自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置的制作方法

1.本公开涉及一种自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置。


背景技术：

2.本节的内容仅提供与本公开有关的背景信息，并且可以不构成现有技术。
3.自动驾驶车辆是一种融合了自动驾驶技术的智能车辆，其无需驾驶员直接操纵方向盘、加速踏板和制动器即可自行到达目的地。
4.在普遍实现自动驾驶的情况下，可以在驾驶员直接驾驶车辆的手动驾驶模式和驾驶员不直接驾驶车辆而车辆自行到达目的地的自动驾驶模式之间进行切换。
5.在自动驾驶模式下，驾驶员可以通过伸展双腿来舒适地休息。当位于驾驶员座椅的下部空间的踏板(加速踏板和制动踏板)保持暴露在车辆室内的状态时，驾驶员的休息会受到干扰。
6.另外，自动驾驶模式是驾驶员不操纵车辆的踏板(加速踏板和制动踏板)的模式。如果驾驶员在自动驾驶期间操纵踏板，则车辆控制器判断驾驶员希望结束自动驾驶并且直接驾驶车辆，并且车辆控制器结束对自动驾驶的控制。
7.由于车辆的踏板以暴露状态安装在驾驶员座椅的下部空间中，因此在自动驾驶模式下驾驶员可能无意地操纵踏板(无意操纵踏板)。在这种情况下，由于道路状况或车辆之间的距离，可能发生事故。
8.在本节中公开的内容仅用于增强对本公开的大体背景的理解，而不应视为承认或以任何形式暗示该内容形成本领域技术人员已知的相关技术。


技术实现要素：

9.本公开提供一种自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置，该装置被配置成使得在驾驶员直接驾驶车辆的手动驾驶模式下，踏板垫从踏板壳体突出而弹出以暴露于驾驶员侧，使得驾驶员可以操纵踏板垫。在驾驶员不直接驾驶车辆的自动驾驶模式下，踏板垫插入踏板壳体内而处于踏板垫向驾驶侧的暴露被禁止的隐藏状态，使得驾驶员不能操纵踏板垫。因此，在自动驾驶模式下，驾驶员可以舒适地休息，并且在自动驾驶模式下禁止无意地操纵踏板，从而可以提高安全性。
10.本公开提供一种使用高负荷弹簧模块来产生踩踏力的可折叠制动踏板装置，可以使用在普通的可折叠加速踏板装置中使用的低容量马达，从而可以降低成本。
11.本公开进一步提供一种可折叠制动踏板装置，该装置被配置为致动器被安装成最大程度地平行于高负荷弹簧模块，并且高负荷弹簧模块和致动器通过位于高负荷弹簧模块和致动器之间的旋转杆彼此连接，从而可以基于高效的布局结构来减小踏板装置的整体外部尺寸，基于致动器的短行程来增加踏板垫的弹出速度，从而改善弹出时的响应性。
12.根据本公开，一种自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置包括：踏板壳体，固定地安装在驾驶员座椅的下部空间中；高负荷弹簧模块，位于踏板壳体内，高负荷弹簧模块被安装
成可相对于踏板壳体线性移动，高负荷弹簧模块被配置为产生踩踏力；踏板垫，联接到高负荷弹簧模块的一端，踏板垫被配置为由驾驶员的脚操纵，踏板垫被配置为当高负荷弹簧模块线性移动时与高负荷弹簧模块一起移动，以在踏板垫插入踏板壳体内的隐藏状态和踏板垫从踏板壳体突出的弹出状态之间进行切换；致动器，固定地安装在踏板壳体内以位于高负荷弹簧模块的侧面，致动器被配置为产生高负荷弹簧模块线性移动所需的动力；以及旋转杆，被配置为连接高负荷弹簧模块和致动器以将致动器的动力传递到高负荷弹簧模块。
13.可折叠制动踏板装置可以进一步包括：致动器控制印刷电路板(pcb)，其固定地安装在踏板壳体，并且致动器控制pcb电连接到致动器以控制致动器的操作。
14.可折叠制动踏板装置可以进一步包括：多个踏板传感器，其固定地安装在踏板壳体内，踏板传感器中的每一个通过传感器杆连接到踏板垫，踏板传感器中的每一个被配置为当踏板垫线性移动时通过传感器杆的旋转来检测踏板垫的操作并产生与制动相关的信号。
