多重加工单元的制作方法

1.本发明涉及一种多重加工单元，其具有多个装入中心体内或者装在中心体上的可移动的工具，用于操作的、切削的、接合的以及安装的工件操作或工件加工，所述工具具有至少一个中央的驱动器，其中切削的工具在中心体内要么位于移入的停放位置、要么位于移出的工作位置，其中多个切削的工具-以机械或软件技术的方式组成一组地-能够同时置于工作位置，并且其中切削的工具体现了用于分离的生产方法的不同类型或大小。


背景技术：

2.由de 10 2017 012 076 a1已知一种由安装在基体内的多个受驱动的工具组成的多功能单元，这些工具具有至少一个中央的驱动器。在此，工具在基体内要么位于移入的停放位置、要么位于移出的工作位置。工具体现了用于分离的和接合的生产方法的不同类型。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题在于，研发一种用于夹持的、分离的和/或接合的加工和/或用于简单的工具更换的操作的、受驱动的多重加工单元，其能够在三维空间内自由移动，以借助不同工具加工板状和/或片状的工件。
4.该问题借助独立权利要求的特征解决。在此，多重加工单元的至少一个操作的工具是夹持工具和/或装配装置。
5.该多重加工单元具有多个相同类型和/或不同的工具，借助它们能够例如在家具板内加工出不同的孔、缺口等。为此，一个加工步骤所需的工具、例如一组多个钻头气动地从多重加工单元移出、锁定并置于旋转。连同旋转的钻头，现在多重加工单元由承载其的操作设备定位在家具板前方的预先选择的位置处，并从那开始直线地移向家具板，以例如制造孔列。在钻工序结束时，收回多重加工单元。同时，将激活的钻头在切断其旋转运动的条件下再次移入。
6.此外，多重加工单元例如具有支座装配装置和/或配件安装装置，多重加工单元借助其在一部分钻出的孔内放置家具支座或配件。在此，这些装置具有特殊的机构，装置借助其从储料部取出支座或配件，输送至家具板的孔前方并在那固定到孔内。为此，在多重加工单元上提供工具，这些工具适合于相应的附件。多重加工单元为此能够沿所有六个自由度在加工空间内部自由移动。
附图说明
7.本发明的其他细节由从属权利要求和至少一个示意性示出的实施方式的以下描述得出。
8.图1：机器人引导的多重加工单元的透视图；
9.图2：多重加工单元的中心体的透视图；
10.图3：从斜下方的中心体视图，缩小的；
11.图4：板夹持装置的透视图；
12.图5：支座装配装置的透视图；
13.图6：具有并排排列的组件的支座装配装置；
14.图7：配件安装装置的透视图；
15.图8：具有并排排列的组件的配件安装装置；
16.图9：从斜上方的家具配件的透视图。
具体实施方式
17.图1示出了多重加工单元(100)，其能够由操作设备(10)承载并引导地抓取和加工板状或片状的工件。工件、例如家具板(1)例如由非金属材料制成，如木头、压制板、石膏板(gipskartonagen)、纤维水泥等。这些材料也包括没有较大金属份额的复合材料。操作设备(10)在此例如为具有所谓的rrr运动学的关节机器人。在该实施例中，多重加工单元(100)首先具有一组十个可移出的钻工具(145)，其次具有深孔钻工具(152)，第三具有板夹持装置(170)，第四具有支座装配装置(200)和第五具有配件安装装置(300)。
18.多重加工单元(130)在核芯中由中心体(140)构成，该中心体在没有其它附件的情况下原则上是钻具头(bohrkopf)。如图2所示，机器人法兰板(131)经由中间载板(135)固定在中心体(140)上。该机器人法兰板用作适配器，多重加工单元(100)的惯性力通过该适配器支撑在操作设备(10)上并且通过该适配器能够至少传输能量和数据通信。
19.在机器人法兰板(131)上固定有电缆软管保持部(132)，用于受保护地引导能量导线和能量软管以及通信导线的电缆软管保持在该电缆软管保持部中。在电缆软管保持部(132)下方布置有阀载板(158)，在其上固定有气动阀和用于负载导线和信号导线的接头。
20.由铝合金制成的中心体(140)由长方体形主体(141)构成。在该主体上在侧面成型有较小的、同样长方体形的、具有几乎正方形横截面的副体(151)。根据图3，同样为长方体形的马达法兰板(147)从主体(141)的下部区域突出。它们的前侧与主法兰板(157)接触。
21.根据图2，在主体(141)中例如安置有一组多个钻工具(145)。钻工具(145)的中心线在此平行于机器人法兰板(131)取向。每个顶尖套筒式的(pinolenartig)钻工具(145)在主体(141)的前侧的区域中以承载工具容纳部的芯轴终止，以便在那里例如作为工具分别容纳钻头(bohrer)(146)或铣刀。至少一部分芯轴具有例如60-70mm的移出行程。可移出的工具在其静止位置中位于下沉的停放位置(143)中，参见图1和图2。为了加工工件(1)，它们从那里单个地或成组地移出到工作位置(144)中。
22.在主法兰板(157)下方，所有钻工具(145)的芯轴末端通过齿轮彼此连接，所述齿轮可通过伺服马达(148)驱动。在主体(141)的内部，支承在芯轴上的所有齿轮都位于一个平面中。在此，正齿轮传动装置的每个齿轮位于主体(141)的圆柱形缺口中，该缺口例如比布置在那里的齿轮的相应齿顶圆直径大1至2mm。由此围绕齿轮产生窄的间隙。同样地，齿轮的端侧相对于基体分别在每一侧仅具有0.2至0.4mm的间距。在连贯的间隙中，多个可从外部触及的润滑剂供给部位汇入主体(141)中。通过这些润滑剂供给部位，间隙部分地用润滑脂填充。在运行期间，润滑剂借助于齿轮永久地沿着齿轮系输送。与停放位置或工作位置无关地保持例如所有齿轮永久啮合。
