焊接装置的控制方法、控制装置、处理器与焊接系统与流程

1.本技术涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊接装置的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统。


背景技术：

2.目前单一焊接机器人难以满足大型结构件的焊接效率要求，因此，亟需一种方法，来解决现有技术中大型结构件的焊接效率较低的问题。
3.在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种焊接装置的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统，以解决现有技术中大型结构件的焊接效率较低的问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊接装置的控制方法，所述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各所述移动焊接装置沿所述导轨移动，所述方法包括：对多个所述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，所述焊接小组包括多个所述移动焊接装置；控制所述焊接小组移动至对应的焊缝的焊接起始位置；控制所述焊接小组按照预定焊接参数对对应的所述焊缝进行焊接。
6.可选地，控制所述焊接小组按照预定焊接参数对对应的所述焊缝进行焊接，包括：第一控制步骤，控制位于队列头部的移动焊接装置按照第一焊接参数对所述焊缝进行第一道焊接后沿所述导轨移动至预定区域，所述队列头部为所述焊接小组中离所述焊接起始位置最近的位置；获取步骤，实时获取焊接后的所述焊缝处的温度值；第二控制步骤，在所述温度值位于预定范围内时，控制位于所述队列头部的所述移动焊接装置按照第二焊接参数对所述焊缝进行第二道焊接后沿所述导轨移动至所述预定区域；第一重复步骤，依次执行所述获取步骤以及所述第二控制步骤至少一次，直到所述焊接小组完成对应的所述焊缝的焊接。
7.可选地，所述预定区域为队列尾部，所述队列尾部为所述焊接小组中离所述焊接起始位置最远的位置。
8.可选地，所述第一重复步骤包括：第一执行步骤，依次执行所述获取步骤以及所述第二控制步骤至少一次，直到所述焊接小组中所有的所述移动焊接装置均位于所述预定区域；第三控制步骤，控制各所述移动焊接装置沿所述导轨掉头；第二执行步骤，依次执行所述获取步骤、所述第二控制步骤、所述第一执行步骤以及所述第三控制步骤至少一次，直到所述焊接小组完成所述焊缝的焊接。
9.可选地，对多个所述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，包括：对多个所述移动焊接装置进行分组，得到至少一个初始焊接小组；将所述初始焊接小组中的各
所述移动焊接装置编号；控制编号后的各所述移动焊接装置按照编号顺序沿所述导轨依次排列，得到多个所述焊接小组。
10.可选地，控制所述焊接小组移动至对应的焊缝的焊接起始位置，包括：控制所述焊接小组向对应的所述焊接起始位置移动；实时获取所述焊接小组的实际位置；在所述实际位置与所述焊接起始位置的偏差值小于预定阈值的情况下，确定所述焊接小组到达所述焊接起始位置。
11.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种焊接装置的控制装置，包括：所述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各所述移动焊接装置沿所述导轨移动，所述装置包括：分组单元，用于对多个所述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，所述焊接小组包括多个所述移动焊接装置；第一控制单元，用于控制所述焊接小组移动至对应的焊缝的焊接起始位置；第二控制单元，用于控制所述焊接小组按照预定焊接参数对对应的所述焊缝进行焊接。
12.根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
13.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
14.根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种焊接系统，包括：焊接装置，包括导轨以及多个移动焊接装置，各所述移动焊接装置沿所述导轨移动；所述焊接装置的控制装置，用于执行任一种所述的方法。