15.踏板垫可以是线性突出式垫，其被配置为沿直线方向移动通过形成在踏板壳体的壳体孔以从踏板壳体突出。
16.可折叠制动踏板装置可以进一步包括：复位弹簧，复位弹簧被设置成沿高负荷弹簧模块的长度方向延伸，复位弹簧的两端联接到高负荷弹簧模块的另一端和踏板壳体，复位弹簧被配置为向高负荷弹簧模块提供弹力以使得高负荷弹簧模块可以沿高负荷弹簧模块插入踏板壳体的方向移动。
17.踏板壳体可以设置有壳体孔，该壳体孔被配置为允许踏板垫贯穿，踏板壳体可以设置有沿踏板垫贯穿壳体孔的方向延伸的引导孔，并且高负荷弹簧模块可以设置有插入引导孔以沿着引导孔移动的弹簧突起。
18.致动器可以被安装成平行于高负荷弹簧模块或者可以被安装成几乎平行于高负荷弹簧模块，并且旋转杆可以被安装成在高负荷弹簧模块和致动器之间的位置处连接高负荷弹簧模块和致动器。
19.致动器可以包括：直线式马达，固定地安装在踏板壳体内；以及柱塞，柱塞被配置为当直线式马达工作时前进和后退，并且柱塞可旋转地联接到旋转杆的一端，当柱塞前进和后退时旋转杆可以相对于踏板壳体旋转，高负荷弹簧模块可以基于旋转杆的旋转而相对于踏板壳体线性移动，并且踏板垫可以与高负荷弹簧模块一起线性移动使得踏板垫在踏板垫插入踏板壳体内的隐藏状态和在踏板垫从踏板壳体突出的弹出状态之间切换。
20.当切断向直线式马达供电时，柱塞会插入直线式马达内，即柱塞会后退，柱塞后退时会释放由旋转杆支撑高负荷弹簧模块的状态，从而高负荷弹簧模块通过复位弹簧的弹力而进行线性移动以插入踏板壳体内，并且踏板垫可以与高负荷弹簧模块一起线性移动而插入踏板壳体内，使得踏板垫处于隐藏状态。
21.当向直线式马达供电时，柱塞会从直线式马达突出，即柱塞会前进，柱塞前进时由于高负荷弹簧模块通过旋转杆的旋转而进行线性移动以从踏板壳体突出，并且踏板垫会与高负荷弹簧模块一起线性移动而从踏板壳体突出，使得踏板垫处于弹出状态。
22.高负荷弹簧模块和踏板垫可以通过基于直线式马达的工作的柱塞的前进和后退一起线性移动，并且在踏板垫线性移动时连接到踏板垫的传感器杆旋转，踏板传感器不会生成与制动相关的信号，以禁止无意地操作。在踏板垫处于弹出状态并且由于直线式马达
未工作而导致柱塞既不前进也不后退的情况下，仅当踏板垫通过驾驶员的操纵而线性移动并且连接到踏板垫的旋转杆旋转时，踏板传感器才会产生与制动有关的信号。
23.旋转杆可以被安装成绕固定到踏板壳体上的杆销可旋转。旋转杆可以包括：第一杆部，第一杆部延伸到基于杆销的一侧，第一杆部被配置为接触弹簧突起以连接到高负荷弹簧模块；以及第二杆部，第二杆部延伸到基于杆销的另一侧，并且第二杆部可旋转地联接到柱塞。
24.第一杆部的长度可以大于第二杆部的长度，以基于致动器的短行程来增加踏板垫的弹出速度。
25.杆销可以被安装成位于致动器的长度方向轴线与高负荷弹簧模块的长度方向轴线之间，以避免干扰柱塞和高负荷弹簧模块。
26.当踏板垫处于弹出状态时，形成在第一杆部的端部处的接触部可以接触弹簧突起以支撑高负荷弹簧模块。在踏板垫处于弹出状态的情况下，当驾驶员踩踏踏板垫时，在高负荷弹簧模块处产生沿踏板垫沿着引导孔插入踏板壳体的方向的负荷。第一杆部可以被设置成在踏板垫处于弹出状态时沿高负荷弹簧模块处产生的负荷的分力方向延伸，以便第一杆部支撑在高负荷弹簧模块处产生的负荷的大部分，从而可以减少负荷向致动器的传递。
27.当踏板垫处于弹出状态时，形成在第一杆部的端部处的接触部可以与弹簧突起接触以支撑高负荷弹簧模块，并且可以使第一杆部的接触部形成为圆形以具有与第一杆部基于杆销的旋转半径相同的弧度。
28.接触部的下边缘可以形成为突起，该突起被配置为突出到第一杆部的旋转半径之外，该突起用作阻挡器，其被配置为通过与弹簧突起接触来限制旋转杆的位置。