23.伺服马达(148)在主体(141)的下侧上法兰连接于向下突出的马达法兰板(147)
上。伺服马达(148)的驱动轴的中心线与钻工具(145)的中心线平行地定向。在图3中可见深沟球轴承(rillenkugellager)，其将伺服马达(148)的轴延长部支撑在主法兰板(157)内。驱动小齿轮以不能转动的方式位于轴延长部上，通过该驱动小齿轮来驱动正齿轮传动装置。伺服马达(148)是例如具有1.4kw的额定功率的永磁激励的三相同步电机。其具有例如11.7nm的峰值扭矩。
24.根据图3，在成形在主体(141)上、在主体的上部区域内回缩例如73mm的副体(151)内装入深孔钻工具(152)。
25.根据图3，在主体(141)的上部区域中成形有副体(151)，深孔钻工具(152)被安装在副体中。副体(151)的前端面相对于主体(141)的前端面回缩例如73mm。深孔钻工具(152)的中心线(154)平行于主体(141)的这些钻工具(145)的中心线延伸。中心线(154)与主体(141)的壁之间的间距例如为28mm。
26.在深孔钻工具(152)中安装的深孔钻头(153)-在例如直径为10mm的情况下-有效的钻头长度例如为115mm。借助深孔钻头(153)在家具板(1)的窄面内加工出孔，在该孔内例如安装家具门缓冲器。
27.根据图2，在设置有阀载板(158)的一侧的区域内固定有三个维护停放支柱(136)。一个在电缆软管保持部(132)左边安装在中间载板(135)上。另外两个在电缆软管保持部(132)后面旋入到主法兰板(157)的前端面上。维护停放支柱(136)在首次装配之后并且在每次维护之后被移除。
28.图4以透视的悬挂图示出板夹持装置(170)，借助其使家具板(1)由操作设备(10)抓取以便转移。板夹持装置(170)主要由适配楔(171)和两个形状刚性地固定在其上的平行夹持装置(181、182)组成。
29.适配楔(171)具有楔形件的几何形状，该楔形件的楔角是15度。在每个侧向的窄面上分别成型有法兰接片(172)。通过两个法兰接片(172)，适配楔(171)与平行夹持装置(181、182)一起固定在主法兰板(157)上，参见图3。适配楔(171)的宽侧在多重加工单元(100)的中间载板(135)下方终止，从而根据图1，两个平行夹持装置(181、182)倾斜地向下突出。
30.在适配楔(171)上，上部平行夹持装置(181)的壳体(183)以其壳体棱边布置在其上部棱边上，而下部平行夹持装置(181、182)的壳体(183)以其棱边齐平地贴靠在适配楔(171)的下部棱边上。在实施例中，两个分别相互独立作用的平行夹持装置(181、182)的几何中心相互离开150mm。
31.为了确保坚固性和承载力，各个平行夹持装置(181、182)在其壳体中在钢引导装置中支承承载板夹持元件(185、186)的板夹持滑块(184)。后者同样由钢合金制成。壳体(183)在周围防尘地密封。例如，板夹持元件(185、186)的夹持行程对于每个板夹持元件(185、186)为13mm，该夹持行程间接地借助设置在每个平行夹持装置(181、182)的驱动壳体上的模拟的位移测量系统(191)检测。
32.例如，各个板夹持元件(185、186)具有140mm的长度，其中在其自由端的区域中分别深入地嵌有由聚氨酯制成的夹持衬片(189)。每个例如固定地拧紧的夹持衬片(189)在长度为50mm的情况下具有27mm的宽度。它突出于相应板夹持元件(185、186)的内侧面例如3mm。
33.例如，板夹持元件(185、186)的夹持力为1900-2000n。夹持衬片(189)的大夹持力和粘附性的结合也使得能够可靠地抓取大的、例如柜门形式的家具板(1)而不损坏其表面。在每个板夹持装置(181、182)中，夹持力和释放力都是通过使用双倍作用的压缩空气操作的气缸活塞单元而产生的。对于夹持行程，气缸活塞单元的活塞由弹簧蓄能器支持，例如以便在设备急停之后，即便在不存在压缩空气的情况下也保持夹持的家具板(1)。
34.图5示出了用于将家具支座(280)固定到家具板的下侧的支座装配装置(200)，家具板例如是厨房家具的一部分。家具支座(280)(也参见图6)由支座板(281)构成，在该支座板上构建支座结构壳体(291)。在支座板(281)的家具贴靠侧(283)上设有四个家具插栓(284)，通过这些家具插栓，家具支座(280)能例如力配合、形状配合和摩擦配合地固定在家具板的孔中。
35.支座结构壳体(291)还具有大的、几乎位于中央的孔，围绕该孔设置四个明显较小的支座装配孔(295)。所有五个孔是具有平行的中心线的通孔。所有中心线垂直于支座结构壳体(291)的底侧(292)取向。
36.根据图6，在支座结构壳体(291)的后部区域中存在两个向后伸出的支座侧接片(296)，它们也成型在支座板(281)上。
37.该支座装配装置(200)包括两个可彼此独立移动的装置。它们是支座夹持装置(240)和支座推入装置(260)。两个装置(240、260)在缸体(220)中引导和支承。根据图6，缸体(220)本身在适配体(201)上沿竖直方向在适配体(201)的两个导杆(205、206)上引导和支承。适配体(201)借助隔板(208)固定在中心体(110)的与阀载板(158)相对的一侧上。此外，适配体(201)通过配合销定位在隔板(208)上。同样，所述隔板(208)的位置通过在所述中心体(110)上的另外的配合销预设。
38.为了更好地理解支座装配装置(200)的几何结构，在图6中分别侧向彼此偏置地示出了各个组件或装置。从适配体(201)出发，缸体(220)向右偏置地示出。再往右示出了支座夹持装置(240)。支座推入装置(260)平行向左移动地示出。家具支座(280)相对于适配体(201)不改变其位置，对此参见图5。