15.在本发明实施例中，所述焊接装置的控制方法中，所述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各所述移动焊接装置沿所述导轨移动，在所述控制方法中，首先，通过对多个所述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，然后，控制所述焊接小组移动至对应的焊缝起始位置，最后，控制所述焊接小组按照预定焊接参数对对应的所述焊缝进行焊接。与现有技术中，通过单一的移动焊接装置进行焊接相比，该方案通过对多个移动焊接装置进行分组，可以得到至少一个焊接小组，后续控制至少一个所述焊接小组按照预定焊接参数对对应的焊缝进行焊接，这样保证了焊接的效率较高，从而解决了现有技术中大型结构件的焊接效率较低的问题。
附图说明
16.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
17.图1示出了根据本技术的一种实施例的焊接装置的控制方法的示意图；
18.图2示出了根据本技术的一种实施例的焊接装置的控制装置的示意图；
19.图3示出了根据本技术的一种实施例的圆形导轨工况的示意图；
20.图4示出了根据本技术的一种实施例的直线导轨工况的示意图。
21.其中，上述附图包括以下附图标记：
22.100、温度传感器；101、位置传感器；102、移动焊接装置；103、控制器。
具体实施方式
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
25.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.正如背景技术中所说的，现有技术中大型结构件的焊接效率较低，为了解决上述问题，本技术的一种典型的实施方式中，提供了一种焊接装置的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统。
27.根据本技术的实施例，提供了一种焊接装置的控制方法。
28.图1是根据本技术实施例的焊接装置的控制方法的流程图。如图1所示，上述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各上述移动焊接装置沿上述导轨移动，该方法包括以下步骤：
29.步骤s101，对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，上述焊接小组包括多个上述移动焊接装置；
30.步骤s102，控制上述焊接小组移动至对应的焊缝的焊接起始位置；
31.步骤s103，控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接。
32.上述焊接装置的控制方法中，上述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各上述移动焊接装置沿上述导轨移动，在上述控制方法中，首先，通过对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，然后，控制上述焊接小组移动至对应的焊缝起始位置，最后，控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接。与现有技术中，通过单一的移动焊接装置进行焊接相比，该方案通过对多个移动焊接装置进行分组，可以得到至少一个焊接小组，后续控制至少一个上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的焊缝进行焊接，这样保证了焊接的效率较高，从而解决了现有技术中大型结构件的焊接效率较低的问题。
33.本技术的一种具体的实施例中，上述预定焊接参数包括不同焊缝对应的移动焊接装置的焊接工艺参数，如移动焊接装置的焊接电压、焊接电流、焊接速度、电弧大小、送丝量以及送丝速度等等。
34.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
35.本技术的一种实施例中，上述焊缝可能为上述焊接小组中的各移动焊接装置依次进行一道焊接就能够完成焊接的焊缝，也可能为需要焊接小组中的各移动焊接装置多次进行焊接才能完成的焊缝，且这些焊缝不支持来回焊接，这种情况下，控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接，包括：第一控制步骤，控制位于队列头部的移动焊接装置按照第一焊接参数对上述焊缝进行第一道焊接后沿上述导轨移动至预定区域，上述队列头部为上述焊接小组中离上述焊接起始位置最近的位置；获取步骤，实时获取焊接后的上述焊缝处的温度值；第二控制步骤，在上述温度值位于预定范围内时，控制位于上述队列头部的上述移动焊接装置按照第二焊接参数对上述焊缝进行第二道焊接后沿上述导轨移动至上述预定区域；第一重复步骤，依次执行上述获取步骤以及上述第二控制步骤至少一次，直到上述焊接小组完成对应的上述焊缝的焊接。在该方案中，在获取的焊缝处的温度值位于预定范围内时，控制位于队列头部的移动焊接装置按照第二焊接参数对焊缝进行第二道焊接，这样保证了焊接的效果较好，后续再依次执行获取步骤以及第二控制步骤至少一次，直到所有焊接小组完成对应的焊接，即实现了多个移动焊接装置进行协同作业，这样进一步地保证了焊接的效率较高。