29.高负荷弹簧模块可以包括：外缸，弹簧突起从外缸向外突出，该弹簧突起接触旋转杆的第一杆部并且插入引导孔中；内缸，该内缸的一端插入外缸内，该内缸联接到外缸以沿外缸的长度方向可移动；弹簧座，该弹簧座插入内缸内，该弹簧座被安装成沿内缸的长度方向可移动；连杆，被配置为使弹簧座和踏板垫可旋转地互相连接；第一弹簧，该第一弹簧位于外缸内，该第一弹簧的两端由外缸和内缸支撑；第二弹簧，该第二弹簧位于内缸内，该第二弹簧的两端由内缸和弹簧座支撑；第一减震器，固定地安装在外缸内以与内缸间隔开；第二减震器，固定地安装在内缸内以与弹簧座间隔开。
30.可以将第二弹簧的弹力设置为大于第一弹簧的弹力。
31.在踏板垫从踏板壳体突出的弹出状态下，当由于驾驶员操纵踏板垫而导致踏板垫朝向踏板壳体线性移动时，首先第一弹簧被压缩以产生初级踩踏力。当在第一弹簧被压缩之后第二弹簧被压缩时，会产生大于初级踩踏力的次级踩踏力。当在第二弹簧被压缩之后第一减震器和第二减震器被压缩时，会产生额外的踩踏力从而产生大于次级踩踏力的三级踩踏力。
32.根据本文提供的描述，进一步的适用领域将变得显而易见。应当理解的是，描述和具体示例仅旨在说明，且不旨在限制本公开的范围。
附图说明
33.为了更好地理解本公开，现在将通过示例并参考附图来描述本公开的各种形式，在附图中：
34.图1是根据本公开的一种形式的自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置的分解立体图；
35.图2是图1的组装立体图，示出踏板垫插入踏板壳体的隐藏状态；
36.图3是示出图2的踏板垫从踏板壳体突出的弹出状态的立体图；
37.图4是示出从图3移除踏板壳体的状态的侧视图；
38.图5是图3的侧视图；
39.图6是示出根据本公开的旋转杆的视图；
40.图7是示出踏板垫插入踏板壳体内的隐藏状态的视图；
41.图8是示出踏板垫从图7中的踏板壳体突出的弹出状态的视图；
42.图9是示出图8中通过驾驶员的操纵使踏板垫旋转并且正常操作踏板垫的状态的视图；
43.图10是示出根据本公开的一种形式的高负荷弹簧模块的视图；并且
44.图11是根据本公开的一种形式的包括高负荷弹簧模块的制动踏板装置的踩踏力曲线图。
45.本文描述的附图仅出于说明的目的，并且无意以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
46.以下描述本质上仅是示例性的，并且无意于限制本公开、应用或用途。
47.由于本公开可以被修改并且可以具有各种各样的形式，因此具体形式将在附图中示出并且将在本说明书或本公开中详细描述。然而，根据本公开的概念的形式不限于这样的具体形式，并且应当理解的是，本公开包括落入本公开的思想和技术范围内的所有变更形式、等同形式和替代形式。
48.将理解的是，尽管术语“第一”、“第二”等可以在本文中用于描述各种元件，但是不应将对应的元件理解为受这些术语的限制，这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开。例如，在本公开的范围内，可以将第一元件称为第二元件，并且类似地，可以将第二元件称为第一元件。
49.将理解的是，当将组件称为“连接”或“联接”到另一组件时，该组件可以直接连接或联接到另一组件，或者可以存在介于中间的组件。相反，当将组件称为“直接连接到”或“直接联接到”另一组件时，则不存在介于中间的组件。必须以相同的方式解释用于描述组件之间的关系的其他术语，诸如“在...之间”和“直接在...之间”或“紧邻”和“直接相邻”。
50.本说明书中使用的术语仅供解释具体形式，而无意于限制本公开。单数表现形式可以包括复数表现形式，除非单数表现形式在上下文中表示完全不同的含义。将进一步理解的是，本说明书中使用的术语“包括”、“具有”等详细说明所陈述的特征、数字、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在，但并不排除一个或多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或添加。