39.根据图5和图6，适配体(201)在上方和下方分别具有导杆保持件(202、203)。每个导杆保持件在其两个端部区域中具有用于支承导杆(205、206)的通孔。此外，局部方形成型的导杆保持件(202、203)用作用于在导杆(205、206)上引导的缸体(220)的引导止挡部。下导杆保持件(203)在中间区域内设有缺口，以便不妨碍支座推入装置(260)的后方的脉冲导杆(264)。
40.缸体(220)例如是十二角的实心材料块，其顶侧和底侧彼此平行定向。它在其后端区域中具有两个平行的、贯通的主导向孔(223)，在这两个主导向孔中例如压入或粘接用于引导导杆(205、206)的滑动轴承衬套。在缸体(220)的顶侧内，两个弹簧盲孔(224)位于主导向孔(223)之间，这两个弹簧盲孔用于容纳螺旋压缩弹簧(207)。
41.在每个主导向孔(223)之前布置有从缸体(220)的顶侧(221)加工出的、构造为盲孔的安装缸孔(226)。每个安装缸孔(226)在顶侧(221)的区域中用盖(236)密封地封闭，其中每个盖(236)具有气动接口。在每个由一个安装缸孔和一个盖(236)构成的安装缸中设置具有安装活塞杆(242)的安装活塞(241)。
42.两个安装活塞(241)在其安装活塞杆(242)的下部末端上借助条状的活塞杆十字
头(243)形状刚性地相连。例如，在活塞杆十字头(243)的底侧上居中地设置安装平行夹持装置(245)。在此，安装平行夹持装置(245)具有两个彼此并排布置的、例如能够通过可气动操纵的双滑块楔形传动装置同步驱动的滑块。每个滑块承载一个双指夹持臂(246、247)。各个双指夹持臂(246、247)具有两个向下伸出的、例如旋转对称的夹持指(248)。所有四个夹持指(248)彼此平行地定向。
43.针对支座推入装置(260)，缸体(220)具有两个脉冲导孔(227、228)和一个脉冲缸孔(229)。所有三个孔(227-229)的中心线位于图6中竖直的中间平面内，该中间平面垂直于缸体(220)的前侧(222)和引导平面定向。后方的脉冲导孔(227)位于两个弹簧盲孔(224)之间。前方的脉冲导孔(228)相对于前侧(222)仅具有小的间距。在两个脉冲导孔(227、228)之间设置构造为盲孔的脉冲缸孔(229)。在缸体(220)顶侧(221)的区域内，脉冲缸孔(229)通过紧密安装的、可磁化的、例如铁磁的、具有压缩空气接口的盖(231)封闭。脉冲缸孔(229)具有例如21mm的直径。该直径例如是安装缸孔(226)直径的二倍。因此，支座推入装置(260)相对于支座夹持装置(240)以二倍的力推压家具支座(280)。
44.缸体(220)的脉冲导孔(227、228)至少在其端部区域内具有滑动轴承衬套。
45.支座推入装置(260)的中央构件为例如方形的脉冲载板(261)。参见图6，脉冲活塞杆(263)例如居中地以其位于端侧的脉冲活塞(262)从脉冲载板的顶侧(221)伸出。在脉冲活塞(262)的底部内下沉地嵌入永磁体(268)。后者例如与脉冲活塞(262)的底侧齐平地终结。
46.在脉冲活塞杆(263)的两侧设置两个脉冲导杆(264)。在脉冲载板(261)的底侧上，在每个脉冲导杆(264)下方刚性地固定u形的脉冲双臂(265、266)。两个脉冲双臂(265、266)的臂设计为使其下部末端或者说端面全部位于一个平面内，该平面还垂直于脉冲活塞杆(263)的中心线。这些臂包围位于支座板(281)上方的家具支座(280)的四个角区域，参见图5。后方的脉冲双臂(265、266)的臂在下部臂区域内分别具有空余凹槽(267)。每个空余凹槽(267)以大量间隙包围家具支座(280)的支座侧接片(296)。
47.现在，为了将家具支座(280)装配到定位在抽吸支座(100)上的家具板(1)上，操作设备必须以其附接在多重加工单元(100)中的支座推入装置(260)在前地定位于在储料存放装置或储料部中提供的家具支座(280)上方。在此，支座夹持装置(240)完全移出。支座推入装置(260)则位于其后方的位置，使得脉冲载板(261)贴靠在缸体(220)底侧上。在该位置，永磁体(268)以少量或小的间隙贴靠在盖(231)上。永磁体(268)的磁力大于支座推入装置(260)的重力。
48.在第一步骤中，多重加工单元(100)向下移动直至夹持指(248)沉入家具支座(280)的支座装配孔(295)中。在第二步骤中，安装平行夹持装置(245)的双指夹持臂(246、247)向彼此移动十分之几毫米，直至夹持指(248)防丢地抓取家具支座(280)。在第三步骤中，操作设备从储料存放装置上取出家具支座(280)，以将其以其四个家具插栓(284)在前地直接定位在匹配的支座插栓孔前方。当安装活塞(241)在缸体(220)中抵抗其压缩空气负载回移了例如10mm时，才停止操作设备沿家具板(1)表面的法向的接近移动。
49.在第四步骤中，脉冲活塞(262)通过向其活塞底部施加压力而猛冲地移出。为了获得高的脉冲活塞加速度，在其压力施加之前，借助单独的阀门为脉冲缸孔(229)的活塞杆室放气。脉冲活塞(262)因此可以几乎没有反作用力地移出。
50.在家具支座(280)上，脉冲双臂(265、266)的自由末端在家具支座(280)的支座板(281)的四个区域内击打家具支座，家具插栓(284)位于家具支座的前侧上。由于脉冲活塞移出速度和参与移出运动的惯性质量的加速度，家具插栓(284)在每次击打中推入支座插栓孔例如3-4mm。
