，即通过设置导向组件150能够对传动组件142的运动轨迹进行限制，进而能够对与传动组件142连接的抓取组件的运动进行限制，提高抓取组件运行的稳定性，且还可以提高抓取组件抓取工件的准确性，提高抓取装置100抓取工件的效率，进一步提高生产效率。
61.另外，驱动组件140可以驱动第一抓取组件120和第二抓取组件130同时转动，以实
现对各个位置工件的抓取，进一步提高抓取组件的抓取范围，具体可以根据实际需要进行设置。
62.其中，需要说明的是，第一抓取组件120可以包括磁性件，通过磁性件实现对工件的吸取，实现小范围工作件的抓取。第二抓取组件130可以包括吸盘，在驱动组件140的驱动下，吸盘相对于支架110可以转动不同角度，以实现不同位置工件的吸取。
63.此外，支架110可以包括顶板、底板和两个侧板，顶板、底板和两个侧板连接以形成支架110，驱动组件140以及抓取组件设置在支架110内，从而使得支架110能够对抓取组件的运动提供支撑。其中，可以将侧板采用铝型材，铝型材造价低，且材料质量较轻，能够减轻抓取装置100的重量，提高抓取装置100的灵活性，且还可以降低抓取装置100的生产成本。
64.实施例二：
65.如图1、图2和图3所示，在上述实施例的基础上，进一步地，导向组件150包括滑块151和导轨152，其中，滑块151的至少一部分与传动组件142连接，滑块151包括导向槽，导轨152设置于支架110，导轨152与导向槽相适配。
66.在该实施例中，限定了导向组件150包括滑块151和导轨152，具体而言，滑块151的一部分与传动组件142连接，从而在驱动件141的驱动下，传动组件142能够带动滑块151相对于支架110运动。具体地，滑块151包括导向槽，支架110上对应设置有与导向槽相适配的导轨152，当传动组件142带动至少两个抓取组件中的至少一个运动的同时，还会带动滑块151相对于支架110运动。通过设置滑块151的导向槽相对于支架110的导轨152相配合运动，能够对传动组件142的运动路径进行限定，进而对与传动组件142连接的抓取组件的上下运动轨迹进行限定，提高抓取装置100运行的稳定性，且还可以提高抓取组件抓取工件的准确性，提高抓取装置100抓取工件的效率，进一步提高生产效率。
67.另外，导轨152可以支架110为一体结构，一体结构具有良好的力学性能，进而可以提高导轨152与支架110的连接强度，进一步提高抓取装置100运行的稳定性和可靠性。且一体结构便于批量生产，进而可以降低抓取装置100的生产成本。
68.其中，需要说明的是，还可以在支架110上开设凹槽，在滑块151上设置凸起，通过凸起在凹槽内滑动，实现对抓取组件运动过程的导向。
69.实施例三：
70.如图1、图2和图3所示，在上述任一实施例的基础上，进一步地，抓取装置100还包括缓冲件160，缓冲件160位于滑块151的移动路径上，并设置于支架110。
71.在该实施例中，限定了抓取装置100还包括缓冲件160，具体而言，缓冲件160设置在支架110上，并位于滑块151的移动路径上，从而在驱动件141驱动传动组件142运动，进而带动抓取组件抓取工件时，滑块151上的导向槽与支架110上的导轨152相互配合，以提高抓取装置100抓取工件的稳定性。通过在滑块151的移动路径上设置缓冲件160，从而在导向组件150往复运动的过程中起到缓冲的作用，进一步提高抓取装置100工作时的稳定性，延长抓取装置100的使用寿命，并降低抓取装置100工作时产生的噪音问题。
72.另外，可以对缓冲件160在滑块151移动路径上的设置位置进行设置，以对抓取组件的转动角度进行限定。具体地，若缓冲件160设置的位置较高，则相应抓取组件相对于支架110转动的角度较小，若缓冲件160设置的位置较低，则相应抓取组件相对于支架110转动的角度较大，因此，可以通过调整缓冲件160的设置位置来实现抓取组件转动角度的设置，
以实现不同范围工件的抓取。
73.需要说明的是，缓冲件160可以为液压缓冲器。
74.实施例四：
75.如图1、图2和图3所示，在上述实施例的基础上，进一步地，至少两个抓取组件包括第一抓取组件120和第二抓取组件130，其中，第一抓取组件120设置于支架110，第二抓取组件130与传动组件142连接，传动组件142运动能够带动第二抓取组件130相对于支架110转动。
76.在该实施例中，限定了至少两个抓取组件包括第一抓取组件120和第二抓取组件130，驱动件141能够驱动第二抓取组件130转动，从而在该抓取装置100抓取工件时，第一抓取组件120可以实现小范围工件的抓取，且还可以通过驱动件141驱动第二抓取组件130相对于支架110转动，扩大抓取范围，以实现较大范围工件的抓取，结构简单，降低成本，且动作迅速，自动化程度高，从而还可以提高生产效率。另外，通过实现抓取小范围工作与大范围工件的兼容，能够提高该抓取装置100的适用性和实用性。