36.为了使得本领域技术人员能够较好地理解上述队列头部，本技术以一个具体的例子来解释上述队列头部，在上述焊接小组的各移动焊接装置沿焊接起始位置依次排列，其沿同一个方向进行焊接的情况下，假设在焊接起始位置处依次排列有3个移动焊接装置，分别称为第1个移动焊接装置、第2个移动焊接装置和第3个移动焊接装置，且第1个移动焊接装置位于第2个移动焊接装置的靠近上述焊接起始位置的一侧，第2个移动焊接装置位于第3个移动焊接装置的靠近上述焊接起始位置的一侧，在没有开始焊接前，第1个移动焊接装置所处的位置称为队列头部，在第1个移动焊接装置完成焊接之后，第1个移动焊接装置沿着导轨移动至上述预定区域，此时，在焊接起始位置处，还剩下第2个移动焊接装置和第3个移动焊接装置，第2个移动焊接装置所在的位置为此时的队列头部；在第2个移动焊接装置完成焊接，并沿导轨移动至上述预定区域的上述第一个移动焊接装置的一侧后，在焊接起始位置处，还剩下第3个移动焊接装置，此时上述第3个移动焊接装置所在的位置为上述焊接小组的队列头部。
37.在实际的应用过程中，温度传感器可以沿导轨分布在焊接母材上，用于实时获取焊接后的上述焊缝处的温度值，上述温度传感器可以为非接触式红外测温传感器或者接触式温度传感器，当然，并不限于上述非接触式红外测温传感器、上述接触式温度传感器，还可以实际的工况选择其他类型的温度传感器。另外，在本技术中，并不对上述设置的温度传感器的个数和设置温度传感器的间距进行限制，可以根据实际的焊接工况来确定温度传感器的个数和实际设置的间距。
38.本技术的另一种具体的实施例中，有些焊缝需要沿一个方向进行多道焊接，这种情况下，上述预定区域为队列尾部，上述队列尾部为上述焊接小组中离上述焊接起始位置最远的位置。当然，如果上述焊接小组中的移动焊接装置的数量较多，各上述移动焊接装置进行一道焊接后可以完成上述焊缝的焊接的话，上述预定区域可以为远离上述焊接终止位置的任意区域。
39.本技术的又一种实施例中，对于能够进行来回焊接的焊缝，这种情况下，上述第一重复步骤包括：第一执行步骤，依次执行上述获取步骤以及上述第二控制步骤至少一次，直
到上述焊接小组中所有的上述移动焊接装置均位于上述预定区域；第三控制步骤，控制各上述移动焊接装置沿上述导轨掉头；第二执行步骤，依次执行上述获取步骤、上述第二控制步骤、上述第一执行步骤以及上述第三控制步骤至少一次，直到上述焊接小组完成上述焊缝的焊接。在该方案中，依次执行上述获取步骤以及上述第二控制步骤至少一次，即获取上述焊接后的上述焊缝处的温度值，并在获取的温度值位于预定范围内时，控制上述移动焊接装置按照焊接参数进行焊接，直到上述焊接小组中的所有的移动焊接装置均位于预定区域，再控制移动焊接装置沿导轨掉头，并控制移动焊接装置依次执行上述获取步骤、上述第二控制步骤、上述第一执行步骤以及上述第三控制步骤至少一次，直到上述焊接小组完成上述焊缝的焊接，实现了焊接小组中的多个移动焊接装置对一个焊缝来回焊接，这样在进一步地保证了焊接的效率较高的同时，进一步地保证了对焊缝的焊接效果较好。
40.本技术的一种具体的实施例中，在上述预定区域为靠近焊接终止位置处的区域，对于处于预定区域的各上述移动焊接装置，控制各上述移动焊接装置沿上述导轨掉头，即为控制上述移动焊接装置沿导轨进行180度的旋转。
41.本技术的再一种实施例中，对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，包括：对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个初始焊接小组；将上述初始焊接小组中的各上述移动焊接装置编号；控制编号后的各上述移动焊接装置按照编号顺序沿上述导轨依次排列，得到多个上述焊接小组。在该实施例中，对初始焊接小组中的各上述移动焊接装置进行编号，控制编号后的各上述移动焊接装置按照编号顺序沿导轨依次排列，即可以根据上述移动焊接装置的编号控制对应的各个移动焊接装置，这样保证了可以较为简单且容易地控制上述各个移动焊接装置。
42.另外，在实际的应用过程中，上述各个移动焊接装置在对不同位置的焊缝以及对同一焊缝执行不同焊接步骤(第几道焊接步骤、打底步骤、填充步骤或者盖面步骤)时，对应的工艺参数可能不同，通过对上述初始焊接小组的各个移动焊接装置进行编号，后续可以根据编号对应工艺参数，并将对应的工艺参数发送至该编号对应的移动焊接装置，这样进一步地保证了可以较为容易且高效地控制上述移动焊接装置，避免了在焊接过程中各个移动焊接装置的控制出现错乱的问题，进一步地保证了焊接的质量较好。