51.在第五步骤中，在缸体(220)中将压缩空气换向至活塞杆侧的脉冲缸室。现在，支座推入装置(260)移回例如40mm，而双指夹持臂(246、247)仍旧承担压缩空气负载而贴靠在家具支座(280)的底侧(292)上。
52.一旦脉冲载板(261)在移回的过程中止挡到缸体(220)的底侧上，则缸体(220)-与支座推入装置(260)一起-由于支座推入装置(260)的惯性质量而在螺旋压缩弹簧(207)压缩的情况下在导杆(205、206)上向上推移。支座推入装置(260)的返回运动因此被弹簧缓冲。在导杆(205、206)以及主导向孔(223)内的滑动摩擦额外地起到阻尼的作用。
53.在此处所示的家具支座(280)的情况下，支座推入装置的前进运动和返回运动通常重复1至4次。然后，家具支座(280)以其家具贴靠侧(283)无间隙地安装到家具板(1)的表面上。为了确保这点，设置在缸体(220)上的位移测量系统(251)测量后方的安装活塞(241)为此设置的下方的移出位置，参见图6。
54.图7示出了配件安装装置(300)。其具有将家具配件(380)固定到家具板(1)上的子任务。在配件安装装置(300)中，在例如由铝合金制成的基体(301)内支承和引导配件夹持装置(320)和两个结构相同的电旋拧装置(350)。
55.家具配件(380)在该实施例中为锅形铰链的基板，承载锅形件的带状臂挂在该基板上，参见图8和图9。通常，基板固定在家具身上，而锅形铰链的锅形件设置为沉入相应的可枢转的家具门中。在此，家具配件(380)由中央的配件轨道(381)构成，在该配件轨道上两侧成形有两个拧紧连接片(391)。在每个拧紧连接片(391)内设有孔，带有预装配的配件螺栓(395)的推入膨胀螺栓(393)固定在该孔内。在横截面中呈u形的配件轨道(381)在前方和后方分别具有两个彼此对置的配件卡锁切口(383、384)。在后部区域内，配件轨道(381)具有轨道缺口(382)。
56.配件安装装置(300)的基体(301)具有方形块的形状，在其上-在其后侧区域内-在两侧分别成形有法兰接片(305)。通过法兰接片(305)将基体(301)在中心体(110)的主法兰板(157)上固定在板夹持装置(170)旁边。
57.基体(301)具有两个彼此并排布置的夹持缸孔(311)，在其相应的上部末端内，参见图7，为了构成夹持缸而紧密地布置缸孔盖(312)。各个夹持缸孔(311)的孔壁接近基体(301)的相应相邻的侧壁，例如直至4.5mm。
58.每个缸孔盖(312)在其底侧上具有永磁体。在基体(301)的底侧区域内，参见图8，在相应的夹持缸孔(311)中安装有缸孔密封套筒(313)，在其中密封地引导相应的配件夹持活塞杆(322)。
59.图8侧向彼此偏置地示出了处于彼此分离的状态的配件安装装置(300)的主要构件。在左侧可见配件夹持装置(320)，在右侧可见基体(301)，并且在中间可见两个彼此并排布置的电旋拧装置(350)。在两个电旋拧装置(350)下方示出了处于十字槽嵌件(370)的延长线上的家具配件(380)。
60.在基体(301)内加工的夹持缸孔(311)的中心线位于夹持缸孔平面内，该夹持缸孔
平面平行于基体(301)的前侧(304)定向。基体(301)的中间纵向平面横向于该平面，两个螺丝刀导孔(315)的中心线位于该中间纵向平面中。两个螺丝刀导孔的中心线距离夹持缸孔平面的距离相等。所有四个中心线彼此平行定向。
61.在根据图7和图8最接近于基体(301)的前侧壁的夹持缸孔(311)的前方和后方，分别布置实施为贯穿阶梯孔的螺丝刀支撑孔(316)。在该侧壁上还设置有模拟的位移测量系统(319)。
62.在夹持缸孔(311)中引导地支承配件夹持装置(320)的两个配件夹持活塞(321)。配件夹持活塞(321)的各个活塞杆(322)在相应的缸孔密封套筒(313)内得到额外的支撑。各个配件夹持活塞(321)或者由铁磁材料制成，或者其具有由铁磁材料制成的嵌件。由此方式，配件夹持活塞(321)能够在不存在压缩空气的情况下暂时磁性地固定在其位于缸孔盖(312)之前的后方位置。
63.在两个配件夹持活塞杆(322)的相应自由末端上拧紧有最接近于方形的活塞杆十字头(325)。在该活塞杆十字头(325)的底侧上设置配件平行夹持装置(330)。在后者内例如支承两个能够彼此平行推移的滑块，这些滑块通过双滑块楔形传动装置-为了进行夹持器打开运动-气动地彼此远离。为了进行夹持器关闭运动，使用弹簧蓄能器。每个支承在配件平行夹持装置(330)底侧内的滑块都具有夹持机构(331、335)。根据图8，后方的夹持机构是轴夹持臂(331)，而前方的夹持机构是卡钩臂(335)。必要时，至少配件平行夹持装置(330)的夹持位置被传感器探测。
64.在配件平行夹持装置(330)的壳体的两个较大的侧面上，分别固定有配件支撑块(341、342)，其在前侧上具有被三侧倒角的支撑面(343)。各个支撑面(343)以少量间隙向相邻的夹持机构(331、335)突出。每个配件支撑块(341、342)具有平行于配件夹持活塞杆(322)的中心线的通孔(344)，其在配件安装装置(300)装配后与被抓持的家具配件(380)的预装配的配件螺栓(395)相对布置，参见图7。
65.两个在基体(301)中引导的电旋拧装置(350)分别主要由电动马达(351)、传动装置(352)、卡盘(353)、工具嵌件(370)和螺丝刀导杆(360)组成。电动马达(351)和传动装置(352)彼此相继地安装在圆柱状壳体内，其中后者以少量间隙能够纵向推移地放置在相应的螺丝刀导孔(315)内。在壳体的上部区域内设置短的凸缘臂(355)，在其上固定螺丝刀导杆(360)。壳体和螺丝刀导杆(360)彼此平行定向。