51.除非另有定义，否则本说明书中使用的包括技术术语和科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，诸如在通用词典中定义的术语之类的术语，应被解释为其含义与它们在相关技术的上下文中的含义一致，并且将不被解释为理想化的或过于形式的含义，除非本文中明确地这样定义。
52.根据本公开的一种形式的控制器(控制器件)可以由非易失性存储器(未示出)和处理器(未示出)来实现，该非易失性存储器被配置为存储用于控制车辆的各种元件的操作的算法或用于运行该算法的软件命令的数据，该处理器被配置为使用在存储器中存储的数据执行以下将描述的操作。这里，存储器和处理器可以实现为不同的芯片。或者，存储器和处理器可以实现为单个集成芯片。处理器可以包括一个或多个处理器。
53.在下文中，将参照附图描述根据本公开的一种形式的自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置。
54.如图1至图11所示，根据本公开的自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置包括：踏板壳体100，固定地安装在驾驶员座椅的下部空间中；高负荷弹簧模块200，位于踏板壳体100内，高负荷弹簧模块200被安装成可相对于踏板壳体100线性移动，高负荷弹簧模块200被配置为产生踩踏力；踏板垫300，联接到高负荷弹簧模块200的一端，踏板垫300被配置为由驾驶员的脚操纵，踏板垫300被配置为当高负荷弹簧模块200线性移动时与高负荷弹簧模块200一起移动以在踏板垫300插入踏板壳体100内的隐藏状态和踏板垫300从踏板壳体100突出的弹出(pop-up)状态之间进行切换；致动器400，固定地安装在踏板壳体100内以位于高负荷弹簧模块200的侧面，致动器400被配置为产生高负荷弹簧模块200线性移动所需的动力；以及旋转杆500，被配置为连接高负荷弹簧模块200和致动器400以将致动器400的动力传递到高负荷弹簧模块200。
55.踏板壳体100形成为内部中空的盒状。高负荷弹簧模块200、致动器400和旋转杆500安装在踏板壳体100内。另外，下文将逐个描述的致动器控制印刷电路板(pcb)、踏板传感器和复位弹簧也安装在踏板壳体100内。盖110可拆卸地联接到踏板壳体100的一侧。
56.另外，根据本公开的一种形式的可折叠制动踏板装置进一步包括致动器控制pcb 600，致动器控制pcb 600固定地安装在踏板壳体100，并且致动器控制pcb 600电连接到致动器400以控制致动器400的操作。
57.致动器控制pcb 600通过电线电连接到诸如电池的电源。
58.另外，根据本公开的一种形式的可折叠制动踏板装置进一步包括多个踏板传感器700，多个踏板传感器700固定地安装在踏板壳体100内，踏板传感器700中的每一个通过传感器杆710连接到踏板垫300，踏板传感器700中的每一个被配置为当踏板垫300线性移动时通过传感器杆710的旋转来检测踏板垫300的操作(线性移动)并产生与制动有关的信号。
59.当踏板垫300相对于踏板壳体100线性移动时，连接到踏板垫300的传感器杆710旋转。
60.永磁体联接到传感器杆710，而印刷电路板(pcb)设置在踏板传感器700内部以面对永磁体。pcb通过电线电连接到诸如电池的电源。
61.因此，当驾驶员踩踏踏板垫300时踏板垫300相对于踏板壳体100线性移动，连接到踏板垫300的传感器杆710旋转，在传感器杆710旋转时联接到传感器杆710的永磁体的位置发生改变，并且踏板传感器700通过基于永磁体旋转位置的改变而改变的磁场强度来检测踏板垫300的操作(线性移动)并产生与制动有关的信号。
