一种比赛机器人用障碍清除装置的制作方法

1.本发明涉及一种用于机器人上的零部件，具体涉及一种比赛机器人用障碍清除装置。


背景技术：

2.机器人是自动控制机器(robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。随着时代的发展，机器人被逐渐引入到教学中，对孩子的大脑开发有着十分重要的意义。
3.vex机器人大赛又称vex机器人世界锦标赛(vex robotics competition)，是一项旨在通过推广教育型机器人，拓展中学生和大学生对科学、技术、工程和数学领域兴趣，提高并促进青少年的团队合作精神、领导才能和解决问题的能力的世界级大赛。vex机器人大赛具有多种不同类型的比赛项目，但其参赛的条件是统一的，需要参赛者选用不同的零部件搭建出一个机器人，并对机器人进行编程，使这个机器人完成对应的比赛项目。
4.比赛中，通常会在机器人的行进路径上设置障碍物，机器人若想顺利完成项目，就需要对障碍物进行清除，从而到达规定的位置得分，现有的机器人障碍清除装置设在机器人的两侧，当机器人被障碍物卡住时，障碍清除装置能将障碍物向两侧推，使得机器人能够继续向前行进，如图1所示，其结构包括：两个对称分布在及其人两侧的推块101，连接两个推块的连接杆102，驱动连接杆水平运动的驱动装置3，在使用时驱动装置3通过连接杆102带动推块101水平运动将障碍物推离机器人的行进路径，但这种结构在实际使用时还存在一些问题：
5.1.当某一侧的推块在运动过程中被卡住时，会导致机器人两侧的推块都无法正常清除障碍物；
6.2.在清除一侧障碍物时，驱动装置需要带动两个推块同时运动，增加了驱动装置的运行负荷，这就需要加大机器人上供电装置的容量，导致机器人的质量明显增加。


技术实现要素：

7.针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种能够根据障碍物的位置对相应的推块进行单独驱动清除障碍物，不容易导致清障装置被卡死，机器人整体质量能更加轻巧的比赛机器人用障碍清除装置。
8.本发明的技术方案是这样实现的：一种比赛机器人用障碍清除装置，其特征在于，包括：
9.机器人本体，其能够移动和检测障碍物；
10.两个滑动清障装置，其分别设在机器人本体的两侧；
11.驱动装置，其设在机器人本体上，其用于驱动两个滑动清障装置运动；
12.其中，所述驱动装置能单独驱动两个滑动清障装置运动，在驱动装置的驱动下，滑动清障装置能够相对机器人本体滑动清除障碍物。
13.上述的一种比赛机器人用障碍清除装置，机器人本体通过四个车轮进行移动，当机器人在行进的过程中车轮被障碍物卡住时，机器人可以检测障碍物所在的位置，并通过驱动装置驱动障碍物所在一侧的滑动清障装置运动，将障碍物推向远离机器人本体的位置，障碍物清除后，机器人继续前行。
14.采用上述技术方案，机器人在清除障碍时，可以有针对性的对一侧的障碍物进行清除，在清除过程中只有一侧的推块会被驱动，大大降低了清障过程中驱动装置的运行负荷，同时当机器人两侧同时被障碍物阻挡，而一侧的滑动清障装置被卡住时，另一侧的滑动清障装置仍能运行，增加了机器人“逃生”的概率。
15.本发明进一步设置为，还包括：防护装置，其可开启地设在驱动装置外部，用于对驱动装置进行保护。
16.本发明进一步设置为，所述驱动装置包括：
17.第一齿轮，其转动设在机器人本体上，其端面上设有第一驱动槽；
18.第二齿轮，其转动设在第一齿轮一侧，且其与第一齿轮啮合连接，其端面上设有第二驱动槽；
19.驱动源，其设在机器人本体上，用于驱动第一齿轮转动；
20.第一从动轮，其设在第一驱动槽中，其端面上远离中心的位置设有第一连接部；
21.第二从动轮，其设在第二驱动槽中，其端面上远离中心的位置设有第二连接部；