66.螺丝刀导杆(360)的长度略大于基体(301)的高度，该螺丝刀导杆一方面具有在旋拧过程中在基体(301)的螺丝刀支撑孔(316)内支撑围绕工具嵌件(370)的中心线产生的转矩的功能。另一方面，根据图8，在螺丝刀导杆(360)的下部末端上、在由支撑盘螺栓(362)固定的支撑盘(361)上放置回位螺旋压缩弹簧(365)，其在阶梯状的螺丝刀支撑孔(316)的内部支撑在孔凸肩上。例如，在旋拧过程之前或期间该孔凸肩可以因此由中心体(110)与基体(301)一同相对于待旋拧的配件螺栓(395)-在回位螺旋压缩弹簧(365)的弹簧行程范围内-预紧，以在旋拧过程期间、在基体(301)不前进移动的条件下使旋转的工具嵌件(370)跟随旋入的配件螺栓(395)。
67.为了安装家具配件(380)，操作设备(10)通过配件安装装置(300)移动中心体(110)到提供在储料存放装置上的家具配件(380)上方。家具配件在那定向得使配件螺栓(395)的头部向上伸出。配件安装装置(300)沿着配件螺栓(395)中心线的延长线以完全移
出的配件夹持装置(320)接近家具配件(380)。在此，配件螺栓(395)位于十字槽嵌件(370)的前端之前例如17mm。在移近家具配件(380)时，配件平行夹持装置(330)的夹持机构(331、335)打开。
68.紧接着，配件支撑块(341、342)以其支撑面(343)放置到家具配件(380)的拧紧连接片(391)上。从家具配件(380)伸出的配件螺栓(395)沉入配件支撑块(341、342)的支撑块孔(344)内。在放置之后，配件夹持装置(320)还进一步向家具配件(380)推移例如10mm，以确保支撑面(343)在其上可靠的放置。在此，压缩空气预紧的配件夹持活塞(321)在夹持缸孔(311)内以接近于此的过压行程屈服。
69.在配件平行夹持装置(330)排气之后，夹持机构(331、335)贴靠在家具配件(380)的配件轨道(381)上。在此，轴夹持臂(331)以其保持轴(332)接合到位于家具配件(380)前部的配件卡锁切口(383、384)内，而卡钩臂(335)以其卡钩凸鼻(336)勾住后方的轨道缺口(382)。配件平行夹持装置(330)的弹簧蓄能器的弹簧力将家具配件(380)保持在配件夹持装置(320)内。
70.在家具配件(380)借助操作设备-在配件夹持装置(320)移出的情况下-运输到家具板(1)的对应的配件孔前方之后，操作设备将家具配件(380)以推入膨胀螺栓(393)在先的方式沿配件螺栓(395)的中心线的方向推入配件孔内。在此，配件夹持活塞(321)在其夹持缸孔(311)内相对于存在的压缩空气屈服几毫米。家具配件(380)相对于家具板(1)表面的推入深度或位置借助模拟的位移测量系统(319)探测，该位移测量系统固定在基体(301)的侧壁上。
71.在另一步骤中，基体(301)相对于家具配件(380)推移例如30mm，从而电旋拧装置(350)的十字槽嵌件(370)接触配件螺栓(395)的工具凹部。放置在螺丝刀导杆(360)上的回位螺旋压缩弹簧(365)将十字槽嵌件(370)相对于配件螺栓(395)张紧。
72.随着电旋拧装置(350)的电动马达(351)的运转，配件螺栓(395)旋入放置在拧紧连接片(391)内的推入膨胀螺栓(393)内。
73.电动马达(351)配备有转矩监测装置。
74.在配件安装装置(300)的使用结束后，配件夹持装置(320)置于其后方的位置，在该后方的位置，缸孔盖(312)的永磁体磁性地锁定配件夹持活塞(321)。
75.附图标记说明
[0076]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
家具板，工件
[0077]
27
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
转盘，相对适配器，适配器
[0078]
130
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
多重加工单元
[0079]
131
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
机器人法兰板，适配器
[0080]
132
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
电缆软管保持部
[0081]
135
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
中间载板
[0082]
136
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
维护停放支柱
[0083]
140
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
中心体，钻具头
[0084]
141
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
主体
[0085]
142
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
底侧
[0086]
143
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(146)的停放位置
[0087]
144
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(146)的工作位置