62.根据本公开的一种形式的踏板传感器700是通过作为机械结构的传感器杆710连接到踏板垫300的接触式踏板传感器。然而，可以根据需要使用仅包括永磁体和pcb的非接触式踏板传感器。
63.踏板垫300是线性突出式垫，其被配置为沿直线方向移动通过形成在踏板壳体100的壳体孔120以从踏板壳体100突出。
64.壳体孔120穿过踏板壳体的面向驾驶员的后表面而形成。踏板垫300被安装成通过壳体孔120线性移动。
65.因此，在旋转杆500通过致动器400的操作而旋转，高负荷弹簧模块200由于旋转杆500的旋转而线性移动，并且踏板垫300与高负荷弹簧模块200一起线性移动的构造中，当踏板垫300插入踏板壳体100内时，踏板垫300处于驾驶员无法操纵的隐藏状态，而当踏板垫300从踏板壳体100突出时，踏板垫300处于驾驶员可以操纵的弹出状态。
66.另外，根据本公开的可折叠制动踏板装置进一步包括：复位弹簧800，复位弹簧800被设置成沿高负荷弹簧模块200的长度方向延伸，复位弹簧800的两端分别联接到高负荷弹簧模块200的另一端和踏板壳体100，复位弹簧800被配置为向高负荷弹簧模块200提供弹力以使得高负荷弹簧模块200可以沿高负荷弹簧模块200插入踏板壳体100内的方向移动。
67.在一种形式中，复位弹簧800是螺旋弹簧，其被配置为提供将高负荷弹簧模块200拉入踏板壳体100所需的力。然而，本公开不限于此。
68.踏板壳体100设置有沿踏板垫300延伸穿过壳体孔120的方向延伸的引导孔130。高负荷弹簧模块200设置有插入引导孔130中以沿着引导孔130移动的弹簧突起211。因此，高负荷弹簧模块200被安装成通过沿着引导孔130移动的弹簧突起211相对于踏板壳体100线性移动。
69.在本公开中，致动器400被安装成平行于高负荷弹簧模块200或者几乎平行于高负荷弹簧模块200。旋转杆500被安装成在高负荷弹簧模块200和致动器400之间的位置处连接高负荷弹簧模块200和致动器400。
70.如在本公开中，在踏板垫300线性移动以从踏板壳体100弹出或隐藏在踏板壳体100内的结构中，在大多数情况下，踏板垫300、高负荷弹簧模块200和致动器400线性地安装。由于这种线性的安装结构需要具有安装所需的较大长度的空间，因此踏板壳体100的整体尺寸增大，从而踏板装置的整体外部尺寸增大。
71.然而，在本公开的一种形式中，仅踏板垫300和高负荷弹簧模块200彼此线性地连接，致动器400安装在高负荷弹簧模块200的侧面并且使其最大程度地平行于高负荷弹簧模块200，并且高负荷弹簧模块200和致动器400通过旋转杆500彼此连接以传递动力。因此，通过有效的布局结构，可以显著减小踏板壳体100的尺寸和踏板装置的整体外部尺寸。
72.根据本公开的致动器400包括：直线式马达410，固定地安装在踏板壳体100内；以及柱塞420，柱塞420被配置为当线性马达410工作时前进和后退，并且柱塞420可旋转地联接到旋转杆500的一端。
73.直线式马达410可以是线性马达。直线式马达410电连接到电源。
74.因此，当柱塞420前进和后退时，旋转杆500相对于踏板壳体100旋转。当旋转杆500旋转时，高负荷弹簧模块200相对于踏板壳体100线性移动，并且连接到高负荷弹簧模块200的踏板垫300与高负荷弹簧模块200一起线性移动，从而踏板垫300在踏板垫300插入踏板壳体100内的隐藏状态和踏板垫300从踏板壳体100突出的弹出状态之间切换。
75.在本公开中，旋转杆500被安装成绕固定到踏板壳体100的杆销910可旋转。
76.旋转杆500包括：第一杆部510，第一杆部510延伸到基于杆销910的一侧，第一杆部
510被配置为接触高负荷弹簧模块200的弹簧突起211以连接到高负荷弹簧模块200；以及第二杆部520，第二杆部520延伸到基于杆销910的另一侧，第二杆部520可旋转地联接到柱塞420。