43.本技术的一种具体的实施例中，可以根据温度和位置来调整焊接工艺参数，上述焊接工艺参数为焊接的过程中移动焊接装置的焊接电流以及焊接速度等等参数。但并不限于根据温度和位置来调整焊接工艺，还可以根据其他的参数，如通过姿态数据来调整焊接工艺参数。
44.为了较为准确地确定出上述焊接小组是否到达上述焊接起始位置，本技术的一种实施例中，控制上述焊接小组移动至对应的焊缝的焊接起始位置，包括：控制上述焊接小组向对应的上述焊接起始位置移动；实时获取上述焊接小组的实际位置；在上述实际位置与上述焊接起始位置的偏差值小于预定阈值的情况下，确定上述焊接小组到达上述焊接起始位置。
45.本技术的一种具体的实施例中，位置传感器可以沿导轨设置在焊接母材上，用于实时获取焊接小组的实际位置，上述位置传感器可以为接近开关，还可以为位置开关，当然，在实际的应用过程中，上述位置传感器并不限于接近开关以及位置开关，还可以根据实际的焊接工况选择其他类型的位置传感器。当上述位置传感器为接近开关、位置开关的情
况下，具有成本较低、且比较实用、易于安装等优点。另外，在本技术中，并不对上述位置传感器的个数和设置位置传感器的间距进行限制，在具体的使用过程中，可以根据实际的工况来确定上述位置传感器的个数和上述位置传感器的间距。
46.在通过位置传感器获取上述焊接小组的实际位置的情况下，上述焊接小组的实际位置可以为上述焊接小组中位于队列头部的上述移动焊接装置的位置，还可以为上述焊接小组中位于队列尾部的上述移动焊接装置的位置，当然，在实际的应用过程中，上述实际位置并不限于上述焊接小组中位于队列头部的上述移动焊接装置的位置、上述焊接小组中位于队列尾部的上述移动焊接装置的位置，还可以为焊接小组中其他移动焊接装置的位置。
47.具体地，在实际的应用过程中，可以沿导轨在焊接母材上设置姿态传感器，用于获取上述移动焊接装置处于曲面作业或者管道作业的姿态数据，并根据获取的姿态数据、温度数据以及位置数据来调整焊接工艺参数，当然，还可以根据位置传感器进行粗姿态判断，并根据相应的位置计算出上述移动焊接装置的姿态，进而确定上述移动焊接装置处于何种焊接模式以及进行工艺的自适应调整。
48.本技术实施例还提供了一种焊接装置的控制装置，需要说明的是，本技术实施例的焊接装置的控制装置可以用于执行本技术实施例所提供的用于焊接装置的控制方法。以下对本技术实施例提供的焊接装置的控制装置进行介绍。
49.图2是根据本技术实施例的焊接装置的控制装置的示意图。如图2所示，上述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各上述移动焊接装置沿上述导轨移动，该装置包括：
50.分组单元10，用于对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，上述焊接小组包括多个上述移动焊接装置；
51.第一控制单元20，用于控制上述焊接小组移动至对应的焊缝的焊接起始位置；
52.第二控制单元30，用于控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接。
53.上述焊接装置的控制装置中，分组单元用于对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，上述焊接小组包括多个上述移动焊接装置；第一控制单元用于控制上述焊接小组移动至对应的焊缝的焊接起始位置；第二控制单元用于控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接。与现有技术中，通过单一的移动焊接装置进行焊接相比，该方案通过对多个移动焊接装置进行分组，可以得到至少一个焊接小组，后续控制至少一个上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的焊缝进行焊接，这样保证了焊接的效率较高，从而解决了现有技术中大型结构件的焊接效率较低的问题。
54.本技术的一种具体的实施例中，上述预定焊接参数包括不同焊缝对应的移动焊接装置的焊接工艺参数，如移动焊接装置的焊接电压、焊接电流、焊接速度、电弧大小、送丝量以及送丝速度等等。
55.本技术的一种实施例中，上述焊缝可能为上述焊接小组中的各移动焊接装置依次进行一道焊接就能够完成焊接的焊缝，也可能为需要焊接小组中的各移动焊接装置多次进行焊接才能完成的焊缝，且这些焊缝不支持来回焊接，这种情况下，上述第二控制单元包括第一控制模块、第一获取模块、第二控制模块和执行模块，其中，上述第一控制模块用于第一控制步骤，控制位于队列头部的移动焊接装置按照第一焊接参数对上述焊缝进行第一道焊接后沿上述导轨移动至预定区域，上述队列头部为上述焊接小组中离上述焊接起始位置