[0088]
145
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
钻工具，工具系统
[0089]
146
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
钻头，阶梯钻头，埋头钻，指形铣刀，工具
[0090]
147
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
马达法兰板
[0091]
148
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
伺服马达，马达，驱动器
[0092]
151
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
副体
[0093]
152
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
深孔钻工具
[0094]
153
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
深孔钻头，工具
[0095]
154
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
中心线
[0096]
157
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
主法兰板
[0097]
158
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
阀载板
[0098]
170
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
板夹持装置，夹持工具，工具系统
[0099]
171
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
适配楔
[0100]
172
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
法兰接片
[0101]
181
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
平行夹持装置，前方的
[0102]
182
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
平行夹持装置，后方的
[0103]
183
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
壳体
[0104]
184
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
板夹持滑块
[0105]
185、186
ꢀꢀꢀ
板夹持元件
[0106]
189
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
夹持衬片
[0107]
191
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
位移测量系统，模拟的
[0108]
200
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支座装配装置，装配装置，工具系统
[0109]
201
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
适配体
[0110]
202
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
导杆保持件，上方的
[0111]
203
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
导杆保持件，下方的
[0112]
205、206
ꢀꢀꢀ
导杆
[0113]
207
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
螺旋压缩弹簧
[0114]
208
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
隔板
[0115]
220
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
缸体
[0116]
221
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
顶侧
[0117]
222
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
前侧
[0118]
223
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
主导向孔
[0119]
224
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
弹簧盲孔
[0120]
226
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
安装缸孔
[0121]
227、228
ꢀꢀꢀ
脉冲导孔；后方的，前方的
[0122]
229
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
脉冲缸孔