22.两个传动杆，两个所述传动杆的第一端分别与第一连接部和第二连接部连接，两个所述传动杆的第二端分别与两个滑动清障装置连接；
23.其中，第一齿轮转动时会带动第二齿轮沿反方向转动，当第一齿轮朝第一方向转动时会带动第一从动轮转动，当第一齿轮朝第二方向转动时，第一从动轮不被带动；第二齿轮和第二从动轮的传动方式与第一齿轮和第一从动轮的传动方式相同，且当第一从动轮被带动时第二从动轮不被带动。
24.本发明进一步设置为，所述第一从动轮包括：
25.从动轮本体；
26.若干个延伸部，若干个所述延伸部沿从动轮本体周向间隔分布，每个延伸部的第一端与从动轮本体的侧壁连接，每个延伸部的第二端沿从动轮本体周向延伸，延伸部的第二端与从动轮本体侧壁之间具有间隙，且延伸部的第二端可以在外力的作用下靠近或者远离从动轮本体侧壁；
27.其中，所述第一驱动槽侧壁上设有与延伸部的第二端相互配合的卡合槽，当第一齿轮朝第一方向转动时，延伸部第二端的端部与卡合槽侧壁相抵，此时第一齿轮带动第一从动轮转动，当第一齿轮朝第二方向转动时，延伸部第二端的端部与卡合槽侧壁分离。
28.本发明进一步设置为，所述延伸部包括：
29.第一传动部，其设在延伸部第二端的端部；
30.第二传动部，其设在延伸部远离从动轮本体一侧的表面；
31.所述卡合槽包括：
32.第一传动槽，其与第一传动部相适配；
33.第二传动槽，其与第二传动部相适配；
34.其中，当第一齿轮朝第一方向转动时，第一传动部与第一传动槽的侧壁相抵，第二
传动部的与第二传动槽的侧壁相抵。
35.本发明进一步设置为，所述滑动清障装置包括：
36.固定套，其内部具有滑动槽；
37.推块，其一端与滑动槽滑动连接；
38.安装套，其设在滑动槽侧壁上，其内部具有安装槽；
39.活动杆，其第一端滑动设在安装槽中，其第二端与推块连接；
40.弹性元件，其第一端固定在安装槽中，其第二端与活动杆的第一端连接；
41.其中，所述驱动装置与推块位于滑动槽内的一端连接，所述安装套、活动杆、弹性元件均有多个，且间隔分布在滑动槽侧壁上。
42.本发明进一步设置为，还包括：
43.固定架，其设在滑动槽侧壁上；
44.摆动杆，其第一端连接在固定架上，其第二端连接在推块上，其靠近中间的位置与活动杆连接；
45.其中，所述摆动杆有多个，且沿推块滑动方向间隔分布，在推块滑动过程中，摆动杆会发生摆动。
46.本发明进一步设置为，所述防护装置包括：
47.固定下壳，其包围在驱动装置外部，其固定在机器人本体上；
48.活动上壳，其与固定下壳相适配，其第一端与固定下壳铰接，其第二端通过锁紧装置与固定下壳连接；
49.其中，当活动上壳的第二端与固定下壳连接时，活动上壳能将驱动装置覆盖住，所述锁紧装置能够将活动上壳与固定下壳锁定和释放。
50.本发明进一步设置为，所述锁紧装置包括：
51.控制槽，其设在固定下壳上表面；
52.锁定槽，其设在活动上壳底面与控制槽相对的位置；
53.活动杠杆，其中部与控制槽转动连接，其第一端设有与锁定槽相互配合的锁紧头；
54.弹性支撑件，其设在控制槽侧壁上靠近活动杠杆第二端的位置，其一端与活动杠杆接触；
55.滑动解锁槽，其设在控制槽侧壁上，其包括相互连通的第一解锁槽和第二解锁槽；
56.滑动解锁块，其与滑动解锁槽滑动连接，其一端与活动杠杆的第二端接触；
57.其中，当滑动解锁块位于第一解锁槽中时，弹性支撑件将锁紧头紧紧卡在锁定槽中，当滑动解锁块在第二解锁槽内向远离第一解锁槽方向滑动的过程中，锁紧头从锁定槽中退出。
58.为了便于对上述障碍清除装置的理解，本发明同时公开了一种适于上述障碍清除装置的使用方法，其包括下列步骤：
59.s1、测试：开启防护装置，测试驱动装置是否正常，正常状态下关闭防护装置；
60.s2、行走检测：机器人本体沿特定路线移动，当机器人本体侧面被障碍物卡住时，停止移动，判断是哪一侧被卡住；