77.能够理解的是，在进行小范围工作的抓取时，驱动件141不驱动第二抓取组件130转动，从而可以避免第二抓取组件130运动而对第一抓取组件120的抓取工作产生干涉。例如，对于多层叠料以及叠层之间又有隔板的情况，先通过第一抓取组件120实现对小范围工件的抓取，此时，驱动件141不驱动第二抓取组件130转动，从而可以不干涉第一抓取组件120取件。而当一层工件抓取完成后，需要抓取隔板时，驱动件141驱动第二抓取组件130转动，实现对隔板的抓取，使用连贯性强，维护操作简便，生产故障率低，适用范围广。
78.实施例五：
79.如图1、图2和图3所示，在上述实施例的基础上，进一步地，第二抓取组件130包括抓取件131和连杆组件132，其中，连杆组件132的至少一部分与传动组件142连接，连杆组件132的至少一部分与抓取件131连接，在驱动件141的驱动下，传动组件142能够带动连杆组件132的至少一部分转动，以使连杆组件132的至少一部分带动抓取件131转动。
80.在该实施例中，限定了第二抓取组件130包括抓取件131和连杆组件132，具体而言，驱动件141的一端与支架110连接，驱动件141的另一端与传动组件142连接，从而在驱动件141的驱动下，传动组件142能够运动。连杆组件132的一部分与传动组件142的一部分连接，从而使得传动组件142运动能够带动连杆组件132运动。连杆组件132的一部分与抓取件131连接，进而使得连杆组件132运动能够带动抓取件131相对于支架110转动，实现驱动件141的动力传递，结构简单，操作简便。另外，无需采用相关技术中的伺服及减速机机构或者气缸加齿轮齿条机构进行动力传递，能够进一步降低抓取装置100的生产成本。
81.其中，驱动件141可以包括气缸，气缸包括气腔和活塞，通过驱动活塞在气腔内运动，使得活塞运动能够带动传动组件142运动。能够理解的是，可以在传动组件142和气缸之间设置浮动接头，以实现气缸的动力传递。并能够将气缸活塞的上下运动转化为抓取件131的旋转运动，实现大范围工件的抓取。另外，气缸结构简单，操作方便，占用空间较小，进而可以降低抓取装置100的占用空间，节约抓取装置100的生产成本。
82.如图1、图2和图3所示，在上述实施例的基础上，进一步地，连杆组件132包括第一连杆1321和第二连杆1322，其中，第一连杆1321的一端与传动组件142的至少一部分连接，第二连杆1322的一端与抓取件131连接，第一连杆1321的另一端连接第二连杆1322，第二连
杆1322的另一端与支架110活动连接。
83.在该实施例中，限定了连杆组件132包括第一连杆1321和第二连杆1322，具体而言，第一连杆1321的一端与传动组件142的一部分连接，从而在驱动件141驱动传动组件142相对于支架110运动时，传动组件142能够带动第一连杆1321运动。第一连杆1321的另一端与第二连杆1322连接，第二连杆1322的一端连接抓取件131，第二连杆1322的另一端与支架110连接。能够理解的是，第一连杆1321的另一端连接第二连杆1322的两端之间，由于支架110固定，从而使得第一连杆1321运动能够带动第二连杆1322绕与支架110的连接位置转动，进而使得第二连杆1322转动能够带动抓取件131转动，实现驱动件141的动力传递，进而使得抓取件131能够满足大范围工件的抓取。能够理解的是，将第二连杆1322的另一端与支架110连接实现动力传递的同时，由于支架110固定，能够进一步提高抓取件131长行程抓取工件时的稳定性，防止抓取件131在抓取工件时发生偏移，提高抓取工件的准确性，进而提高生产效率。
84.另外，第二连杆1322的另一端可以与支架110的底板活动连接。需要说明的是，第一连杆1321与第二连杆1322，第一连杆1321与传动组件142，第二连杆1322与支架110之间可以通过连接销实现活动连接。
85.如图1、图2和图3所示，在上述实施例的基础上，进一步地，传动组件142包括第一传动件1421和第二传动件1422，其中，第一传动件1421的至少一部分与驱动件141连接，第二传动件1422的至少一部分与第一传动件1421的至少一部分连接，第二传动件1422的至少一部分与第一连杆1321连接，第二传动件1422的至少一部分与滑块151连接。