77.柱塞420和第二杆部520通过连接销920可旋转地彼此连接。连接销920贯穿的第二杆部520的销孔521形成为沿第二杆部520的长度方向延伸的狭槽状，从而可以减小柱塞420的线性移动和第二杆部520的旋转移动之间的轨道差异。
78.旋转杆500的第一杆部510的长度大于第二杆部520的长度。因此，可以基于致动器400的短行程(stroke)来增加踏板垫300的弹出速度，从而可以大大改善弹出时的响应性。
79.作为旋转杆500的旋转中心的杆销910可以被安装成位于致动器400的长度方向轴线s1与高负荷弹簧模块200的长度方向轴线s2之间，以避免干扰柱塞420和高负荷弹簧模块200。
80.当踏板垫300处于隐藏状态时，第一杆部510的一个侧表面接触弹簧突起211以支撑高负荷弹簧模块200。与弹簧突起211接触的第一杆部510的一个侧表面为凸弧状的圆形。当踏板垫300处于弹出状态时，形成在第一杆部510的端部处的接触部511接触弹簧突起211以支撑高负荷弹簧模块200。
81.当踏板垫300处于弹出状态并且形成在第一杆部510的端部处的接触部511与弹簧突起211接触时，驾驶员踩踏踏板垫300(图5的箭头m1)时，在高负荷弹簧模块200处产生沿踏板垫300沿着引导孔130插入踏板壳体100内的方向(图5的箭头f1)的负荷。
82.如上所述，根据本公开的第一杆部510被布置成在踏板垫300处于弹出状态时沿高负荷弹簧模块200处产生的负荷f1的分力方向f2延伸。因此，通过旋转杆500可以支撑在高负荷弹簧模块200处产生的负荷f1的大部分，从而可以减少负荷f1向致动器400的传递。因此，可以在减小直线式马达410的容量的同时提高直线式马达410的耐用性，从而可以减轻重量和减少成本。
83.同时，在形成在第一杆部510的端部处的接触部511在踏板垫300处于弹出状态时与弹簧突起211接触以支撑高负荷弹簧模块200的结构中，如图6所示，接触部511形成为圆形以具有与第一杆部510基于杆销910的旋转半径r1相同的弧度。
84.因此，弹簧突起211与第一杆部510的一个侧表面(凸圆形表面)接触，并且在踏板垫300的弹出状态下当越过接触部511的上部角时，弹簧突起211向下移动，而不是向上移动。因此，弹簧突起211更稳定地安放在第一杆部510的接触部511上。
85.另外，第一杆部510的接触部511的下边缘形成为突起512，突起512被配置为突出到第一杆部510的旋转半径r1之外。突起512用作阻挡器，其被配置为通过与弹簧突起211接触来限制旋转杆500的位置。
86.如果在接触部511的下边缘没有形成突起512，从而当踏板垫300弹出时旋转杆500的旋转不受限制，第一杆部510旋转以偏离弹簧突起211。在这种情况下，不执行踏板垫300的弹出操作和隐藏操作。
87.对于车辆的制动踏板，为了区别于加速踏板和操纵时的安全性，需要高负荷。为此，在本公开的一种形式中，高负荷弹簧模块200用于产生所需的踩踏力。因此，可以使用在普通的可折叠加速器踏板装置中使用的低容量马达，从而可以降低成本。
88.如图10所示，本公开中使用的高负荷弹簧模块200包括：外缸210，外缸210形成为
使得弹簧突起211从外缸210向外突出，弹簧突起211被配置为接触旋转杆500的第一杆部510并且插入踏板壳体100的引导孔130中；内缸220，内缸220的一端插入外缸210内，内缸220联接到外缸210以可沿外缸210的长度方向移动；弹簧座230，弹簧座230插入内缸220内，弹簧座230被安装成可沿内缸220的长度方向移动；连杆240，被配置为使弹簧座230和踏板垫300可旋转地互相连接；第一弹簧250，第一弹簧250位于外缸210内，第一弹簧250的两端由外缸210和内缸220支撑；第二弹簧260，第二弹簧260位于内缸220内，第二弹簧260的两端由内缸220和弹簧座230支撑；第一减震器270，固定地安装在外缸210内以与内缸220间隔开；以及第二减震器280，固定地安装在内缸220内以与弹簧座230间隔开。