61.s3、障碍清除：驱动装置启动带动相应一侧的滑动清障装置运动，对障碍物进行清除，障碍清除完成后继续进行移动。
62.本发明的有益效果将在实施例中详细阐述，从而使得有益效果更加明显。
附图说明
63.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
64.图1为现有技术结构示意图。
65.图2为本发明第一种实施方式结构示意图。
66.图3为本发明具体实施方式中驱动装置驱动滑动清障装置运动结构示意图。
67.图4为本发明具体实施方式中第一齿轮结构示意图。
68.图5为本发明具体实施方式中第一从动轮结构示意图。
69.图6为本发明具体实施方式中卡合槽结构示意图。
70.图7为本发明第二种实施方式结构示意图。
71.图8为本发明具体实施方式中滑动清障装置静止状态结构示意图。
72.图9为本发明具体实施方式中滑动清障装置清理障碍物状态结构示意图。
73.图10为本发明具体实施方式中锁紧装置结构示意图。
74.图11为本发明具体实施方式中防护装置外部结构示意图。
75.图中标记表示为：
[0076]1‑
机器人本体、101
‑
推块、102
‑
连接杆、2
‑
滑动清障装置、201
‑
固定套、202
‑
滑动槽、203
‑
安装套、204
‑
安装槽、205
‑
活动杆、206
‑
弹性元件、207
‑
固定架、208
‑
摆动杆、3
‑
驱动装置、301
‑
第一齿轮、3011
‑
第一驱动槽、3012
‑
卡合槽、30121
‑
第一侧壁、30122
‑
第二侧壁、30123
‑
第三侧壁、30124
‑
第二传动槽、302
‑
第二齿轮、303
‑
驱动源、304
‑
第一从动轮、3041
‑
从动轮本体、3042
‑
延伸部、3043
‑
第一传动部、3044
‑
第二传动部、3045
‑
第一连接部、4
‑
防护装置、401
‑
固定下壳、402
‑
活动上壳、501
‑
控制槽、502
‑
锁定槽、503
‑
活动杠杆、504
‑
锁紧头、505
‑
弹性支撑件、5061第一解锁槽、5062
‑
第二解锁槽、507
‑
滑动解锁块、508
‑
推杆、509
‑
解锁外槽。
具体实施方式
[0077]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0078]
本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0079]
实施例1
[0080]
如图2所示，本实施例公开了一种比赛机器人用障碍清除装置，包括：机器人本体1，其能够移动和检测障碍物；两个滑动清障装置2，其分别设在机器人本体1的两侧；驱动装置3，其设在机器人本体1上，其用于驱动两个滑动清障装置2运动；其中，所述驱动装置3能单独驱动两个滑动清障装置2运动，在驱动装置3的驱动下，滑动清障装置2能够相对机器人本体1滑动清除障碍物。
[0081]
在本实施例中，机器人本体1包括四个主体板块、四个安装在主体板块上的车轮、设在主体板块上的控制单元、设在主体板块上的检测装置，四个车轮分别通过四个电机控制，通过控制单元对四个电机进行转速和转动方向的控制，实现机器人本体1的直线行走和转向，两个滑动清障装置2设在机器人本体1的两侧，具体的是设置在机器人本体1行进方向的前方两侧，由于机器人本体1在移动过程中被障碍物阻挡的情况主要是前车轮被卡住，因此滑动清障装置2安装在靠近前车轮前侧的位置，驱动安装在机器人本体1上，其可以通过控制单元控制，当机器人本体1被障碍物阻挡时，检测装置检测障碍物阻挡的是哪一侧的车轮，检测完成后检测装置将信号传递给控制单元，控制单元对驱动装置3发出指令，驱动装置3对障碍物一侧的滑动清障装置2进行驱动，将障碍物推离前车轮，使得机器人本体1可以继续前行，在清障过程中另一侧的滑动清障装置2保持静止。
