一种带有CCD定位功能的取料结构的制作方法

一种带有ccd定位功能的取料结构
技术领域
1.本实用新型涉及非标自动化取料设备技术领域，特别是涉及一种带有ccd定位功能的取料结构。


背景技术：

2.现有的表壳在使用机械手抓取，进行自动化打磨、加工过程中，因为表壳体积小，数量多，一般使用托盘承载表壳，为了一次性上满料，避免多次上料，使用物料架装载若干托盘。而当机械手从物料架中抓取表壳时，因为托盘是间隔层叠放置的，因为物料架的阻隔，以及层叠的托盘处于不同高度，位置不一，机械手直接取料时运动编程极为复杂，直接从物料架上抓取表壳工件极为困难，且对于机械手的灵活的以及操控性要求极高，会使得机械手的使用成本大幅度提高。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对使用机械手直接从装载满工件的物料架上抓取工件极为困难的情况，提供一种带有ccd定位功能的取料结构。
4.一种带有ccd定位功能的取料结构，包括x向运动组件，y向运动组件，z向运动组件，插托，托台与ccd相机，所述x向运动组件与所述y向运动组件相互交叉并安装在保护壳的底部，所述z向运动组件与所述x向运动组件的输出端垂直连接，所述插托安装在所述z向运动组件的输出端上，所述x向运动组件及z向运动组件驱动所述插托沿x向及z向的做往复式直线运动，所述托台安装在所述y向运动组件的输出端上，所述y向运动组件驱动所述托台沿y向做往复式直线运动，所述ccd相机安装在所述保护壳的顶部。
5.优选的，所述x向运动组件，y向运动组件，z向运动组件可以是丝杆组件、气缸组件或液压缸组件。
6.优选的，所述插托包括安装板与托臂，两条托臂垂直连接在所述安装板的一侧，所述安装板另一侧与所述z向运动组件的输出端连接。
7.优选的，所述托台包括托板与支柱，所述支柱一端与所述y向运动组件的输出端垂直连接，所述托板与所述支柱另一端垂直连接。
8.本实用新型的有益之处在于：1、使用该结构可以直接将不同位置的托盘放置于同一位置，便于机械手取料进行加工，大大的降低了对机械手编程、操控灵活度的要求，降低机械手的使用成本；2、托台上方设置ccd相机，用于感知获取托台上物料的数量图片，并发送给后台的控制器，控制器即可指挥控制运动组件重新抓取下一个满载工件的托盘，实现自动化上料，以匹配机械手的生产节拍，避免机械手停滞工作，降低效率。
附图说明
9.图1为其中一实施例一种带有ccd定位功能的取料结构立体示意图；
10.图2为一种带有ccd定位功能的取料结构爆炸示意图。
具体实施方式
11.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
12.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
13.本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
14.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
15.如图1～2所示，一种带有ccd定位功能的取料结构，包括x向运动组件1，y向运动组件2，z向运动组件3，插托4，托台5与ccd相机6，所述x向运动组件1与所述y向运动组件2相互交叉并安装在保护壳100的底部，所述z向运动组件3与所述x向运动组件1的输出端垂直连接，所述插托3安装在所述z向运动组件3的输出端上，所述x向运动组件1及z向运动组件3驱动所述插托3沿x向及z向的做往复式直线运动，所述托台5安装在所述y向运动组件2的输出端上，所述y向运动组件2驱动所述托台5沿y向做往复式直线运动，所述ccd相机6安装在所述保护壳100的顶部。具体的，在本实施例中，在保护壳100内还安装有物料架200，若干托盘300层叠放置在物料架200内，为了便于机械手400从定点的托盘300内取料，使用x向运动组件1，y向运动组件2，z向运动组件3配合插托4，将托盘300插取，放在托台5上。具体流程如下，位于保护壳100顶部的ccd相机6对正下方的托盘300拍摄照片，检测托盘300是否空置，若是，x向运动组件1开始运动，驱动插托4靠近物料架200，若插托4与物料架200上放置的托盘300位于同一水平高度，则x向运动组件1直接驱动插托4沿x向运动，前进插入物料架200内，抬起托盘300后，x向运动组件1带动插托4后退，原路返回。若插托4与物料架200上放置的托盘300没有处于同一水平高度，z向运动组件3开始工作，驱动插托4在z向方向上运动，上升或者下降，使得插托4与托盘300的高度齐平。便于后续的x向运动组件1带动插托4沿x向前进或者后退运动。进一步的，需要说明的，为了将插托4插起的托盘300放在托台5上，利用y向运动组件2带动托台5靠近插托4，当托台5运动至插托4插着托盘300的正下方时，x向运动组件1与z向运动组件3运动，即可使得插托4与托盘300分离开来，将其放置在托台5上，y向运动组件2带动托台5复位。此时，ccd相机6检测到满载物料的托盘300，给到后台控制器一个信息，机械手400继续从复位后的托台5上抓取工件进行加工作业，避免机械手直接从物料架200上抓取工件，解决了机械手400运动量复杂，难以编程的问题，能够实现全自动化上料，并匹配机械手400的生产节拍，有效提高生产效率。
16.如图1～2所示，所述x向运动组件1，y向运动组件2，z向运动组件3均为丝杆组件、气缸组件或液压缸组件。具体的，在本实施例中，为了实现插托4在三维空间中的三向运动，
可使用三套相互交叉呈坐标轴的丝杆组件、或气缸组件或液压缸组件，在此不作具体限定。
17.如图1～2所示，所述插托4包括安装板41与托臂42，两条托臂42垂直连接在所述安装板41的一侧，所述安装板41另一侧与所述z向运动组件3的输出端连接。具体的，在本实施例中，为了更便捷的从物料架200内取出托盘300，将插托4设计呈u型结构，包括安装板41与托臂42，当x向运动组件1驱动插托4靠近物料架200时，托臂42从托盘300下方插入，将托盘300托起后，插出，托臂42与托盘300之间的接触面积小，可以有效降低摩擦力，避免托盘300在取放时歪斜。
18.如图1～2所示，所述托台5包括托板51与支柱52，所述支柱52一端与所述y向运动组件2的输出端垂直连接，所述托板51与所述支柱52另一端垂直连接。具体的，设置支柱52支撑托板51，并且支柱52与托板51连接组成l型，当y向运动组件2带动托台5靠近插托4时，插托4托起的托盘300位于托板51的正上方，避免支柱52与x向运动组件1碰撞。x向运动组件1驱动z向运动组件3后退时，即可将插托4上的托盘300转移至托板51上。y向运动组件2带动托台5复位，使得托盘300位于ccd相机6的正下方，便于机械手400抓取托盘300中的工件，进行加工。
19.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
20.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。