86.在该实施例中，限定了传动组件142包括第一传动件1421和第二传动件1422，具体而言，第一传动件1421的一部分与驱动件141连接，从而在驱动件141的驱动下，第一传动件1421能够相对于支架110运动。第二传动件1422的一部分与第一传动件1421的一部分连接，从而在第一传动件1421的运动下，能够带动第二传动件1422相对于支架110运动。第二传动件1422的一部分与第一连杆1321连接，即第二传动件1422运动进而能够带动第一连杆1321运动，实现传动组件142的动力传递。另外，第二传动件1422的至少一部分还与滑块151连接，能够在对传动组件142的运动进行导向的同时，提高第二传动件1422的运动的稳定性，进而能够进一步提高与第二传动件1422连接的第一连杆1321的运动稳定性，实现抓取件131的准确抓取。
87.能够理解的是，传动件的数量可以根据实际需要进行设置，也就是说，传动组件142还可以包括多个传动件，以实现不同的动力传递，进而实现抓取件131对不同位置的工件进行抓取，进一步提高抓取装置100是适用性。
88.在一个具体的实施例中，进一步地，第一抓取组件120包括至少一个磁性件。
89.在该实施例中，限定了第一抓取组件120包括至少一个磁性件，具体而言，至少一个磁性件能够与工件磁性吸引，从而使得抓取装置100能够通过磁性件实现对工件的吸取，能够进一步提高第一抓取组件120对工件的抓取效率，从而提高生产效率。
90.其中，磁性件可以采用电泳磁，电泳磁是由永磁体和电磁体组合而成，电泳磁只需在充磁或退磁时需要电力，也就是说，在抓取装置100工作过程中，当出现突然断电的情况时，可以利用电泳磁断电带磁的特性，即，即使出现突然断电的情况，工件也不会从磁性件上掉落，从而可以避免在抓取装置100工作过程中，由于突然断电等意外情况时损坏产品的
问题。
91.需要说明的是，磁性件的数量可以根据实际需要进行设置，能够理解的是，磁性件可以设置多个，以提高磁性件吸取工件的范围。
92.在另一个具体的实施例中，进一步地，抓取件131包括至少一个吸盘。
93.在该实施例中，限定了抓取件131包括至少一个吸盘，具体而言，驱动件141包括气缸，气缸在工作时，能够带动第一传动件1421进行上下运动，第一传动件1421运动能够带动第二传动件1422上下运动，进而使得第二传动件1422能够带动第一连杆1321的一端运动，进而通过第一连杆1321的另一端带动第二连杆1322相对于支架110转动不同角度，第二连杆1322的一端连接吸盘，从而实现将气缸竖直方向的运动转化为吸盘的旋转运动，实现大范围工件的吸取。
94.能够理解的是，第二抓取组件130的数量可以设置为多个，进一步扩大抓取装置100的抓取范围，提高抓取装置100的适用性。
95.实施例六：
96.根据本实用新型的第二个方面，提供了一种机械设备，包括如上述任一实施例提供的抓取装置100，因而具备该抓取装置100的全部有益技术效果，在此不再赘述。
97.进一步地，机械设备还包括机械手和驱动装置，其中，机械手与抓取装置100连接，驱动装置与机械手连接。
98.在该实施例中，机械设备包括机械手、驱动装置和抓取装置100，具体而言，抓取装置100设置在机械手上，具体地，抓取装置100可以通过支架110的顶板与机械手进行固定安装，驱动装置的输出端与机械手连接，从而在驱动装置的驱动下，机械手能够移动，并在机械手移动的同时能够带动抓取装置100移动，实现工件的抓取。
99.进一步地，抓取装置100包括至少两个抓取组件和驱动装置，至少两个抓取组件包括第一抓取组件120和第二抓取组件130，驱动件141能够驱动第二抓取组件130转动，从而在该抓取装置100抓取工件时，第一抓取组件120可以实现小范围工件的抓取，且还可以通过驱动件141驱动第二抓取组件130相对于支架110转动，扩大抓取范围，以实现较大范围工件的抓取，结构简单，降低成本，且动作迅速，自动化程度高，从而还可以提高生产效率。另外，通过实现抓取小范围工作与大范围工件的兼容，能够提高具有该抓取装置100的机械设备的适用性和实用性。
100.能够理解的是，在进行小范围工作的抓取时，驱动件141不驱动第二抓取组件130转动，从而可以避免第二抓取组件130运动而对第一抓取组件120的抓取工作产生干涉。例如，对于多层叠料以及叠层之间又有隔板的情况，先通过第一抓取组件120实现对小范围工件的抓取，此时，驱动件141不驱动第二抓取组件130转动，从而可以不干涉第一抓取组件120取件。而当一层工件抓取完成后，需要抓取隔板时，驱动件141驱动第二抓取组件130转动，实现对隔板的抓取，使用连贯性强，维护操作简便，生产故障率低，适用范围广。
101.在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
102.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述
意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
103.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。