[0082]
本实施例通过检测装置、控制单元、驱动装置3形成一个障碍清除系统，能对障碍物进行有针对性地清除，同时驱动装置3单独驱动一个滑动清障装置2，在使用原有的供电装置时可以对单个滑动清障装置2提供更大的驱动力，提升清障效果；而在保持原有的驱动力时，可以选用更小容量的供电装置，此时机器人整体的质量得以减轻。
[0083]
在本实施例中，两个滑动清障装置2的运动方向相平行。
[0084]
实施例2
[0085]
如图7所示，与前述实施例的区别在于，两个滑动清障装置2的运动方向成一定的角度。
[0086]
实施例3
[0087]
如图2所示，在本实施例中，除了包括前述实施例的特征结构，进一步的还包括：防护装置4，其可开启地设在驱动装置3外部，用于对驱动装置3进行保护。
[0088]
机器人在候赛过程中一般是放置在赛场外的，并且没有保护存放机器人的区域，加上选手需要对机器人进行赛前调试，以及熟悉赛场，而赛场上调试的选手也不再少数，难免会出现踩踏机器人的情况，通过在驱动装置3外部设置防护装置4，能够对驱动装置3起到一个保护的作用。而防护装置4设置成可开启式，方便对驱动装置3进行调试与检修。
[0089]
当然，防护装置4的保护范围不限于驱动装置3。
[0090]
实施例4
[0091]
在本实施例中，除了包括前述实施例的特征结构，进一步的如图2
‑
图5所示，所述驱动装置3包括：第一齿轮301，其转动设在机器人本体1上，其端面上设有第一驱动槽3011；第二齿轮302，其转动设在第一齿轮301一侧，且其与第一齿轮301啮合连接，其端面上设有第二驱动槽；驱动源303，其设在机器人本体1上，用于驱动第一齿轮301转动；第一从动轮304，其设在第一驱动槽3011中，其端面上远离中心的位置设有第一连接部3045；第二从动轮，其设在第二驱动槽中，其端面上远离中心的位置设有第二连接部；两个传动杆，两个所
述传动杆的第一端分别与第一连接部3045和第二连接部连接，两个所述传动杆的第二端分别与两个滑动清障装置2连接；
[0092]
本实施例中，第一齿轮301和第二齿轮302均通过转轴和支架安装在机器人本体1上，第一齿轮301和第二齿轮302采用相同的结构，二者之间采用外啮合连接，驱动源303可以采用驱动电机，驱动源303直接驱动其中的一个齿轮转动，另一个齿轮的转动是通过两个齿轮间的啮合传动力带动，且二者转向相反，两个齿轮的一个端面上均设有驱动槽，即第一驱动槽3011和第二驱动槽，第一从动轮304设在第一驱动槽3011中，且第一从动轮304与第一齿轮301同轴设置，第二从动轮设在第二驱动槽中，且第二从动轮与第二齿轮302同轴设置，当第一齿轮301朝第一方向转动时会带动第一从动轮304转动，当第一齿轮301朝第二方向转动时，第一从动轮304不被带动，此处的第一方向和第二方向为相反的转动方向；第一连接部3045和第二连接部分别以偏心的方式设在第一从动轮304和第二从动轮的端面上，传动杆一端与相应的连接部转动连接。
[0093]
如图3所示，本实施例中驱动装置3的运行原理是：当驱动源303驱动第一齿轮301朝第一方向转动时，第一齿轮301带动第二齿轮302朝第二方向转动，第一齿轮301转动过程中带着第一从动轮304转动，第一从动轮304转动过程中通过第一连接部3045带着传动杆的第一端做圆周运动，传动杆的第二端带着滑动清障装置2水平往复滑动，对障碍物进行清除，第一从动轮304、传动杆、滑动清障装置2共同构成了一个曲柄滑块机构。第二齿轮302和第二从动轮的传动方式与第一齿轮301和第一从动轮304的传动方式相同，且由于第一齿轮301的转动方向与第二齿轮302的转动方向相反，当第一从动轮304被带动时第二从动轮不被带动。
[0094]
实施例5
[0095]