[0123]
231
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
盖，可磁化的，用于(229)
[0124]
236
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
用于(226)的盖
[0125]
239
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
用于(260)的回程的压缩空气接口
[0126]
240
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支座夹持装置，夹持工具
[0127]
241
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
安装活塞
[0128]
242
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
安装活塞杆
[0129]
243
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
活塞杆十字头
[0130]
245
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
安装平行夹持装置
[0131]
246、247
ꢀꢀꢀ
双指夹持臂
[0132]
248
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
夹持指
[0133]
251
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
位移测量系统，绝对的
[0134]
260
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支座推入装置，推入装置
[0135]
261
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
脉冲载板
[0136]
262
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
脉冲活塞
[0137]
263
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
脉冲活塞杆
[0138]
264
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
脉冲导杆
[0139]
265、266
ꢀꢀꢀ
脉冲双臂
[0140]
267
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
空余凹槽
[0141]
268
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(262)内的永磁体
[0142]
280
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
家具支座，支座，附件
[0143]
281
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支座板
[0144]
283
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
家具贴靠侧
[0145]
284
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
家具插栓
[0146]
291
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支座结构壳体
[0147]
292
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
底侧
[0148]
293
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
孔，大的
[0149]
295
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支座装配孔
[0150]
296
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支座侧接片
[0151]
300
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
配件安装装置，安装装置，装配装置，工具系统
[0152]
301
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
基体
[0153]
302
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
顶侧
[0154]
303
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
底侧
[0155]
304
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
前侧
[0156]
305
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
法兰接片
[0157]
311
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
