抓取装置、抓取机构和抓取机械的制作方法

1.本发明涉及电池抓取技术领域，尤其涉及一种抓取装置、抓取机构和抓取机械。


背景技术：

2.随着电池技术的发展，新能源重型车辆正在被逐渐推广。由于电池的充电时间比较长，通过更换电池的方式可以有效解决充电导致的车辆等待时间过长的问题。
3.为了实现换电的自动化，目前市场上对电动车辆换电池过程中，需要通过机械手对电池进行抓取，但是机械手对电池的抓取需要动力机构驱动抓手动作，完成对电池的抓取。不仅需要消耗能源，而且需要通过电气控制系统才能实现实时的抓取和松开。


技术实现要素：

4.本发明提供一种抓取装置、抓取机构和抓取机械，用以解决现有技术中用于抓取电池的机械手需要通过电气控制系统控制动力机构才可完成抓取动作的缺陷，实现在无动力驱动和电气系统控制的情况下自动完成对电池抓放的效果。
5.本发明提供一种抓取装置，包括：
6.旋转驱动装置，包括导向体和旋转体，所述导向体内设置有第一导向槽和第二导向槽，所述旋转体的顶部设置在所述第一导向槽内，所述旋转体能够沿所述第一导向槽的轴向移动，且能够绕所述第一导向槽的轴向旋转，所述旋转体上设置有导向销，所述导向销用于沿所述第二导向槽滑移，所述旋转体沿所述第一导向槽的轴向往复运动一次，所述第二导向槽驱动所述导向销带动所述旋转体转动n度；
7.抓取组件，包括雄卡接件和雌卡接件，所述雄卡接件和所述雌卡接件，两者其中的一者设置在所述旋转体的底部，另一者用于设置在被抓取件上；
8.当所述雄卡接件相对于所述雌卡接件位于第一状态时，所述雄卡接件相对于所述雌卡接件旋转n度，所述雄卡接件相对于所述雌卡接件位于第二状态，所述雄卡接件相对于所述雌卡接件旋转2n度，所述雄卡接件相对于所述雌卡接件位于所述第一状态，当所述雄卡接件位于所述第一状态时，所述雄卡接件能够进出所述雌卡接件，当所述雄卡接件相对于所述雌卡接件位于第二状态，所述雄卡接件与所述雌卡接件卡接。
9.根据本发明提供的一种抓取装置，所述第二导向槽与所述第一导向槽连通，所述导向销的第一端与所述旋转体的外侧壁连接，所述导向销的第二端沿与所述旋转体的径向向远离所述旋转体的方向延伸，所述旋转体设置在所述第一导向槽内，所述导向销的第二端位于所述第二导向槽内。
10.根据本发明提供的一种抓取装置，所述导向槽包括m组子导向槽，m组所述子导向槽首尾相连，所述导向销沿一组所述子导向槽的头端滑动到尾端，所述旋转体旋转n度，其中m≥2，n＝360
°
/m。
11.根据本发明提供的一种抓取装置，每组所述子导向槽均包括沿所述第一导向槽的轴向分布的上导向面和下导向面，所述上导向面和所述下导向面的旋向相同，所述上导向
面沿旋转方向向上延伸，所述下导向面沿旋转方向向下延伸，所述下导向面的起始端位于所述上导向面的起始端和终止端之间。
12.根据本发明提供的一种抓取装置，所述雌卡接件包括阻挡部和承载部，所述承载部与所述阻挡部之间设置有供所述雄卡接件相对于所述雌卡接件旋转的第一空间，所述承载部上设置有供所述雄卡接件穿过的第二空间，所述雄卡接件相对于所述雌卡接件位于第一状态时，所述雄卡接件能够通过所述第二空间进出所述第一空间，所述雄卡接件相对于所述雌卡接件位于第二状态时，所述雄卡接件至少其中一部分与所述承载部卡接。
13.根据本发明提供的一种抓取装置，所述旋转体与所述导向体之间设置有弹性件，所述弹性件用于向所述旋转体施加沿所述旋转体的轴向朝向所述雄卡接件方向的弹力。
14.根据本发明提供的一种抓取装置，所述雄卡接件和所述雌卡接件，两者接触位置的其中之一设置有旋转支承装置，所述旋转支承装置使所述雄卡接件与所述雌卡接件之间为点接触或滚动接触。
15.根据本发明提供的一种抓取装置，所述第一导向槽贯穿所述导向体，所述旋转体的顶部穿过所述第一导向槽的顶部，所述旋转体的顶部设置有第一阻挡体，所述旋转体位于所述第一导向槽下方的位置设置有第二阻挡体；
16.在所述第一阻挡体的底部与所述导向体的顶部接触的状态下，所述导向销位于所述下导向面的终止端或位于所述下导向面的终止端的上游位置，在所述第二阻挡体的顶部与所述导向体的底部接触的状态下，所述导向销位于所述上导向面的终止端或位于所述上导向面的终止端的上游位置。
17.本发明还提供一种抓取机构，包括安装平台和至少三个如以上任一项所述的抓取装置，所述抓取装置均设置在所述安装平台的底面，且多个所述抓取装置的连线围成平面。
18.本发明还提供一种抓取机械，包括机械臂和如上所述的抓取机构，所述机械臂的移动端与所述抓取机构的安装平台的顶部连接。