在实施例4的基础上，本实施例公开了第一从动轮304的一种结构，具体的包括：从动轮本体3041；若干个延伸部3042，若干个所述延伸部3042沿从动轮本体3041周向间隔分布，每个延伸部3042的第一端与从动轮本体3041的侧壁连接，每个延伸部3042的第二端沿从动轮本体3041周向延伸，延伸部3042的第二端与从动轮本体3041侧壁之间具有间隙，且延伸部3042的第二端可以在外力的作用下靠近或者远离从动轮本体3041侧壁；其中，所述第一驱动槽3011侧壁上设有与延伸部3042的第二端相互配合的卡合槽3012，当第一齿轮301朝第一方向转动时，延伸部3042第二端的端部与卡合槽3012侧壁相抵，此时第一齿轮301带动第一从动轮304转动，当第一齿轮301朝第二方向转动时，延伸部3042第二端的端部与卡合槽3012侧壁分离。
[0096]
如图5所示，在本实施例中，从动轮本体3041为一圆饼状实体，其中部开设有与转轴连接的安装孔，延伸部3042的第一端固定在从动轮本体3041的外周壁上，延伸部3042的第一端远离从动轮本体3041一侧的表面与第一驱动槽3011侧壁之间具有间隙，延伸部3042的第二端与第一驱动槽3011的侧壁接触；
[0097]
在本实施例中，卡合槽3012设置在第一驱动槽3011的侧壁上，当卡合槽3012与延伸部3042的第二端相对时，延伸部3042的第二端会进入到卡合槽3012中；如图6所示，卡合槽3012包括第一侧壁30121、第二侧壁30122、第三侧壁30123，其中卡合槽3012的第一侧壁30121与第二侧壁30122的夹角小于126度，第二侧壁30122与第三侧壁30123的夹角大于147度，当第一齿轮301沿第一方向转动时，延伸部3042的第二端会通过卡合槽3012的第三侧壁
30123进入卡合槽3012，并会与卡合槽3012的第一侧侧壁相抵，使得第一齿轮301带着第一从动轮304从延伸部3042的第二端到第一端方向转动；当第一齿轮301沿第二方向转动时，延伸部3042的第二端会从卡合槽3012的第三侧壁30123处退出卡合槽3012，并且在后续延伸部3042再次进入卡合槽3012时，仍能从卡合槽3012中退出；
[0098]
在本实施例中，为了保证传动效果，延伸部3042的数量至少为三个，且均匀间隔分布在从动轮本体3041的外周壁上。
[0099]
在本实施例中，第二从动轮采用与第一从动轮304相同的结构。
[0100]
实施例6
[0101]
在实施例5的基础上，本实施例公开了延伸部3042和卡合槽3012的一种结构，具体的所述延伸部3042包括：第一传动部3043，其设在延伸部3042第二端的端部；第二传动部3044，其设在延伸部3042远离从动轮本体3041一侧的表面；所述卡合槽3012包括：第一传动槽，其与第一传动部3043相适配；第二传动槽30124，其与第二传动部3044相适配；其中，当第一齿轮301朝第一方向转动时，第一传动部3043与第一传动槽的侧壁相抵，第二传动部3044的与第二传动槽30124的侧壁相抵。
[0102]
如图4和图5所示，在本实施例中，第一传动部3043设在延伸部3042第二端端部远离从动轮本体3041的一侧，第一传动部3043呈斜面，第二传动部3044设在延伸部3042远离从动轮本体3041一侧表面的中部，第二传动部3044呈弧型，卡合槽3012的第一侧壁30121与第二侧壁30122形成第一传动槽，在卡合槽3012的第二侧壁30122上开设有第二传动槽30124，在第一齿轮301带动第一传动轮转动时，第一传动部3043与第一传动槽的侧壁相抵，即第一传动部3043与卡合槽3012的第一侧壁30121相抵，第二传动部3044与第二传动部3044的侧壁相抵，第一传动部3043与第二传动部3044共同进行力矩的传递。
[0103]
实施例7
[0104]