最近的位置；上述第一获取模块用于获取步骤，实时获取焊接后的上述焊缝处的温度值；上述第二控制模块用于第二控制步骤，在上述温度值位于预定范围内时，控制位于上述队列头部的上述移动焊接装置按照第二焊接参数对上述焊缝进行第二道焊接后沿上述导轨移动至上述预定区域；上述执行模块用于第一重复步骤，依次执行上述获取步骤以及上述第二控制步骤至少一次，直到上述焊接小组完成对应的上述焊缝的焊接。在该方案中，在获取的焊缝处的温度值位于预定范围内时，控制位于队列头部的移动焊接装置按照第二焊接参数对焊缝进行第二道焊接，这样保证了焊接的效果较好，后续再依次执行获取步骤以及第二控制步骤至少一次，直到所有焊接小组完成对应的焊接，即实现了多个移动焊接装置进行协同作业，这样进一步地保证了焊接的效率较高。
56.为了使得本领域技术人员能够较好地理解上述队列头部，本技术以一个具体的例子来解释上述队列头部，在上述焊接小组的各移动焊接装置沿焊接起始位置依次排列，其沿同一个方向进行焊接的情况下，假设在焊接起始位置处依次排列有3个移动焊接装置，分别称为第1个移动焊接装置、第2个移动焊接装置和第3个移动焊接装置，且第1个移动焊接装置位于第2个移动焊接装置的靠近上述焊接起始位置的一侧，第2个移动焊接装置位于第3个移动焊接装置的靠近上述焊接起始位置的一侧，在没有开始焊接前，第1个移动焊接装置所处的位置称为队列头部，在第1个移动焊接装置完成焊接之后，第1个移动焊接装置沿着导轨移动至上述预定区域，此时，在焊接起始位置处，还剩下第2个移动焊接装置和第3个移动焊接装置，第2个移动焊接装置所在的位置为此时的队列头部；在第2个移动焊接装置完成焊接，并沿导轨移动至上述预定区域的上述第一个移动焊接装置的一侧后，在焊接起始位置处，还剩下第3个移动焊接装置，此时上述第3个移动焊接装置所在的位置为上述焊接小组的队列头部。
57.在实际的应用过程中，温度传感器可以沿导轨分布在焊接母材上，用于实时获取焊接后的上述焊缝处的温度值，上述温度传感器可以为非接触式红外测温传感器或者接触式温度传感器，当然，并不限于上述非接触式红外测温传感器、上述接触式温度传感器，还可以实际的工况选择其他类型的温度传感器。另外，在本技术中，并不对上述设置的温度传感器的个数和设置温度传感器的间距进行限制，可以根据实际的焊接工况来确定温度传感器的个数和实际设置的间距。
58.本技术的另一种具体的实施例中，有些焊缝需要沿一个方向进行多道焊接，这种情况下，上述预定区域为队列尾部，上述队列尾部为上述焊接小组中离上述焊接起始位置最远的位置。当然，如果上述焊接小组中的移动焊接装置的数量较多，各上述移动焊接装置进行一道焊接后可以完成上述焊缝的焊接的话，上述预定区域可以为远离上述焊接终止位置的任意区域。
59.本技术的又一种实施例中，对于能够进行来回焊接的焊缝，这种情况下，上述执行模块包括第一执行子模块、第一控制子模块和第二执行子模块，其中，上述第一执行子模块用于第一执行步骤，依次执行上述获取步骤以及上述第二控制步骤至少一次，直到上述焊接小组中所有的上述移动焊接装置均位于上述预定区域；上述第一控制子模块用于第三控制步骤，控制各上述移动焊接装置沿上述导轨掉头；上述第二执行子模块用于第二执行步骤，依次执行上述获取步骤、上述第二控制步骤、上述第一执行步骤以及上述第三控制步骤至少一次，直到上述焊接小组完成上述焊缝的焊接。在该方案中，依次执行上述获取步骤以
及上述第二控制步骤至少一次，即获取上述焊接后的上述焊缝处的温度值，并在获取的温度值位于预定范围内时，控制上述移动焊接装置按照焊接参数进行焊接，直到上述焊接小组中的所有的移动焊接装置均位于预定区域，再控制移动焊接装置沿导轨掉头，并控制移动焊接装置依次执行上述获取步骤、上述第二控制步骤、上述第一执行步骤以及上述第三控制步骤至少一次，直到上述焊接小组完成上述焊缝的焊接，实现了焊接小组中的多个移动焊接装置对一个焊缝来回焊接，这样在进一步地保证了焊接的效率较高的同时，进一步地保证了对焊缝的焊接效果较好。
60.本技术的一种具体的实施例中，在上述预定区域为靠近焊接终止位置处的区域，对于处于预定区域的各上述移动焊接装置，控制各上述移动焊接装置沿上述导轨掉头，即为控制上述移动焊接装置沿导轨进行180度的旋转。
61.本技术的再一种实施例中，上述分组单元还包括分组模块、编码模块和第三控制模块，其中，上述分组模块用于对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个初始焊接小组；上述编码模块用于将上述初始焊接小组中的各上述移动焊接装置编号；上述第三控制模块用于控制编号后的各上述移动焊接装置按照编号顺序沿上述导轨依次排列，得到多个上述焊接小组。在该实施例中，对初始焊接小组中的各上述移动焊接装置进行编号，控制编号后的各上述移动焊接装置按照编号顺序沿导轨依次排列，即可以根据上述移动焊接装置的编号控制对应的各个移动焊接装置，这样保证了可以较为简单且容易地控制上述各个移动焊接装置。