19.本发明提供的抓取装置，在进行电池抓取时，雄卡接件起初相对于雌卡接件位于第一状态，此时雄卡接件和雌卡接件正对，雄卡接件可自由进出雌卡接件，此时导向体和旋转体带动雄卡接件和雌卡接件相互靠近，使雄卡接件进入雌卡接件。当雄卡接件与雌卡接件接触后，雄卡接件和雌卡接件停止沿轴向的相对移动，导向体继续向下移动，在导向体向下移动的过程中，第二导向槽驱动导向销带动旋转体旋转。当导向销与第二导向槽的顶部接触时，导向体向上移动，在旋转体自重的作用下，旋转体在轴向方向静止，在导向体向上移动的过程中，第二导向槽驱动导向销带动旋转体旋转，当导向销与第二导向槽的底部接触时，旋转体和导向体停止相对移动。此时，旋转体旋转n度，雄卡接件相对于雌卡接件由第一状态转动到第二状态，雄卡接件卡接在雌卡接件内部，抓取装置上升，被抓取件被抓起。在放电池的过程中，重复上述动作，旋转体再次旋转n度，雄卡接件相对于雌卡接件由第二状态回到第一状态，导向体带动旋转体向上移动，使雄卡接件和雌卡接件向相互远离的方向移动，雄卡接件脱离雌卡接件，放电池动作完成。本发明提供的抓取装置，在旋转体上下移动过程中，通过导向件的导向作用自动完成对雄卡接件或雌卡接件的姿态调整，使雄卡接件可进出雌卡接件或卡在雌卡接件内部，无需电气系统控制外部动力进行驱动。
20.进一步，本发明提供的抓取机构和抓取机械，由于具有如上所述的抓取装置，因此，具有与抓取装置相同的优势。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本发明提供的抓取装置三维结构示意图；
23.图2是本发明提供的雄卡接件位于第一状态时的左视图；
24.图3是本发明提供的图2的俯视图；
25.图4是本发明提供的雄卡接件位于第一状态时的主视图；
26.图5是本发明提供的图4的俯视图；
27.图6是本发明提供的图4的a-a向视图；
28.图7是本发明提供的导向体的分解图；
29.图8是本发明提供的旋转体和雄卡接件的分解图；
30.图9是本发明提供的旋转体和雄卡接件的连接结构示意图；
31.图10是本发明提供的图6中的a处放大图；
32.图11是本发明提供的图6中的b处放大图；
33.图12是本发明提供的设置有锥形支承体的旋转体和雄卡接件的主视图；
34.图13是本发明提供的抓取机构结构图；
35.附图标记：
36.100：导向体；
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110：第一导向槽；
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120：第二导向槽；
37.130：上导向体；
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131：上导向面；
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140：下导向体；
38.141：下导向面；
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150：连接件；
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160：安装板；
39.200：旋转体；
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210：导向销；
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220：滚动体；
40.230：第一阻挡体；
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240：第二阻挡体；
41.300：雄卡接件；
42.400：雌卡接件；
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410：阻挡部；
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420：承载部；
43.430：第一空间；
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440：第二空间；
44.500：弹簧；
45.600：锥形支撑件；