本实施例中，在前述实施例的基础上，进一步的所述滑动清障装置2包括：固定套201，其内部具有滑动槽202；推块101，其一端与滑动槽202滑动连接；安装套203，其设在滑动槽202侧壁上，其内部具有安装槽204；活动杆205，其第一端滑动设在安装槽204中，其第二端与推块101连接；弹性元件206，其第一端固定在安装槽204中，其第二端与活动杆205的第一端连接；其中，所述驱动装置3与推块101位于滑动槽202内的一端连接，所述安装套203、活动杆205、弹性元件206均有多个，且间隔分布在滑动槽202侧壁上。
[0105]
如图8
‑
图9所示，在本实施例中，固定套201相对的两侧侧壁上均设有连通滑动槽202的开口，推块101能从一侧的开口处伸出或退回滑动槽202，传动杆的第二端能通过另一侧的开口与推块101连接，当第一齿轮301带动第一从动轮304转动时，第一从动轮304通过第一连接部3045和传动杆配合驱动推块101在滑动槽202中水平滑动，安装套203设在滑动槽202中靠近传动杆一侧的侧壁上，安装槽204的开口朝向推块101，活动杆205在安装槽204中沿推块101滑动方向滑动，弹性元件206可以选用弹簧，弹性元件206与活动杆205位于安装槽204内的一端固定连接，在推块101被朝滑动槽202外推时，推块101会通过活动杆205带动弹性元件206伸长积蓄弹性势能，在推块101向滑动槽202内滑动的过程中，弹性元件206会给推块101一个拉力，使推块101能够顺利退回到滑动槽202中，避免推块101被卡住。同时当推块101在清除障碍物时受到冲击，弹性元件206可以对推块101受到的冲击进行缓冲；并且由于曲柄滑块机构在运行过程中存在死点，通过弹性元件206的设置，可以加大推块101
退回滑动槽202时的惯性，有效避免死点的影响，避免推块101被卡住。
[0106]
本实施例中，在安装槽204的槽口处设有第一限位结构，在活动杆205靠近弹性元件206的一端设有第二限位结构，第一限位结构和第二限位结构相互配合可以避免活动杆205从安装槽204中脱出。
[0107]
在本实施例中，还包括：固定架207，其设在滑动槽202侧壁上；摆动杆208，其第一端连接在固定架207上，其第二端连接在推块101上，其靠近中间的位置与活动杆205连接；其中，所述摆动杆208有多个，且沿推块101滑动方向间隔分布，在推块101滑动过程中，摆动杆208会发生摆动。
[0108]
在推块101滑动过程中，摆动杆208可以跟随着推块101摆动，提升推块101滑动的稳定性，活动杆205通过摆动杆208与推块101连接，摆动杆208的第一端转动连接在固定架207上，同时固定架207允许摆动杆208在转动的同时发生滑动，使得推块101在受到冲击时，可以通过摆动杆208和活动杆205进行冲击振动的传递，减少冲击对第一从动轮304的影响。
[0109]
本实施例中，在推块101一侧的表面上沿其滑动方向共设有两个摆动杆208，但摆动杆208的数量并不限于本实施例中的数量。
[0110]
实施例8
[0111]
本实施例公开了前述防护装置4的一种结构，具体的包括：固定下壳401，其包围在驱动装置3外部，其固定在机器人本体1上；活动上壳402，其与固定下壳401相适配，其第一端与固定下壳401铰接，其第二端通过锁紧装置与固定下壳401连接；其中，当活动上壳402的第二端与固定下壳401连接时，活动上壳402能将驱动装置3覆盖住，所述锁紧装置能够将活动上壳402与固定下壳401锁定和释放。
[0112]
固定下壳401将驱动装置3包围在内，固定下壳401上表面开口，选手可以通过固定下壳401的上表面开口处对驱动装置3进行调试与检修，活动上壳402第一端的底面与固定上壳一侧铰接，活动上壳402可以向上翻转实现防护装置4的开启，在防护装置4关闭时，通过锁紧装置将活动上壳402与固定下壳401锁定，避免在机器人搬运过程中或者在比赛过程中活动上壳402自动开启。