62.另外，在实际的应用过程中，上述各个移动焊接装置在对不同位置的焊缝以及对同一焊缝执行不同焊接步骤(第几道焊接步骤、打底步骤、填充步骤或者盖面步骤)时，对应的工艺参数可能不同，通过对上述初始焊接小组的各个移动焊接装置进行编号，后续可以根据编号对应工艺参数，并将对应的工艺参数发送至该编号对应的移动焊接装置，这样进一步地保证了可以较为容易且高效地控制上述移动焊接装置，避免了在焊接过程中各个移动焊接装置的控制出现错乱的问题，进一步地保证了焊接的质量较好。
63.本技术的一种具体的实施例中，可以根据温度和位置来调整焊接工艺参数，上述焊接工艺参数为焊接的过程中移动焊接装置的焊接电流以及焊接速度等等参数。但并不限于根据温度和位置来调整焊接工艺，还可以根据其他的参数，如通过姿态数据来调整焊接工艺参数。
64.为了较为准确地确定出上述焊接小组是否到达上述焊接起始位置，本技术的一种实施例中，上述第一控制单元包括第四控制模块、第二获取模块、确定模块，其中，上述第四控制模块用于控制上述焊接小组向对应的上述焊接起始位置移动；上述第二获取模块用于实时获取上述焊接小组的实际位置；上述确定模块用于在上述实际位置与上述焊接起始位置的偏差值小于预定阈值的情况下，确定上述焊接小组到达上述焊接起始位置。
65.本技术的一种具体的实施例中，位置传感器可以沿导轨设置在焊接母材上，用于实时获取焊接小组的实际位置，上述位置传感器可以为接近开关，还可以为位置开关，当然，在实际的应用过程中，上述位置传感器并不限于接近开关以及位置开关，还可以根据实际的焊接工况选择其他类型的位置传感器。当上述位置传感器为接近开关、位置开关的情况下，具有成本较低、且比较实用、易于安装等优点。另外，在本技术中，并不对上述位置传感器的个数和设置位置传感器的间距进行限制，在具体的使用过程中，可以根据实际的工
况来确定上述位置传感器的个数和上述位置传感器的间距。
66.在通过位置传感器获取上述焊接小组的实际位置的情况下，上述焊接小组的实际位置可以为上述焊接小组中位于队列头部的上述移动焊接装置的位置，还可以为上述焊接小组中位于队列尾部的上述移动焊接装置的位置，当然，在实际的应用过程中，上述实际位置并不限于上述焊接小组中位于队列头部的上述移动焊接装置的位置、上述焊接小组中位于队列尾部的上述移动焊接装置的位置，还可以为焊接小组中其他移动焊接装置的位置。
67.具体地，在实际的应用过程中，可以沿导轨在焊接母材上设置姿态传感器，用于获取上述移动焊接装置处于曲面作业或者管道作业的姿态数据，并根据获取的姿态数据、温度数据以及位置数据来调整焊接工艺参数，当然，还可以根据位置传感器进行粗姿态判断，并根据相应的位置计算出上述移动焊接装置的姿态，进而确定上述移动焊接装置处于何种焊接模式以及进行工艺的自适应调整。
68.上述焊接装置的控制装置包括处理器和存储器，上述分组单元、第一控制单元和第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
69.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中大型结构件的焊接效率较低的问题。
70.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
71.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述焊接装置的控制方法。
72.本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述焊接装置的控制方法。
73.本发明实施例还提供了一种焊接系统，该焊接系统包括焊接装置和上述焊接装置的控制装置，其中，上述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各上述移动焊接装置沿上述导轨移动；上述焊接装置的控制装置用于执行任一种上述的方法。
74.上述焊接系统中，上述焊接系统包括焊接装置和上述焊接装置的控制装置，其中，上述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各上述移动焊接装置沿上述导轨移动；上述焊接装置的控制装置用于执行任一种上述的方法，上述焊接装置的控制方法中，上述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各上述移动焊接装置沿上述导轨移动，在上述控制方法中，首先，通过对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，然后，控制上述焊接小组移动至对应的焊缝起始位置，最后，控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接。与现有技术中，通过单一的移动焊接装置进行焊接相比，该方案通过对多个移动焊接装置进行分组，可以得到至少一个焊接小组，后续控制至少一个上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的焊缝进行焊接，这样保证了焊接的效率较高，从而解决了现有技术中大型结构件的焊接效率较低的问题。