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610：推力轴承；
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620：支撑轴；
46.700：被抓取件；
47.800：安装平台。
具体实施方式
48.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.下面结合图1至图12描述本发明的抓取装置。
50.为方便描述，以下实施例均以抓取装置位于上方，被抓取件位于下方的工况进行
描述。
51.本发明提供的一种抓取装置，包括旋转驱动装置和抓取组件。其中，旋转驱动装置包括导向体100和旋转体200，抓取组件包括雄卡接件300和雌卡接件400。
52.导向体100内设置有第一导向槽110，旋转体200的顶部设置在第一导向槽110内，旋转体200的顶部沿第一导向槽110的轴向直线滑动，也可绕第一导向槽110的轴向旋转。
53.在可选的实施例中，例如导向体100可以为内部中空的圆柱体形结构，内部中空部即为第一导向槽110，可以为圆柱体形空腔，旋转体200的顶部可以为圆柱体结构。第一导向槽110可以为底部敞开的直槽，旋转体200的顶部的外径可以等于第一导向槽110的内径。
54.在导向体100内还设置有第二导向槽120，在旋转体200上设置有导向销210，导向销210用于沿第二导向槽120滑移，旋转体200沿第一导向槽110的轴向往复运动一次，第二导向槽120驱动导向销210带动旋转体200旋转n度。
55.雄卡接件300和雌卡接件400配套设置，两者中的其中一者可以设置在旋转体200的底部，另一者则用于设置在被抓取件700上。
56.本实施例中，将雄卡接件300设置在旋转体200的底部，可随旋转体200移动和旋转，雌卡接件400用于设置在被抓取件700上。雄卡接件300相对于雌卡接件400有两种状态，初始时位于第一状态，在第一状态时，雄卡接件300可进出雌卡接件400，在第二状态时，雄卡接件300与雌卡接件400卡接，无法出入雌卡接件400。
57.在进行电池抓取时，首先确定雄卡接件300相对于雌卡接件400位于第一状态，若位于除第一状态的其他状态时，可手动调整到第一状态。
58.旋转驱动装置带动雄卡接件300运动到雌卡接件400的上方，然后旋转驱动装置带动雄卡接件300向下移动，雄卡接件300进入雌卡接件400内部，此时，雄卡接件300和旋转体200停止向下移动，导向体100继续向下移动，在导向体100移动过程中，旋转体200相对导向体100向上运动，导向体100驱动导向销210带动旋转体200和雄卡接件300旋转。
59.当导向体100向下移动到导向销210与第二导向槽120的顶部接触时，导向体100向上移动。在旋转体200和雄卡接件300自重的作用下，旋转体200和雄卡接件300沿轴向为静止状态，导向体100向上移动，旋转体200相对于导向体100向下运动，在导向体100移动过程中，第二导向槽120驱动导向销210带动旋转体200和雄卡接件300旋转。
60.当导向体100运动到导向销210与第二导向槽120的底部接触时，导向体100和旋转体200停止相对移动，此时，导向体100已驱动旋转体200旋转n度，雄卡接件300相对于雌卡接件400由第一状态运动到第二状态，卡接在雌卡接件400内部。
61.此时，导向体100带动旋转体200和雄卡接件300一同向上移动，将被抓取件700吊起。
62.在对吊起的被抓取件700下放时，抓取装置带动被抓取件700向下运动，当被抓取件700放置到位后，被抓取件700底部受到承托，雌卡接件400静止不动。
63.旋转驱动装置带动雄卡接件300继续向下移动，当雄卡接件300底部与雌卡接件400底部接触时，雄卡接件300和旋转体200停止向下移动，导向体100继续向下移动，在导向体100移动过程中，旋转体200相对导向体100向上运动，导向体100驱动导向销210带动旋转体200旋转。
64.当导向体100向下移动到导向销210与第二导向槽120的顶部接触时，导向体100向
上移动。在旋转体200和雄卡接件300自重的作用下，旋转体200和雄卡接件300沿轴向为静止状态，导向体100向上移动，旋转体200相对于导向体100向下运动，在导向体100移动过程中，第二导向槽120驱动导向销210带动旋转体200旋转。
