技术特征：
1.一种能自主检测拖挂夹角的集卡车，其特征在于，包括提供驱动力的牵引车、载置集装箱且通过牵引销连接所述牵引车的挂车以及检测所述牵引车与所述挂车之间的拖挂夹角的拖挂夹角检测系统；所述拖挂夹角检测系统包括：以朝向所述挂车的形式设置于所述牵引车的两侧的第一摄像单元和第二摄像单元；设置于所述挂车的外侧横梁的被检测单元；以及计算所述拖挂夹角的运算单元；所述运算单元内存储有预先标定得到的视觉标定信息，所述视觉标定信息从所述集卡车在标定状态下所述第一摄像单元和所述第二摄像单元拍摄的图像中得到；所述第一摄像单元和所述第二摄像单元对所述被检测单元分别拍摄第一图像和第二图像，所述运算单元从所述第一图像和所述第二图像中分别提取出第一特征信息和第二特征信息，根据所述第一特征信息、所述第二特征信息和所述视觉标定信息计算所述拖挂夹角。2.根据权利要求1所述的能自主检测拖挂夹角的集卡车，其特征在于，所述被检测单元是两色相间的格子。3.根据权利要求1所述的能自主检测拖挂夹角的集卡车，其特征在于，所述集卡车的所述标定状态是所述牵引车与所述挂车之间夹角为零时的状态。4.根据权利要求1至3中任一项所述的能自主检测拖挂夹角的集卡车，其特征在于，所述视觉标定信息是所述集卡车在所述标定状态下所述格子的长度、格子数或所述格子上的特征点；所述第一特征信息和所述第二特征信息是所述第一图像和所述第二图像中所述格子的长度、格子数或所述格子上的特征点。5.根据权利要求1所述的能自主检测拖挂夹角的集卡车，其特征在于，所述拖挂夹角检测系统还包括报警单元，所述报警单元在所述运算单元计算出的所述拖挂夹角超过规定的角度时进行警报。
技术总结
本实用新型提供一种能自主检测拖挂夹角的集卡车，其特征在于包括提供驱动力的牵引车、载置集装箱且通过牵引销连接牵引车的挂车以及检测牵引车与挂车之间的拖挂夹角的拖挂夹角检测系统。其中，拖挂夹角检测系统包括以朝向挂车的形式设置于牵引车的两侧的第一摄像单元和第二摄像单元；设置于挂车的外侧横梁的被检测单元以及计算拖挂夹角的运算单元。根据本实用新型，通过在牵引车和挂车上分别加装拍摄装置、被检测单元以及运算单元，能在集卡车的行驶过程中可靠地实现牵引车与拖车之间夹角的自主检测，其结构简单、成本低廉。成本低廉。成本低廉。
技术研发人员：周奕 姚杰
受保护的技术使用者：智己汽车科技有限公司
技术研发日：2021.08.24
技术公布日：2022/1/26
再多了解一些
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