75.本技术的一种具体的实施例中，上述焊接装置的控制装置为控制器，上述焊接装置包括导轨、多个移动焊接装置、温度传感器以及位置传感器，其中，上述移动焊接装置包括导轨运动装置、焊枪摆动装置和焊枪夹持机构，上述导轨运动装置用于支持在导轨运动，
上述焊枪摆动装置用于支持焊枪自适应调节，即可上、下、左、右前后调节，进而满足不同焊机工业要求，上述焊枪夹持机构用于夹持焊枪进行焊机作业。在具体的应用过程中，各个温度传感器和各个位置传感器分别通过通信总线(包括电源)分别和控制器相连，并传送相应的温度信息和位置信息，以便于对移动焊接装置进行定位，这样可以大大降低机器人控制部分的成本以及提高控制精度。另外，控制器是整个焊接装置的控制装置的控制核心，连接布置在焊接母材上的所有的移动焊接装置、温度传感器和位置传感器，并根据采集的温度信息、位置信息进行相应工艺选择和运动控制，实现为用户选择焊接工艺和焊机策略，并根据焊接工艺和焊机策略控制各个移动焊接装置进行焊接作业。
76.为了使得本领域的技术人员更加清楚明确地了解本技术的技术方案，下面将结合具体的实施例进行说明：
77.实施例1
78.如图3所示，以处于圆形导轨的工况下，一道坡口共需要焊接4道且1次焊接完成为例进行流程控制说明：
79.首先，需要配置1个焊接小组，即4个移动焊接装置102，分别称为第1个移动焊接装置、第2个移动焊接装、第3个移动焊接装置和第4个移动焊接装置，其次，将各设备安装完成，即将各位置传感器101和各温度传感器100分别通过通信总线与控制器103电连接，由位置传感器101实时获取焊接小组的实际位置，并确定焊接小组是否到达焊接起始位置，在未到达焊接起始位置的情况下，控制焊接小组，即4个移动焊接装置102到达焊接起始位置，由控制器103分配焊机策略；在各项准备工作都就绪后，第1个移动焊接装置开始进行焊接作业，此时温度传感器100实时检测焊接后的焊缝处的温度值，当获取的焊缝处的温度值处于预定范围内时，第2个移动焊接装置开始进行焊接作业，即第2个移动焊接装置利用第1个移动焊接装置焊接的余温进行焊接，同时启动温度传感器100再次检测焊接后的焊缝后的温度值，即第3个移动焊接装置利用第2个移动焊接装置焊接的余温进行焊接，同理依次控制第3个移动焊接装置和第4个移动焊接装置分别进行焊接，直至焊接作业完成。
80.实施例2
81.如图4所示，以处于直线导轨的工况下，2个移动焊接装置共需要2次完成焊接为例进行流程控制说明：
82.首先，需要配置1个焊接小组，即两个移动焊接装置102，分别称为第1个移动焊接装置和第2个移动焊接装置，其次，进行作业准备，将各设备安装完成，即将温度传感器100和位置传感器101分别通过通信总线与控制器103电连接，由位置传感器101实时获取焊接小组的实际位置，并确定焊接小组是否到达焊接起始位置，在未到达焊接起始位置的情况下，控制焊接小组，即2个移动焊接装置102到达焊接起始位置，由控制器103分配焊机策略；在各项准确工作都就绪后，第1个移动焊接装置开始焊接作业，此时温度传感器100实时检测焊接后的焊缝处的温度值，当获取的焊缝处的温度值处于预定范围内时，第2个移动焊接装置开始进行焊接作业，即第2个移动焊接装置利用第1个移动焊接装置焊接的余温进行焊接，直至第1次完成焊接作业，即第1个移动焊接装置和第2个移动装置完成1道焊接作业。在第1道焊接完成之后，第2个移动焊接装置、第1个移动焊接装置依次从靠近焊接终点位置处的预定区域，退回到焊接起始位置，并依照以上流程执行第2次焊接作业。
83.当然，在实际的应用过程中，如果焊接工艺可以进行来回焊接，在完成第1道焊接
之后，由于第1个移动焊接装置最先到达终点，第2个移动焊接装置在第1个移动焊接装置之后，此时，需要控制第2个移动焊接装置和第1个移动焊接装置在靠近焊接终点位置处于的预定区域进行掉头，并根据温度传感器的反馈信息控制第2个移动焊接装置先进行反方向焊接，然后，再控制第1个移动焊接装置再次进行反方向焊接，最后，根据位置传感器的反馈信息完成第2次焊接。
84.另外，需要说明的是，由于管道焊接的情况比直焊的情况特殊，由于管道是圆形的，有些自动化焊接需要由下向上焊接，且在焊接时会出现双向焊接，在焊接起点和焊接终点都需要考虑对接协调，此时焊接需错开一定的时间差，例如，在设定焊机策略时，以向上焊接为例，先将所有的移动焊接装置设定到逆时针焊接区域并进行依次排队，待就绪后，顺时针先启动焊接，待顺时针焊接装置按照顺序启动后，将逆时针区域的各个移动焊接装置到顺时针区域排队，待排队就绪后，开始进行排队焊接，到达焊接终点后同理按顺序焊接，焊接完成后退回，不干扰后半区的焊接作业，具体焊接控制流程同上。
85.本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