65.当导向体100运动到导向销210与第二导向槽120的底部接触时，导向体100和旋转体200停止相对移动，此时，导向体100已驱动旋转体200再次旋转n度，雄卡接件300相对于雌卡接件400由第二状态回到第一状态。
66.此时，导向体100带动旋转体200和雄卡接件300一同向上移动，雄卡接件300与雌卡接件400脱离连接。
67.本发明提供的抓取装置，在旋转体200沿导向体100轴向移动的过程中，通过导向销210和第二导向槽120的作用，即完成雄卡接件300的姿态调整。无需通过电气控制系统控制外部动力对雄卡接件300进行驱动，简化了结构，也节省了资源。
68.在本发明的一个实施例中，上述的第二导向槽120可以与第一导向槽110连通。第二导向槽120可以有两种结构：
69.第一种，导向体100为一体结构，第二导向槽120由第一导向槽110的内侧面向外延伸，延伸方向沿第一导向槽110的径向，但第二导向槽120未贯穿导向体100的外侧面。
70.第二种，第二导向槽120与第一种结构相同，但第二导向槽120沿第一导向槽110的径向贯穿导向体100，使导向体100形成上下分体结构，分别为上导向体130和下导向体140。
71.无论第二导向槽120为上述何种结构，导向销210均可以设置在旋转体200的外侧，且位于与第二导向槽120相对的位置，导向销210的第一端与旋转体200固定连接，第二端向远离旋转体200的方向延伸，旋转体200设置在第一导向槽110内，导向销210的第二端正好延伸到第二导向槽120内，沿第二导向槽120的上导向面131和下导向面141滑动。
72.在优选的实施例中，第二导向槽120选用第二种结构，导向体100为上下分体结构，便于旋转体200和导向销210的安装。为将上导向体130和下导向体140进行固定，可在导向体100的外侧设置连接件150，连接件150可以沿导向体100的母线方向延伸，且可沿导向体100的周向均匀设置多个，例如可以为两个、三个、四个或更多个。
73.在进一步的实施例中，可以在连接件150的底部连接安装板160，安装板160的外边缘可以设置多个螺栓孔，安装板160可通过螺栓孔与抓取机构进行连接。
74.较佳的，在本发明的一个实施例中，可以在上述的导向销210的第二端，即与第二导向槽120接触的一端设置滚动体220，滚动体220可将导向销210与第二导向槽120的滑动摩擦转变为滚动摩擦，减小摩擦力。
75.在可选的实施例中，滚动体220可以为滚轮，或者可以为滚动轴承。
76.在本发明的一个实施例中，上述的导向槽可以包括m组子导向槽，m组子导向槽首尾连接成闭合的环形槽。导向销210沿一组子导向槽的头端滑动到尾端，旋转体200旋转n度，换言之，一组子导向槽的圆心角为n度，n＝360
°
/m。其中，m≥2，即子导向槽至少为两组，若子导向槽只有一组，导向销210沿子导向槽旋转后，回到原位置，无法实现雄卡接件300的姿态调整。
77.进一步的，在本发明的一个实施例中，上述的每组子导向槽均包括上导向面131和下导向面141。以导向体100为第二种结构，即上下分体结构布置为例。上导向面131位于上导向体130的底部，下导向面141位于下导向体140的顶部，上导向体130和下导向体140可以
理解为两个圆柱形凸轮结构。
78.上导向面131和下导向面141沿同一旋转方向延伸，例如从俯视角度来说，为顺时针方向旋转。在该旋转方向下，上导向面131倾斜向上延伸，下导向面141倾斜向下延伸。下导向面141的起始端位于上导向面131的起始端和终止端之间。
79.第二导向槽120驱动导向销210的滑动过程为，导向销210位于一组子导向槽的下导向面141的起始端，该组子导向槽的下导向面141的起始端与上一组子导向槽的下导向面141的终止端重合，因此，也可理解为导向销210位于上一组子导向槽的下导向面141的终止端。
80.当导向体100向下移动时，旋转体200相对导向体100向上移动，导向销210竖直向上移动，与所在的子导向槽的上导向面131接触，导向体100继续向下移动，在上导向面131的驱动下，导向体100进行旋转，当导向销210运动到上导向面131的终止端后，导向销210受到下一组子导向槽的上导向面131的起始端阻挡，无法继续旋转，此时，导向体100向上运动。