夹持缸孔
[0158]
312
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
缸孔盖，上方的
[0159]
313
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
缸孔密封套筒，下方的
[0160]
315
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
螺丝刀导孔
[0161]
316
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
螺丝刀支撑孔
[0162]
319
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
位移测量系统，模拟的
[0163]
320
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
配件夹持装置，夹持工具
[0164]
321
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
配件夹持活塞
[0165]
322
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
配件夹持活塞杆
[0166]
325
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
活塞杆十字头
[0167]
330
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
配件平行夹持装置
[0168]
331
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
轴夹持臂，夹持机构
[0169]
332
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
保持轴
[0170]
335
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
卡钩臂，夹持机构
[0171]
336
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
卡钩凸鼻
[0172]
341、342
ꢀꢀꢀ
配件支撑块，前方的，后方的
[0173]
343
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支撑面
[0174]
344
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支撑块孔，通孔
[0175]
350
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
电旋拧装置，旋拧装置
[0176]
351
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
电动马达
[0177]
352
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
传动装置
[0178]
353
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
卡盘
[0179]
355
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
凸缘臂
[0180]
360
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
螺丝刀导杆
[0181]
361
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支撑盘
[0182]
362
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支撑盘螺栓
[0183]
365
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
回位螺旋压缩弹簧
[0184]
370
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
工具嵌件，十字槽嵌件
[0185]
380
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
家具配件，基板，附件
[0186]
381
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
配件轨道
[0187]
382
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
轨道缺口，后方的
[0188]
382、384
ꢀꢀꢀꢀ
配件卡锁切口，前方的，后方的
[0189]
391
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
拧紧连接片
[0190]
393
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
推入膨胀螺栓
[0191]
395
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
配件螺栓