[0113]
在本实施例中，所述锁紧装置包括：控制槽501，其设在固定下壳401上表面；锁定槽502，其设在活动上壳402底面与控制槽501相对的位置；活动杠杆503，其中部与控制槽501转动连接，其第一端设有与锁定槽502相互配合的锁紧头504；弹性支撑件505，其设在控制槽501侧壁上靠近活动杠杆503第二端的位置，其一端与活动杠杆503接触；滑动解锁槽，其设在控制槽501侧壁上，其包括相互连通的第一解锁槽5061和第二解锁槽5062；滑动解锁块507，其与滑动解锁槽滑动连接，其一端与活动杠杆503的第二端接触；其中，当滑动解锁块507位于第一解锁槽5061中时，弹性支撑件505将锁紧头504紧紧卡在锁定槽502中，当滑动解锁块507在第二解锁槽5062内向远离第一解锁槽5061方向滑动的过程中，锁紧头504从锁定槽502中退出。
[0114]
本实施例中，锁定槽502截面呈l形，活动杠杆503中部通过转动轴与控制槽501侧壁转动连接，锁紧头504与活动杠杆503的第一端共同形成l型结构，第一解锁槽5061与第二解锁槽5062相互垂直，在活动上壳402与固定下壳401锁定状态下，l型结构卡在锁定槽502中，此时滑动解锁块507位于第一解锁槽5061中，滑动解锁块507一端与活动杠杆503靠近转动轴的位置接触或者滑动解锁块507与活动杠杆503分离，需要解锁时，将滑动解锁块507从
第一解锁槽5061中滑动至第二解锁槽5062中，此时滑动解锁块507与活动杠杆503接触，具体的是滑动解锁块507与活动杠杆503远离弹性支撑件505的一侧表面接触，接着将滑动解锁块507朝远离第一解锁槽5061方向滑动，在此过程中滑动解锁块507将活动杠杆503的第二端朝靠近弹性支撑件505的一侧推，与此同时活动杠杆503的第一端发生摆动使l型结构从锁定槽502中退出，此时锁紧装置将活动上壳402与固定下壳401释放。
[0115]
本实施例中，弹性支撑件505包括顶块和锁紧弹簧，顶块通过锁紧弹簧与控制槽501侧壁连接，顶块与活动杠杆503的第二端接触，在锁紧装置锁定活动上壳402与固定下壳401状态下，锁紧弹簧将顶块抵紧活动杠杆503的第二端，从而使活动杠杆503第一端的l型结构卡在锁定槽502中。
[0116]
本实施例中，滑动解锁块507与控制槽501侧壁之间通过拉力弹簧连接。
[0117]
如图11所示，本实施例中，在固定下壳401的外壁上设有与滑动解锁槽位置相对的解锁外槽509，滑动解锁块507通过推杆508延伸至解锁外槽509处，这样在解锁外槽509中推动推块101，就可以实现对活动上壳402与固定下壳401的锁定和释放。
[0118]
实施例9
[0119]
本实施例公开了一种适于上述实施例中障碍清除装置的使用方法，其包括下列步骤：
[0120]
s1、测试：开启防护装置4，测试驱动装置3是否正常，正常状态下关闭防护装置4；
[0121]
s2、行走检测：机器人本体1沿特定路线移动，当机器人本体1侧面被障碍物卡住时，停止移动，判断是哪一侧被卡住；
[0122]
s3、障碍清除：驱动装置3启动带动相应一侧的滑动清障装置2运动，对障碍物进行清除，障碍清除完成后继续进行移动；
[0123]
测试过程在比赛前完成，行走检测和障碍清除为机器人在比赛过程中的循环步骤，在机器人的控制单元中编入机器人行走的指令，机器人在行走过程中进行障碍物的检测，检测到障碍物后车轮停止转动，避免过多的电量消耗，障碍物清除后机器人继续前进。
[0124]
需要说明的是，在本发明中以第一从动轮304为对象进行的结构和原理的描述，同样适用于第二从动轮。
[0125]
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。