81.在导向体100向上运动时，旋转体200在自重的作用下相对于导向体100向下运动，导向销210进入下导向面141，在导向体100运动过程中，导向销210沿下导向面141移动，驱动旋转体200旋转，当导向销210运动到下导向面141的终止端时停止旋转，导向销210受到下一组子导向槽的下导向面141的起始端阻挡，此时，旋转体200转过n度。
82.在本发明的一个实施例中，上述的雌卡接件400可以包括阻挡部410和承载部420，还可包括连接部，承载部420位于阻挡部410的上方，连接部位于承载部420与阻挡部410之间，且位于承载部420的两侧。在承载部420的底部与阻挡部410的顶部之间形成用于供雄卡接件300相对雌卡接件400旋转的第一空间430，在承载部420上还设置有供雄卡接件300穿过的第二空间440。当雄卡接件300相对于雌卡接件400位于第一状态时，雄卡接件300可通过第二空间440进出第一空间430，当雄卡接件300相对于雌卡接件400位于第二状态时，雄卡接件300无法穿过第二空间440。
83.在可选的实施例中，上述的雄卡接件300可以为片状结构，其水平截面可以为正三角形。与之对应的雌卡接件400的第二空间440也可以为正三角形通孔，当雄卡接件300相对于雌卡接件400位于第一状态时，雄卡接件300与第二空间440上下对正，雄卡接件300可通过第二空间440进出第一空间430。第一空间430的水平横截面至少为上述正三角线的外接圆。此时，上述的n＝60度，当导向体100在旋转体200顶部沿轴向往复移动一次后，旋转体200旋转60度，使雄卡接件300卡在承载部420的底部，起吊时，正三角形的三个角受力，将与雌卡接件400连接的被抓取件700吊起。在放下被抓取件700时，旋转体200在导向体100的作用下再次旋转60度，雄卡接件300相对于雌卡接件400由第二状态回到第一状态，当雄卡接件300向上移动时，可与雌卡接件400脱离连接。
84.在另一个优选的实施例中，上述的雄卡接件300可以为片状结构，其水平截面可以为长方形，该长方形的宽可以等于旋转体200的外径，长方形的长大于旋转体200的外径。与之对应的雌卡接件400的承载部420的第二空间440可以为长条形通孔，该长条形通孔的宽度大于等于雄卡接件300的宽度，小于雄卡接件300的长度，长条形孔的长度大于等于雄卡接件300的长度。第一空间430的宽度和长度都至少大于雄卡接件300的水平截面的对角线的长度。如此，第一空间430和第二空间440的纵截面可以呈倒t形。
85.在该实施例中，n＝90。当导向体100在旋转体200顶部沿轴向往复移动一次后，旋转体200旋转90度，使雄卡接件300卡在承载部420的底部，起吊时，雄卡接件300沿长度方向的两端部受力，将与雌卡接件400连接的被抓取件700吊起。在放下被抓取件700时，旋转体200在导向体100的作用下再次旋转90度，当雄卡接件300向上移动时，可与雌卡接件400脱离连接。
86.此外，上述的雄卡接件300的水平截面还可以为正方形，与之对应的雌卡接件400的承载部的第二空间440为正方形通孔，此时，n＝45度。
87.或者，上述的雄卡接件300的水平截面还可以为正五边形，与之对应雌卡接件400的承载部的第二空间440为正五边形通孔，此时，n＝36度。
88.或者，上述的雄卡接件300的水平截面还可以为正六边边形，与之对应雌卡接件400的承载部的第二空间440为正六边形通孔，此时，n＝30度。
89.换言之，上述雄卡接件300和雌卡接件400只要满足旋转n度，雄卡接件300相对雌卡接件400由第一状态转动到第二状态与雌卡接件400卡接，旋转2n度，雄卡接件300相对雌卡接件400由第二状态转动回第一状态即可，具体构造不局限与上述列举的几种实施例，凡满足上述条件的结构均在本发明的保护范围之内。
90.上述的描述，均是以雄卡接件300位于下方时进行使用的工况进行的描述，旋转体200可在自身重力作用下相对导向体100进行上下移动。若雄卡接件300位于左右两侧进行工作，对被抓取件700进行拖拽时，旋转体200的自身重力方向与移动方向垂直，无法提供移动方向上的作用力，此时该抓取装置无法工作。或者当旋转体200的重力不足以克服导向销210与第二导向槽120之间的摩擦力时，该抓取装置也无法正常工作。
91.因此，在本发明的一个实施例中，通过在旋转体200和导向体100之间设置弹性件的方式解决了上述问题。弹性件用于向旋转体200施加沿旋转体200的轴向朝向雄卡接件300方向的弹力。