86.步骤s101，对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，上述焊接小组包括多个上述移动焊接装置；
87.步骤s102，控制上述焊接小组移动至对应的焊缝的焊接起始位置；
88.步骤s103，控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接。
89.本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
90.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
91.步骤s101，对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，上述焊接小组包括多个上述移动焊接装置；
92.步骤s102，控制上述焊接小组移动至对应的焊缝的焊接起始位置；
93.步骤s103，控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接。
94.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
95.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
96.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
97.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
98.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
99.从以上的描述中，可以看出，本技术上述的实施例实现了如下技术效果：
100.1)、本技术的焊接装置的控制方法中，上述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各上述移动焊接装置沿上述导轨移动，在上述控制方法中，首先，通过对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，然后，控制上述焊接小组移动至对应的焊缝起始位置，最后，控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接。与现有技术中，通过单一的移动焊接装置进行焊接相比，该方案通过对多个移动焊接装置进行分组，可以得到至少一个焊接小组，后续控制至少一个上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的焊缝进行焊接，这样保证了焊接的效率较高，从而解决了现有技术中大型结构件的焊接效率较低的问题。
101.2)、本技术的焊接装置的控制装置中，分组单元用于对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，上述焊接小组包括多个上述移动焊接装置；第一控制单元用于控制上述焊接小组移动至对应的焊缝的焊接起始位置；第二控制单元用于控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接。与现有技术中，通过单一的移动焊接装置进行焊接相比，该方案通过对多个移动焊接装置进行分组，可以得到至少一个焊接小组，后续控制至少一个上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的焊缝进行焊接，这样保证了焊接的效率较高，从而解决了现有技术中大型结构件的焊接效率较低的问题。
102.3)、本技术的焊接系统中，上述焊接系统包括焊接装置和上述焊接装置的控制装置，其中，上述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各上述移动焊接装置沿上述导轨移动；上述焊接装置的控制装置用于执行任一种上述的方法，上述焊接装置的控制方法中，上述焊接装置包括导轨以及多个移动焊接装置，各上述移动焊接装置沿上述导轨移动，在上述控制方法中，首先，通过对多个上述移动焊接装置进行分组，得到至少一个焊接小组，然后，控制上述焊接小组移动至对应的焊缝起始位置，最后，控制上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的上述焊缝进行焊接。与现有技术中，通过单一的移动焊接装置进行焊接相比，该方案通过对多个移动焊接装置进行分组，可以得到至少一个焊接小组，后续控制至少一个上述焊接小组按照预定焊接参数对对应的焊缝进行焊接，这样保证了焊接的效率较高，从而解决了现有技术中大型结构件的焊接效率较低的问题。
103.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。