89.在本公开中，将第二弹簧260的弹簧力设置为大于第一弹簧250的弹簧力。
90.由于驾驶员操纵处于踏板垫300从踏板壳体100突出的弹出状态下的踏板垫300，当踏板垫300朝向踏板壳体100线性移动时，首先第一弹簧250被压缩以产生初级踩踏力。在第一弹簧250被压缩之后，第二弹簧260被压缩以产生大于初级踩踏力的次级踩踏力。在第二弹簧260被压缩之后，最后第一减震器270和第二减震器280被压缩以产生额外的踩踏力从而产生大于次级踩踏力的三级踩踏力。
91.图11是在使用根据本公开的高负荷弹簧模块200的情况下的制动踏板的踩踏力曲线图。时段a是基于第一弹簧250被压缩的初级踩踏力产生时段，时段b是基于在第一弹簧250被压缩之后第二弹簧260被压缩的次级踩踏力产生时段，而时段c是基于第一减震器270和第二减震器280被压缩的三级踩踏力产生时段。
92.时段a是传统制动助力器的负压产生的时段，并且在该时段由于负压的激励效果而导致踩踏力较低。时段b是传统制动助力器的负压消除的时段，并且在该时段负压效应较低而踩踏力较高。时段c是由于橡胶减震器被压缩而产生额外的踩踏力的时段，是最大踩踏力实现时段。
93.图7是示出隐藏状态的视图，该隐藏状态下踏板垫300插入踏板护罩100内而踏板垫300向驾驶员所位于的内部空间的暴露被禁止。
94.在致动器控制pcb 600的控制下当切断向直线式马达410供电时，柱塞420插入直线式马达410内，即柱塞420后退，柱塞420后退时释放由旋转杆500支撑高负荷弹簧模块200的状态，从而高负荷弹簧模块200通过复位弹簧800的弹力而进行线性移动以插入踏板壳体100内，并且踏板垫300与高负荷弹簧模块200一起线性移动而插入踏板壳体100内。因此，踏板垫300处于隐藏状态。
95.当高负荷弹簧模块200通过复位弹簧800的弹力而进行线性移动以插入踏板壳体100内时，弹簧突起211沿着引导孔130移动。当踏板垫300处于隐藏状态时，弹簧突起211位于引导孔130的最下端。
96.如图7所示，当踏板垫300处于隐藏状态时，在驾驶员座椅的下部空间中形成与踏板无干扰的宽阔空间，从而驾驶员可以在放松模式下舒适地休息。另外，在自动驾驶模式下，禁止无意地操纵踏板，从而可以提高安全性。
97.图8是示出弹出状态的视图，在弹出状态下踏板垫300从踏板壳体100突出而踏板垫300向驾驶员所位于的内部空间暴露。
98.在致动器控制pcb 600的控制下当向直线式马达410供电时，柱塞420从直线式马达410突出，即柱塞420前进，在柱塞420前进时由于旋转杆500的旋转，高负荷弹簧模块200
沿从踏板壳体100突出的方向线性移动，并且踏板垫300与高负荷弹簧模块200一起线性移动而从踏板壳体100突出。因此，踏板垫300处于踏板垫300暴露于驾驶员侧的弹出状态。
99.当高负荷弹簧模块200由于旋转杆500的旋转而沿从踏板壳体100突出的方向线性移动时，高负荷弹簧模块200抵抗复位弹簧800的弹力而移动，由于高负荷弹簧模块200的移动力大于复位弹簧800的弹力，因此弹簧突起211沿着引导孔130向上移动。当踏板垫300弹出时，弹簧突起211位于引导孔130的最上端。
100.如图8所示，当踏板垫300处于踏板垫300从踏板壳体100突出的弹出状态时，驾驶员可以踩踏突出的踏板垫300的操纵表面310而执行正常操纵。
101.图9是示出驾驶员踩踏已经从踏板壳体100突出的踏板垫300(即弹出的踏板垫300)以操纵踏板垫300的状态的视图。
102.当驾驶员踩踏弹出的踏板垫300以操纵踏板垫300时，踏板垫300抵抗高负荷弹簧模块200的弹力朝向踏板壳体100线性移动。此时，高负荷弹簧模块200压缩以产生踩踏力。当踏板垫300线性移动时，连接到踏板垫300的传感器杆710旋转。当传感器杆710旋转时，联接到传感器杆710的永磁体的位置发生改变。踏板传感器700通过由于永磁体旋转位置的变化而导致的磁场强度变化来检测踏板垫300的操作(线性移动)并产生与制动有关的信号。