92.在可选的实施例中，弹性件可以为弹簧500。旋转体200远离雄卡接件300的部分用于套设弹簧500，该部分可以称为固定部，固定部的外径小于其他部分的外径，在固定部的靠近雄卡接件300的一端必然出现台阶，弹簧500的一端抵在该台阶顶面位置，弹簧500的另一端抵在导向体100的第一导向槽110远离雄卡接件300的一端。
93.当导向体100向靠近雄卡接件300的方向移动时，弹簧500受压蓄力，当导向体100向远离雄卡接件300的方向移动时，弹簧500恢复形变释放弹力，推动旋转体200相对于导向体100沿轴向向靠近雄卡接件300的方向移动。
94.为防止弹簧500移位，可以在第一导向槽110远离雄卡接件300的一端设置固定筒，固定筒的内径稍大于弹簧500的外径，弹簧500的端部位于该固定筒内防止移位。
95.当然，上述的第一导向槽110远离雄卡接件300的一端也可以贯穿导向体100，贯穿位置的通孔的内径等于旋转体200的固定部的外径，且当旋转体200运动到最下方位置时，旋转体200的固定部的顶面可以与导向部的顶面平齐，此方式可保证弹簧500始终位于固定部的外侧，也可以防止弹簧500移位。
96.当雄卡接件300在第二导向槽120和导向销210的作用下旋转时，雄卡接件300处于与雌卡接件400的槽底接触的状态，若雄卡接件300与雌卡接件400为面接触时，两者的摩擦力较大，不利于雄卡接件300的旋转。
97.因此，在本发明的一个实施例中，在雄卡接件300的底部或者雌卡接件400的内侧底部，两者其中之一设置有旋转支承装置。旋转支承装置可以用于减小雄卡接件300与雌卡接件400在相互旋转时的摩擦力。
98.例如可以在雄卡接件300的底部设置锥形支承件，锥形支撑件600的尖端可以为球面，雌卡接件400的内侧底部为平面，两者接触时为点接触，可以有效降低两者之间的摩擦力。
99.或者可以在雄卡接件300的底部内嵌一个推力轴承620，在推力轴承620内设置一个支撑轴630，支撑轴630的底部低于雄卡接件300的底面，当雄卡接件300向下移动时，支撑轴630的底面与雌卡接件400的内侧底面接触，由于有推力轴承620的存在，将面接触摩擦转变为滚动摩擦，有效减小了摩擦力。
100.在本发明的一个实施例中，上述的第一导向槽110可以向上贯穿导向体100，旋转体200的顶部向上穿出导向体100，并在旋转体200的顶部设置第一阻挡体230，第一阻挡体230可以包括盖板，在盖板上和旋转体200的顶部可以设置螺栓孔，通过螺栓将盖板连接在第一阻挡体230的顶部。当旋转体200向下移动且盖板的底面与导向体100的顶面接触时，导向销210刚刚到达所在的子导向槽的下导向面141的终止端或者即将到达终止端。如此，在起吊时，可防止导向销210直接受力，将起吊力转移到盖板与导向体100之间，可有效保护导向销210，防止其变形。
101.同理，在旋转体200位于导向体100下方的位置设置有第二阻挡体240，第二阻挡体240的外径大于第一导向槽110的底部的内径，当旋转体200相对于导向体100向上移动且第二阻挡体240的顶面与导向体100的底面接触时，导向销210刚刚到达子导向槽的上导向面131的终止端或者即将到达终止端。如此，在导向体100向下移动时，可防止导向销210直接受力，将冲击力转移到第二阻挡体240与导向体100之间，可有效保护导向销210防止其变形。
102.参看图13，本发明还提供一种抓取机构，该抓取机构包括安装平台800和至少三个抓取装置。多个抓取装置均设置在安装平台800的底部，且多个抓取装置之间的连线围成一个平面。三个点确定一个面，可以保证在吊取电池时，使电池保持平衡。
103.优选的实施方式为设置四个抓取装置，安装平台800的底面可以为矩形，在矩形底面的四个角的内侧分别设置一个抓取装置，在安装平台800设置抓取装置的位置，安装平台800的内部为中空结构。安装时，设置在导向体100外侧的安装板160通过螺栓固定在安装平台800的底面，导向体100伸入安装平台800的空腔内。
104.本发明还提供了一种抓取机械，该抓取机械主要用于更换电池，该抓取机械包括机械臂和如上所述的抓取机构，机械臂的自由端与安装平台800的顶端连接，该抓取机构相当于机械臂前端的机械手。
105.机械臂用于带动抓取机构在满电电池与待换电池之间移动，并带动抓取机构上下移动。在上下移动的过程中，抓取机构上的抓取装置完成对待换电池的抓取和放下动作。
106.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
范围。