103.在本公开的一种形式中，由于柱塞420基于直线式马达410的工作而前进和后退，因此高负荷弹簧模块200和踏板垫300一起线性移动。在踏板垫300线性移动时连接到踏板垫300的传感器杆710旋转，踏板传感器700不产生与制动有关的信号，以防止由于无意地操纵而引起的事故。
104.也就是说，当踏板垫300基于致动器400的操作在图7的隐藏状态和图8的弹出状态之间切换时，即使传感器杆710通过踏板垫300的线性移动而旋转，踏板传感器700也不产生与制动有关的信号，从而可以防止由于无意地操纵而引起的事故。
105.然而，如图9所示，在踏板垫300处于弹出状态并且由于直线式马达410未工作而柱塞420既不前进也不后退的情况下，仅当踏板垫300通过驾驶员的操纵而线性移动并且连接到踏板垫300的旋转杆500旋转时，踏板传感器700才产生与制动有关的信号。因此，可以执行更稳定的操作。
106.如上所述，根据本公开的自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置被配置成使得在驾驶员直接驾驶车辆的手动驾驶模式下，踏板垫300从踏板壳体100突出而弹出以暴露于驾驶员侧，使得驾驶员可以操纵踏板垫300，并且在驾驶员不直接驾驶车辆的自动驾驶模式下，踏板垫300插入踏板壳体100内而处于踏板垫300向驾驶侧的暴露被禁止的隐藏状态，使得驾驶员不能操纵踏板垫300。因此，在自动驾驶模式下，驾驶员可以舒适地休息。另外，在自动驾驶模式下，禁止无意地操纵踏板，从而可以提高安全性。
107.另外，在根据本公开的自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置中，使用高负荷弹簧模块200产生踩踏力。因此，可以使用在普通的可折叠加速器踏板装置中使用的低容量马达，从而可以降低成本。
108.而且，在本公开中，致动器400被安装成使得致动器400最大程度地平行于高负荷弹簧模块200，并且高负荷弹簧模块200和致动器400通过位于高负荷弹簧模块200和致动器400之间的旋转杆500彼此连接。因此，可以基于高效的布局结构减小踏板装置的整体外部尺寸。此外，可以基于致动器的短行程来增加踏板垫300的弹出速度，从而可以改善弹出时
的响应性。
109.根据以上描述显而易见的是，根据本公开的自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置被配置成使得在驾驶员直接驾驶车辆的手动驾驶模式下，踏板垫从踏板壳体突出而弹出以暴露于驾驶员侧，使得驾驶员可以操纵踏板垫，并且在驾驶员不直接驾驶车辆的自动驾驶模式下，踏板垫插入踏板壳体内而处于踏板垫向驾驶侧的暴露被禁止的隐藏状态，使得驾驶员不能操纵踏板垫。因此，在自动驾驶模式下，驾驶员可以舒适地休息。另外，在自动驾驶模式下，禁止无意地操纵踏板，从而可以提高安全性。
110.另外，在根据本公开的自动驾驶车辆的可折叠制动踏板装置中，高负荷弹簧模块用于产生踩踏力。因此，可以使用在普通的可折叠加速器踏板装置中使用的低容量马达，从而可以降低成本。
111.而且，在本公开中，致动器被安装成使得致动器最大程度地平行于高负荷弹簧模块，并且高负荷弹簧模块和致动器通过位于高负荷弹簧模块和致动器之间的旋转杆彼此连接。因此，可以基于高效的布局结构减小踏板装置的整体外部尺寸。此外，可以基于致动器的短行程来增加踏板垫的弹出速度，从而可以改善弹出时的响应性。
112.尽管已经在上面参照附图描述本公开的示例性的形式，但是本领域技术人员将认识到，在不改变本公开的技术构思或特征的情况下本公开可以以各种其他形式实施。